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《吉林大学学报(工学版)》 2009年01期
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约束非完整移动机器人轨迹跟踪的非线性预测控制

韩光信  陈虹  马苗苗  赵海艳  
【摘要】:针对存在非完整约束和控制输入约束的轮式移动机器人动力学模型,研究了其全动态误差系统准无限时域非线性模型预测控制策略,通过沿名义轨迹在线线性化获取局部稳定化控制器及不变终端域,以跟踪"8"字形轨迹为例进行了仿真,结果表明,闭环系统在满足控制输入条件下具有良好的跟踪性能。

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前7条
1 金星;姜长泓;王盛慧;;离心式空压机防喘振广义预测控制方法的研究[J];东北师大学报(自然科学版);2010年04期
2 陈深;高春甫;荆宝德;罗志勇;沈孟锋;陈远超;;基于SOPC的自寻迹切割机器人运动控制系统研究[J];机电工程;2011年01期
3 李艳东;王宗义;朱玲;刘涛;;基于递归模糊神经网络的移动机器人滑模控制[J];吉林大学学报(工学版);2011年06期
4 贾鹤鸣;宋文龙;陈子印;;基于反馈增益反步法的非完整约束移动机器人路径跟踪控制[J];吉林大学学报(工学版);2012年04期
5 杨远航;方庆琯;;基于模糊控制的AGV轨迹跟踪研究[J];起重运输机械;2011年02期
6 彭忆强;惠艳翠;;移动机器人智能避障算法仿真研究[J];西华大学学报(自然科学版);2010年02期
7 王春芳;高煜妤;王鹏;;基于改进BP神经网络的移动机器人轨迹跟踪控制[J];信息与电脑(理论版);2010年07期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 刘辉;铁路沿线风信号智能预测算法研究[D];中南大学;2011年
2 罗莉华;汽车自适应巡航控制及相应宏观交通流模型研究[D];浙江大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 赵应涛;非完整移动机器人运动控制若干关键问题的研究[D];北京化工大学;2011年
2 张燕;基于神经网络的移动机器人轨迹跟踪控制[D];燕山大学;2010年
3 赵霖;基于主动约束机械系统控制理论研究[D];长安大学;2010年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 张硕生,余达太;轮式移动操作机器人的鲁棒跟踪控制器设计[J];北京科技大学学报;2003年01期
2 王振华;王本利;;空间机械臂在平衡状态流形上的小振动与稳定性[J];工程力学;2007年05期
3 韩光信;高兴泉;;控制受限的非完整轮式移动机器人滚动优化镇定控制[J];吉林化工学院学报;2009年02期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 裴辛哲;刘志远;裴润;;基于MPC的轮式移动机器人鲁棒轨迹跟踪控制[A];第二十二届中国控制会议论文集(下)[C];2003年
中国博士学位论文全文数据库 前7条
1 白殿春;下肢康复训练机器人控制策略与康复评价方法研究[D];沈阳工业大学;2011年
2 王家军;非完整控制系统的非线性控制策略研究[D];天津大学;2003年
3 胡终须;非完整移动机器人的鲁棒控制研究[D];华南理工大学;2000年
4 祝晓才;轮式移动机器人的运动控制[D];国防科学技术大学;2006年
5 韩光信;控制受限的非完整轮式移动机器人运动控制研究[D];吉林大学;2009年
6 向先波;二阶非完整性水下机器人的路径跟踪与协调控制研究[D];华中科技大学;2010年
7 崔明月;复杂环境下不确定轮式移动机器人运动控制的研究[D];重庆大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 谭国立;一类非完整系统的跟踪控制[D];曲阜师范大学;2011年
2 赵应涛;非完整移动机器人运动控制若干关键问题的研究[D];北京化工大学;2011年
3 李娜;非完整移动机器人鲁棒轨迹跟踪控制研究[D];中国石油大学;2008年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 白虎志,李栋梁,董安祥,方锋;青藏铁路沿线的大风特征及风压研究[J];冰川冻土;2005年01期
2 王建中;齐伟伟;宋遒志;朵英贤;;基于一种新误差模型的移动机器人模糊控制[J];北京理工大学学报;2006年03期
3 张健;;铁路防风栅抗风性能风洞试验研究与分析[J];铁道科学与工程学报;2007年01期
4 朱训林;李蔚;谢丛波;;新的离散时变时延系统的稳定性条件[J];东北师大学报(自然科学版);2008年03期
5 张文娟;王连明;张宏巍;;具有随机延迟的网络控制系统的模糊PID控制方法研究[J];东北师大学报(自然科学版);2009年02期
6 殷浩澍;国内自动化热切割技术发展态势分析[J];电焊机;2005年01期
7 郭旭;熊蓉;胡协和;;全方位移动机器人的运动预测控制[J];电机与控制学报;2007年01期
8 祝晓才;董国华;蔡自兴;胡德文;;曲面运动轮式移动机器人实际镇定控制器[J];电机与控制学报;2007年02期
9 薛小兰;温秀兰;张鹏;;基于遗传神经网络的机械振动信号预测[J];弹箭与制导学报;2007年03期
10 马恒;史国友;刘剑;杨家轩;;基于样条小波和混合遗传算法的多源图像自动配准算法[J];大连海事大学学报;2009年01期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 徐祖华;模型预测控制理论及应用研究[D];浙江大学;2004年
2 侯德藻;汽车纵向主动避撞系统的研究[D];清华大学;2004年
3 张晋;基于元胞自动机的城域混合交通流建模方法研究[D];浙江大学;2004年
4 沈猛;轮式移动机器人导航控制与路径规划研究[D];西北工业大学;2006年
5 宾洋;车辆走停巡航系统的非线性控制研究[D];清华大学;2006年
6 韩光信;控制受限的非完整轮式移动机器人运动控制研究[D];吉林大学;2009年
7 马海涛;非完整轮式移动机器人的运动控制[D];中国科学技术大学;2009年
8 王薇;轮式移动机器人的运动控制研究[D];北京邮电大学;2009年
9 冯治国;步行康复训练助行腿机器人系统[D];上海大学;2009年
10 石宇静;复杂工业过程模型预测控制的研究[D];东北大学 ;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 宾洋;汽车行驶车间纵向距离自适应控制系统的研究[D];重庆大学;2002年
2 朱晓宏;车辆自动驾驶纵向运动模糊神经控制研究[D];武汉理工大学;2003年
3 张登峰;改进的基于小波—卡尔曼滤波的短期负荷预测[D];西安科技大学;2005年
4 刘中海;自适应巡航控制系统设计与仿真[D];清华大学;2005年
5 田雷;汽车自适应巡航系统的模糊自校正控制算法研究[D];吉林大学;2006年
6 孙越;基于神经动力学的非完整移动机器人运动控制[D];大连理工大学;2006年
7 申瑞玲;车距的模糊自适应控制及其应用研究[D];东南大学;2006年
8 伍瑾斐;移动机器人的路径跟踪控制[D];电子科技大学;2007年
9 刘学琴;小波和神经网络在电力系统中长期负荷预测中的应用研究[D];西安理工大学;2007年
10 周巍;基于小波及人工神经网络的短期负荷预测研究[D];东南大学;2005年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前6条
1 郭芙琴;韩涛;王源庆;王婧;;非完整移动机器人追踪运动物体的状态反馈控制方法[J];中国工程机械学报;2012年04期
2 尉成果;赖欢;王太江;;轮式移动机器人轨迹跟踪控制算法的研究[J];机电工程;2012年06期
3 李亚伦;李伟;孙建平;;离心式空压机防喘振优化[J];河北工业科技;2012年04期
4 李海兵;;刍议离心式空压机的维修与管理[J];科技风;2012年14期
5 孔德彭;赖柏乐;沈嘉棋;;基于PLC的金属编织软管自动切割机[J];轻工机械;2013年01期
6 白清华;姜培刚;郜效英;李传斌;;模糊控制在钢板抛丸清理中的应用[J];铸造技术;2012年05期
中国硕士学位论文全文数据库 前7条
1 杨延祥;移动机器人运动规划及跟踪控制研究[D];燕山大学;2011年
2 郭金鑫;基于改进SIFT算法的移动机器人视觉定位研究[D];燕山大学;2011年
3 龚李龙;车辆自适应巡航控制系统的算法研究[D];浙江大学;2012年
4 刘欢;物流仓储AGV转向识别系统研究[D];南京林业大学;2012年
5 冯亮;起重机起升机构惯性载荷理论分析与研究[D];太原科技大学;2012年
6 王友武;广州塔高空风场特性与风压预测[D];湖南大学;2012年
7 吕伟;烟草企业FMS中激光导引式AGV防撞保护功能与优化路径调度的设计与实现[D];浙江工业大学;2012年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 邹细勇;金宁;金尚忠;;受限空间中轮式移动机器人的镇定[J];中国电机工程学报;2007年21期
2 常江;孟庆鑫;;非完整轮式移动机器人的轨迹跟踪滑模控制[J];控制工程;2010年06期
3 王红旗;王泰华;;基于旋量理论的移动机械手动力学建模[J];兵工学报;2010年06期
4 梅红;王勇;;轮式移动机器人的动力学建模及跟踪控制[J];机床与液压;2009年09期
5 邹细勇;徐德;李子印;;非完整移动机器人路径跟踪的模糊控制[J];控制与决策;2008年06期
6 陆震,颜飙;轮式移动机器人运动学逆问题及机体稳定性[J];北京航空航天大学学报;1998年03期
7 董文杰,霍伟;受非完整约束移动机器人的跟踪控制[J];自动化学报;2000年01期
8 王越超,景兴建;非完整约束轮式移动机器人人工场导向控制研究[J];自动化学报;2002年05期
9 厉虹,胡兵;轮式移动机器人非完整运动规划的遗传算法[J];自动化技术与应用;2005年02期
10 郁建中;刘钰;叶崧;;非完整性约束移动机器人的鲁棒控制研究[J];金陵科技学院学报;2007年02期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 郑效光;庄严;王伟;;基于导航评价函数的非完整轮式移动机器人路径规划[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
2 姜联成;;称量铸药器安全自动控制技术[A];全国危险物质与安全应急技术研讨会论文集(下)[C];2011年
3 谢文静;马保离;;不确定轮式移动机器人的自适应集合镇定[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
4 范永;徐国华;谭民;;轮式移动机器人协调运动控制的研究[A];2000中国控制与决策学术年会论文集[C];2000年
5 李宏伟;常轲;;300t RH精炼炉自动控制技术在首钢京唐的研发与应用[A];中国计量协会冶金分会2010年会论文集[C];2010年
6 刘才山;张宏剑;;滚动圆盘中所展示出的复杂力学现象[A];北京力学会第17届学术年会论文集[C];2011年
7 沈杰;方潇;刘建平;;轮式移动机器人路径跟踪问题的一种简化算法[A];逻辑学及其应用研究——第四届全国逻辑系统、智能科学与信息科学学术会议论文集[C];2008年
8 郭维图;;自动控制技术是实现制药设备与科技现代化接轨的手段[A];中国医药装备行业协会2005年年会论文集[C];2005年
9 裴辛哲;刘志远;裴润;;基于MPC的轮式移动机器人鲁棒轨迹跟踪控制[A];第二十二届中国控制会议论文集(下)[C];2003年
10 马玉林;闫庆辉;付宜利;;复杂障碍环境下轮式移动操作机路径规划算法[A];人才、创新与老工业基地的振兴——2004年中国机械工程学会年会论文集[C];2004年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 刘平;烟台市积极推广供热自动控制技术[N];中国建设报;2010年
2 记者 姚耀富;江苏加快危险储罐自动控制技术改造[N];中国石化报;2010年
3 记者 姚耀富;江苏化企进行自动控制技术改造[N];中国石化报;2009年
4 记者 姜虹;山西明确化企自控改造时间表[N];中国化工报;2010年
5 夏军;泡沫施工参数自动控制技术得到广泛应用[N];科技日报;2008年
6 记者 廖雪梅;机器人可到胃里给人看病[N];重庆日报;2010年
7 齐歌 水文地质局四队;机电一体化的发展历程和趋势[N];中煤地质报;2008年
8 记者 姚耀富;江苏加快危险储罐自控技改[N];中国化工报;2010年
9 邱卫明浙江新杰克缝纫机股份有限公司技术总监;全自动缝机将成市场主流[N];中国服饰报;2009年
10 本报记者 吴佳佳;智慧城市,让生活更美好[N];经济日报;2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 常江;非完整轮式移动机器人的运动控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
2 崔明月;复杂环境下不确定轮式移动机器人运动控制的研究[D];重庆大学;2012年
3 上官望义;轮式移动机器人移动性能研究及样机设计开发[D];西安理工大学;2009年
4 马海涛;非完整轮式移动机器人的运动控制[D];中国科学技术大学;2009年
5 周俊;农用轮式移动机器人视觉导航系统的研究[D];南京农业大学;2003年
6 祝晓才;轮式移动机器人的运动控制[D];国防科学技术大学;2006年
7 谢哲东;研抛大型自由曲面的微小机器人开发与加工作业研究[D];吉林大学;2008年
8 韩光信;控制受限的非完整轮式移动机器人运动控制研究[D];吉林大学;2009年
9 梅红;移动机械手的逆运动学及滑模变结构轨迹跟踪控制研究[D];山东大学;2009年
10 武星;视觉导航的轮式移动机器人运动控制技术研究[D];南京航空航天大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李尧;竞速轮式移动机器人系统的开发研究[D];兰州理工大学;2011年
2 柳柱;非完整约束轮式移动机器人反馈控制研究[D];南京航空航天大学;2004年
3 王虎;基于滚动优化的轮式移动机器人轨迹跟踪控制[D];吉林大学;2007年
4 刘艳伟;非完整约束轮式移动机器人鲁棒控制[D];沈阳工业大学;2005年
5 李志欣;智能轮式移动机器人的控制系统设计[D];辽宁师范大学;2010年
6 罗雨;基于多信息融合的轮式移动机器人定位导航技术研究[D];北京理工大学;2011年
7 费晓曦;多轮独立驱动轮式移动机器人驱动控制研究[D];国防科学技术大学;2011年
8 李小明;轮式移动机器人调速系统的控制研究[D];兰州交通大学;2011年
9 张瑞东;轮式移动机器人控制系统研究与实现[D];河北工程大学;2012年
10 李天旭;轮式移动机器人开放式控制系统研究[D];长春理工大学;2011年
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