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《机器人技术与应用》 2000年06期
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基于遗传算法的最优模糊控制器在非完整移动机器人轨迹跟踪中的应用

任华瑛  胡跃明  池瑞楠  
【摘要】:本文研究非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题。采用基于 遗传算法的模糊控制方案,使规则得到优化,有效地改善了 控制性能,仿真实例表明这种方法是可行的。

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前6条
1 叶其革,苏伟;非线性控制系统理论及其在电力系统的应用[J];广东输电与变电技术;2004年04期
2 江贵龙;金祥克;胡旭东;;基于模糊算法的移动机器人导航[J];机电工程;2006年02期
3 胡跃明,丁维中,吴忻生;吸尘机器人的研究现状与展望[J];机器人技术与应用;2002年01期
4 李啸,张洪钺,李骥;基于模糊PID的轮式移动机器人轨迹控制[J];机器人技术与应用;2002年05期
5 王志文,郭戈;移动机器人导航技术现状与展望[J];机器人;2003年05期
6 胡跃明,丁维中,吴忻生;吸尘机器人的研究现状与展望[J];计算机自动测量与控制;2002年10期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 李贻斌;ITS智能车辆关键技术研究[D];天津大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 向静波;移动机器人的路径规划与控制研究[D];西北工业大学;2004年
2 龚岳俊;基于扰动的自主移动机器人跟踪控制与驱动策略的研究[D];南京理工大学;2004年
3 张现军;基于全区域覆盖自主移动机器人驱动控制与导航定位技术的研究[D];南京理工大学;2004年
4 朱建平;机器人小车运动轨迹的控制方法设计研究[D];昆明理工大学;2005年
5 金雷;自动导引车路径规划与导引控制研究[D];重庆大学;2006年
6 万宏;非平整地面六轮腿式自主移动机器人越障特性分析与研究[D];南京理工大学;2006年
7 帅知春;混合智能算法在移动机器人导航中的研究及应用[D];广东工业大学;2007年
8 董刚;智能小车运动控制系统研制[D];西安科技大学;2009年
9 张燕;基于神经网络的移动机器人轨迹跟踪控制[D];燕山大学;2010年
10 杨延祥;移动机器人运动规划及跟踪控制研究[D];燕山大学;2011年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 张明路,彭商贤,曹作良;基于模糊逻辑控制技术的移动机器人路径跟踪中的偏差纠正[J];机器人;1998年06期
2 王朝立,霍伟;一类不确定非完整动力学系统的鲁棒镇定及其在移动机器人中的应用[J];机器人;1998年06期
3 胡跃明,用其节,裴海龙;非完整控制系统的理论与应用[J];控制理论与应用;1996年01期
4 丁承民,张传生,刘辉;遗传算法纵横谈[J];信息与控制;1997年01期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李杨,王占林,裘丽华;机载机电设备综合控制管理系统任务分配研究[J];北京航空航天大学学报;1999年05期
2 熊盛武,方志祥;遗传算法在地理信息系统领域中的几个应用[J];测绘通报;2002年01期
3 伍晓平,谷士文,费耀平,刘应龙,李杰;基于遗传算法的图象重建算法[J];长沙铁道学院学报;2000年03期
4 李峰;遗传算法在阵列天线方向图综合中的应用[J];电讯技术;2002年02期
5 高庆吉;张友谊;王红星;洪炳熔;;非完整移动机器人鲁棒控制方法研究[J];东北电力大学学报;2006年02期
6 韩炜,廖振鹏;一种全局优化算法:遗传算法-单纯形法[J];地震工程与工程振动;2001年02期
7 史敬灼,徐殿国,王宗培;二相混合式步进电机模型参数的辨识[J];电工技术学报;2001年04期
8 蒲小勃;张浩峰;;遗传算法在弹道反推中的应用[J];电光与控制;2007年04期
9 高丙团;陈宏钧;张晓华;;欠驱动机械系统控制设计综述[J];电机与控制学报;2006年05期
10 郝晓弘,范波;遗传算法PID参数优化的改进[J];电气传动自动化;2000年04期
中国重要会议论文全文数据库 前8条
1 史天运;贾利民;王信义;;遗传算法在故障诊断中的应用[A];1999中国控制与决策学术年会论文集[C];1999年
2 张利萍;;一种基于基因算法的函数优化问题求解方法研究[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年
3 周丹;;基于遗传算法的组合投资优化问题应用研究[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年
4 吴忻生;孙剑;胡跃明;;非线性不确定系统在非匹配条件下的鲁棒输出跟踪[A];第二十一届中国控制会议论文集[C];2002年
5 王彬;武玉强;;非完整动力学系统有限时间收敛性切换控制及应用[A];第二十三届中国控制会议论文集(上册)[C];2004年
6 伍晓平;谷士文;费耀平;刘应龙;李杰;;基于遗传算法的图象重建算法[A];中国图象图形科学技术新进展——第九届全国图象图形科技大会论文集[C];1998年
7 武玉强;王彬;;非完整系统有限时间收敛性切换控制及应用[A];第五届全球智能控制与自动化大会会议论文集(2)[C];2004年
8 谭慧琼;胡跃明;韦岗;徐建闽;;非完整移动机器人的学习控制算法[A];'99系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];1999年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 黄辉先;城市交通信号优化控制方法的研究[D];西北工业大学;2000年
2 崔建军;复杂构造成像方法研究[D];中南大学;2001年
3 赖旭芝;一类非完整欠驱动机械系统的智能控制[D];中南大学;2001年
4 张徐亮;一种动态数据结构——池及其在VLSI电路布局设计中的应用[D];电子科技大学;2001年
5 许世刚;计算智能及其在水利水电工程中的应用[D];河海大学;2001年
6 李玉榕;信息融合与智能处理的研究[D];浙江大学;2001年
7 何小其;气体分馏装置的在线自适应调优技术[D];浙江大学;2002年
8 姚俊峰;人工智能与混沌理论在铜锍吹炼炉实时仿真与优化决策中的应用研究[D];中南大学;2001年
9 许贤泽;纤维缠绕复合材料壳体设计方法及其理论研究[D];武汉理工大学;2002年
10 朱齐丹;具有非驱动关节的机器人控制研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 吴香庭;基于遗传算法的K-means聚类方法的研究[D];山东科技大学;2010年
2 刘敬娜;几类生物动力学系统模型的变结构控制[D];辽宁师范大学;2010年
3 马遥;基于主从式协进化算法的移动机械臂协调路径规划[D];浙江大学;2011年
4 任金欣;铝合金航天构件机器人TIG焊自适应控制研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
5 章伟伟;人工神经网络与遗传算法在木糖醇发酵过程操作条件优化中的应用[D];华侨大学;2000年
6 徐璐;改进遗传算法(IGA)及其在图像处理中的应用[D];北京工业大学;2000年
7 范涛;基于模糊Hopfield网络的人体染色体聚类分析[D];北京工业大学;2000年
8 周敏;遗传算法的若干改进及应用[D];中国科学院软件研究所;2001年
9 蒋宗良;木材干燥过程的计算机监控与仿真[D];东北林业大学;2001年
10 陈永兵;遗传算法及其在结构工程优化中的应用研究[D];西北工业大学;2001年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李坤全;方跃法;;改进遗传算法在6-RSS并联机器人机构设计中的应用[J];北京交通大学学报;2008年04期
2 黄一兵;计算最短路径树Dijkstra算法的改进[J];北京机械工业学院学报;2002年04期
3 杨东凯,吴今培,张其善;智能交通系统(ITS)的发展及其模型化研究[J];北京航空航天大学学报;2000年01期
4 孙华,陈俊风,吴林;多传感器信息融合技术及其在机器人中的应用[J];传感器技术;2003年09期
5 马明山,朱绍文,何克忠,李相伟;室外移动机器人定位技术研究[J];电工技术学报;1998年02期
6 管天云,蒋静坪,杜烈康;机器人多传感器信息的神经网络融合[J];电机与控制学报;1998年02期
7 席自强,周尚丽,周克定;晶闸管控制的静止有源无功补偿器的研究[J];电力电子技术;1998年01期
8 胡伟,梅生伟,卢强,高光华;多机系统的非线性自适应分散稳定控制[J];电力系统自动化;2000年21期
9 王炎,周大威;移动式服务机器人的发展现状及我们的研究[J];电气传动;2000年04期
10 吴勇强,李东海,姜学智,李立勤,黎浩荣;一种通用工业控制器的标准结构[J];电子技术应用;2000年03期
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 祖莉;智能割草机器人全区域覆盖运行的控制和动力学特性研究[D];南京理工大学;2005年
2 陈春林;基于强化学习的移动机器人自主学习及导航控制[D];中国科学技术大学;2006年
3 陈少斌;自主移动机器人路径规划及轨迹跟踪的研究[D];浙江大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前7条
1 吴涛;移动机器人避障与路径规划研究[D];华中科技大学;2004年
2 何峰;六轮腿移动机器人运动分析及控制系统的研究[D];南京理工大学;2005年
3 孙秀云;移动机器人的路径规划及其运动控制器的研究[D];山东大学;2005年
4 蒋卓强;基于遗传模拟退火算法的静态路径规划研究[D];重庆大学;2007年
5 刘渭苗;轮式移动机器人神经网络控制[D];长安大学;2007年
6 杜宗宗;基于遗传算法的移动机器人路径规划研究[D];江南大学;2009年
7 张燕;基于神经网络的移动机器人轨迹跟踪控制[D];燕山大学;2010年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈中伟;肖华;吴功平;;高压巡线机器人电磁传感器导航方法[J];传感器与微系统;2006年09期
2 王奎民;李娟;刘朕;;巡线定位技术在机器人大赛中的应用[J];传感器与微系统;2008年11期
3 肖鹏;张彩友;冯华;栾贻青;;变电站巡检机器人GPS导航研究[J];传感器与微系统;2010年08期
4 吴康;沈捷;费树岷;;一种基于模糊识别的移动机器人避障算法[J];东南大学学报(自然科学版);2008年S2期
5 吴秋轩,曹广益;家用服务型吸尘机器人的发展与现状[J];电气传动自动化;2003年06期
6 任志斌;阮毅;;基于多传感器的输电线巡检机器人越障伺服控制[J];电气自动化;2009年01期
7 谢贝贝;;移动机器人智能路径规划方法研究[J];福建电脑;2007年10期
8 汪蔚;桂玉屏;;基于模糊控制的足球机器人运动控制算法[J];广东技术师范学院学报;2005年06期
9 伍洲;方彦军;;高压巡线机器人电磁导航系统研究与设计[J];高电压技术;2008年09期
10 何慧娟;;超声在移动机器人障碍物检测中的应用研究[J];工业控制计算机;2010年07期
中国重要会议论文全文数据库 前6条
1 王洪波;田行斌;张海明;黄真;;差动机构在全方位移动机器人上的应用[A];中国机构与机器科学应用国际会议论文集[C];2007年
2 王海波;陈宗海;周露平;;未知环境移动机器人探测中不确定性分析[A];'2006系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2006年
3 于乃功;王胜;;基于细胞自动机的移动机器人导航算法研究[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第一分册)[C];2009年
4 李斌;刘景泰;孙雷;王鸿鹏;李宝炯;;面向复杂环境作业的轮式滑动转向移动机器人平台设计[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第二分册)[C];2009年
5 韩盛;李书杰;陈宗海;;移动机器人导航的信息融合技术分析与展望[A];第13届中国系统仿真技术及其应用学术年会论文集[C];2011年
6 张霖;赵祚喜;张智刚;俞龙;黄健;;基于激光测距传感器的SLAM方法研究[A];中国农业工程学会2011年学术年会论文集[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 钟鸣;移动式微小型自重构机器人系统研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 李枚毅;基于免疫机制和多示例学习的移动机器人进化导航研究[D];中南大学;2005年
3 王卫华;移动机器人定位技术研究[D];华中科技大学;2005年
4 程刚;非结构化环境中移动机器人系统越障运动机理的研究[D];中国科学技术大学;2006年
5 郭丙华;非完整移动机器人运动规划研究[D];华南理工大学;2003年
6 祖丽楠;多机器人系统自主协作控制与强化学习研究[D];吉林大学;2006年
7 王仲民;移动机器人路径规划及轨迹跟踪问题研究[D];河北工业大学;2006年
8 张泽明;人工免疫算法及其应用研究[D];中国科学技术大学;2007年
9 梁华为;基于无线传感器网络的移动机器人导航方法与系统研究[D];中国科学技术大学;2007年
10 石鸿雁;基于混沌优化的移动机器人规划问题研究[D];沈阳工业大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 何慧娟;基于多传感器的移动机器人障碍物检测与定位研究[D];安徽工程大学;2010年
2 王立;面向非结构化地形的六足步行机器人运动规划研究[D];浙江理工大学;2010年
3 李魁星;基于信息熵遗传算法的舰船导航路径规划技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 隋岩;智能移动机器人路径规划方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 杨惠;基于粒子群和蚁群融合算法的移动机器人路径规划研究[D];长沙理工大学;2010年
6 李传格;助行机器人辅助导航系统的设计[D];浙江大学;2011年
7 孙俊;移动机器人路径规划[D];杭州电子科技大学;2010年
8 裴惠琴;大规模机器人群体的协作控制研究[D];华东交通大学;2009年
9 房玉吉;轮腿复合式移动机器人越障分析与控制系统设计[D];哈尔滨工业大学;2010年
10 王丽华;未知环境下基于改进协调场的移动机器人导航技术研究[D];安徽工业大学;2007年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 赵新华,曹作良;可移动机器人的运动学模型与控制原理[J];机器人;1994年04期
2 丁承民,张传生,刘贵忠;利用正交试验法优化配置遗传算法参数[J];西安交通大学学报;1997年09期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈煜敏;;移动机器人在障碍空间中路径规划的研究[J];科技信息;2011年15期
2 蒋明;王姮;张华;解兴哲;;改进遗传算法在移动机器人全局路径规划中的应用[J];计算机应用与软件;2011年08期
3 王宗义;李艳东;刘涛;于占东;;移动机器人的自适应模糊滑模动力学控制[J];哈尔滨工程大学学报;2011年06期
4 ;人工智能渐成熟 机器人来作“搭档”[J];黑龙江科技信息;2011年15期
5 孙涛;师五喜;郭利进;郭文成;;基于DSP的移动机器人驱动系统设计[J];工业控制计算机;2011年08期
6 刘毅;;移动机器人路径规划中的仿真研究[J];计算机仿真;2011年06期
7 任伟建;刘世聪;孙超;;基于混沌遗传算法的机器人路径规划方法研究[J];微型机与应用;2011年13期
8 李梦黎;;移动机器人多传感器信息融合技术探讨[J];信息与电脑(理论版);2011年08期
9 王丽杨;陈明;;移动机器人的导航定位和地图构建技术综述[J];中国新技术新产品;2011年17期
10 张成;;移动机器人行走PID参数自镇定算法[J];硅谷;2011年16期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 肖本贤;张松灿;刘海霞;赵明阳;王群京;;基于动力学系统的非完整移动机器人的跟踪控制[A];2004“安徽制造业发展”博士科技论坛论文集[C];2004年
2 张鑫;闫茂德;刘玉东;巨永锋;;未知环境下基于禁忌搜索的移动机器人自主导航[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
3 齐伟伟;王建中;;遗传PID移动机器人路径跟踪控制[A];中国自动化学会、中国仪器仪表学会2004年西南三省一市自动化与仪器仪表学术年会论文集[C];2004年
4 陈余庆;胡英;马孜;;基于贝叶斯理论的移动机器人相对定位[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
5 王秀青;侯增广;谭民;王永吉;黄战华;;Spiking神经网络及其在移动机器人中的应用[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年
6 赵晖;王天然;刘德林;;分布式数据库在移动机器人中的应用[A];第十届全国数据库学术会议论文集[C];1992年
7 李俊泉;尹怡欣;;基于心理动力机制的移动机器人[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
8 周火凤;马保离;;离轴式拖车移动机器人的路径跟踪控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
9 周光明;陈宗海;胡玉锁;陈春林;;复杂未知环境下移动机器人自主探测算法研究[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
10 鲁守银;马培荪;姜葵峰;;基于机器人的锅炉鳍片管道自动检测技术[A];首届信息获取与处理学术会议论文集[C];2003年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 编译 王金元;微型机器人 虫子般灵巧[N];北京科技报;2005年
2 张建松;科考机器人南极建功[N];科学导报;2008年
3 铭心孙伟;中国机器人首次上南极[N];中国质量报;2007年
4 王笑梅;沈阳机器人开始首次南极科考之旅[N];辽宁日报;2007年
5 记者 杜华斌;美研制出世界最小移动机器人[N];科技日报;2005年
6 通讯员 张婵记者 毕玉才 苗家生;国产机器人将首次登上南极[N];光明日报;2007年
7 本报记者  贾旮菲;“新松”恨不高千尺[N];现代物流报;2006年
8 高级记者 马驰;新松公司:不断征服新领域[N];沈阳日报;2010年
9 张建松;特殊队员加盟南极科考[N];大众科技报;2007年
10 林京;《神经网络和遗传算法在水科学领域的应用》将面市[N];中国水利报;2002年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 杨放琼;基于信息融合的移动机器人定位导航及其深海采矿应用研究[D];中南大学;2010年
2 顾嘉俊;移动机器人在非平坦地形上的自主导航研究[D];上海交通大学;2010年
3 康亮;自主移动机器人运动规划的若干算法研究[D];南京理工大学;2010年
4 林吉良;移动机器人故障诊断与容错控制的研究[D];浙江大学;2009年
5 海丹;移动机器人与无线传感器网络混合系统的协作定位问题研究[D];国防科学技术大学;2010年
6 李鹏;不完善信息融合技术及其在移动机器人中的应用[D];华中科技大学;2010年
7 陈家乾;移动机器人自主创建环境地图的研究[D];浙江大学;2009年
8 李艳东;非完整移动机器人系统的智能鲁棒控制研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
9 院老虎;六轮非对称月球车运动控制方法及参数辨识研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
10 邹小兵;移动机器人原型的控制系统设计与环境建模研究[D];中南大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王明昕;移动机器人运动学分析研究及本体结构设计[D];南京航空航天大学;2004年
2 杨延祥;移动机器人运动规划及跟踪控制研究[D];燕山大学;2011年
3 姜明洋;基于遗传算法的移动机器人路径规划方法的研究[D];沈阳理工大学;2008年
4 吴青松;基于遗传算法的移动机器人路径规划研究[D];电子科技大学;2005年
5 杨光宇;移动机器人轨迹跟踪模糊变结构控制的研究[D];吉林大学;2004年
6 虞杨阳;基于模糊PID控制技术的移动机器人研究[D];中北大学;2011年
7 王振士;基于ARM和μC/OS-II的移动机器人控制系统设计和路径规划研究[D];南京航空航天大学;2010年
8 徐进;基于蚁群算法的移动机器人路径规划算法研究[D];北京化工大学;2009年
9 许长岚;移动机器人设计及其全局路径规划[D];大连理工大学;2006年
10 房玉吉;轮腿复合式移动机器人越障分析与控制系统设计[D];哈尔滨工业大学;2010年
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