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《吉林化工学院学报》 2009年02期
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控制受限的非完整轮式移动机器人滚动优化镇定控制

韩光信  高兴泉  
【摘要】:研究了存在控制量约束的非完整轮式移动机器人的镇定控制问题.针对笛卡尔坐标下的机器人动力学模型,选取加权矩阵,给出了滚动优化控制的仿真结果.为了消除位置坐标之间的耦合关系,通过坐标变换获得极坐标下动力学描述并进行了仿真,与笛卡尔坐标系下的结果相比,控制性能有较大的提高.

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