收藏本站
《吉林化工学院学报》 2008年02期
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

轮式移动机器人的滚动LQR轨迹跟踪控制

高兴泉  李洪涛  王瑞雪  黄惠敏  
【摘要】:基于滚动优化思想提出了一种轮式移动机器人的LQR轨迹跟踪控制方法.在每一采样时刻,通过实时地对跟踪误差系统进行线性化得到线性化模型,并利用该模型通过求解LQR问题获得状态反馈控制律.文中给出的不同情况下跟踪‘8’字轨迹的仿真结果验证了该方法的有效性.

手机知网App
【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 崔忠华;深海集矿机路径控制系统研究[D];中南大学;2009年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 裴辛哲,刘志远,裴润;控制受限的移动机器人鲁棒跟踪控制器设计(英文)[J];自动化学报;2003年06期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 高兴泉;陈虹;;基于T-S模型的轮式移动机器人轨迹跟踪控制[J];控制理论与应用;2007年06期
2 刘子龙;丁玉静;江艳霞;;四轮移动机器人跟随控制[J];中南大学学报(自然科学版);2011年05期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 魏爱荣;饱和控制系统稳定性及干扰抑制研究[D];山东大学;2006年
2 高兴泉;时域约束T-S模糊系统的控制方法研究[D];吉林大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 谢峰;移动机器人可重构控制系统研究[D];中南大学;2007年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 周绍生,费树岷,冯纯伯;带有界扰动的多输入非线性串级系统的控制[J];东南大学学报;1999年06期
2 黄中华;谢雅;;深海集矿机路径监控系统研究[J];湖南工程学院学报(自然科学版);2007年01期
3 方银霞,包更生,金翔龙;21世纪深海资源开发利用的展望[J];海洋通报;2000年05期
4 邢志伟,张禹,封锡盛;基于超短基线/多普勒的水下机器人位置估计[J];机器人;2003年03期
5 王随平;COMPACT—PCI IPC用于深海集矿作业车两级控制系统[J];计算技术与自动化;2002年02期
6 杨松荣,神谷夏实;深海底矿物资源开发现状[J];国外金属矿选矿;1995年01期
7 杨晶东;洪炳镕;周彤;陈凤东;;移动机器人里程计非系统误差不确定性分析方法[J];机械工程学报;2008年08期
8 王兴成,姜晓红,张健;非线性船舶航向控制器Backstepping设计[J];控制工程;2002年05期
9 简曲;大洋采矿集矿机的现状与展望[J];矿山机械;1997年08期
10 吕东,何将三,刘少军;深海资源开采技术的研究现状[J];矿山机械;2004年09期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 杨书林;深海集矿机轨迹跟踪算法研究[D];中南大学;2008年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 刘寅东;张一龙;姜亚萍;;轮式移动机器人轨迹跟踪控制的参数化方法[J];东北电力大学学报(自然科学版);2009年02期
2 赵涛;刘明雍;周良荣;;基于Lyapunov方法的轮式移动机器人全局轨迹跟踪控制[J];火力与指挥控制;2010年07期
3 常江;孟庆鑫;;非完整轮式移动机器人的轨迹跟踪滑模控制[J];控制工程;2010年06期
4 王仲民,岳宏,刘继岩;轮式移动机器人轨迹跟踪控制[J];太原理工大学学报;2005年04期
5 王仲民;马苏常;岳宏;;非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制[J];合肥工业大学学报(自然科学版);2005年12期
6 程俊林;赵东风;;轮式移动机器人滑模轨迹跟踪控制[J];云南大学学报(自然科学版);2007年S1期
7 高兴泉;陈虹;;基于T-S模型的轮式移动机器人轨迹跟踪控制[J];控制理论与应用;2007年06期
8 刘钰;周川;张燕;徐云龙;;基于RBF神经网络的轮式移动机器人轨迹跟踪控制[J];计算机工程与设计;2011年05期
9 谭永宏;陈爱武;;轮式移动机器人的模糊轨迹跟踪控制[J];制造业自动化;2009年02期
10 赵涛;李俊;周良荣;;一种简单的轮式移动机器人控制器设计[J];燕山大学学报;2008年04期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 谢文静;马保离;;不确定轮式移动机器人的自适应集合镇定[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
2 左宗玉;;四旋翼无人飞行器自适应轨迹跟踪控制[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年
3 范存君;陈力;;漂浮基空间刚—柔机械臂姿态关节轨迹跟踪控制和最优抑振[A];第七届全国多体系统动力学暨第二届全国航天动力学与控制学术会议会议论文集[C];2011年
4 郑效光;庄严;王伟;;基于导航评价函数的非完整轮式移动机器人路径规划[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
5 沈杰;方潇;刘建平;;轮式移动机器人路径跟踪问题的一种简化算法[A];逻辑学及其应用研究——第四届全国逻辑系统、智能科学与信息科学学术会议论文集[C];2008年
6 裴辛哲;刘志远;裴润;;基于MPC的轮式移动机器人鲁棒轨迹跟踪控制[A];第二十二届中国控制会议论文集(下)[C];2003年
7 王仲民;岳宏;刘继岩;;基于复合形法机器人轨迹跟踪模糊控制器优化[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
8 李世华;田玉平;;一种非完整移动机器人有限时间跟踪控制算法[A];江苏省自动化学会七届四次理事会暨2004学术年会青年学者论坛论文集[C];2004年
9 吴忠;吴宏鑫;;SGCMG系统框架角空间轨迹跟踪控制[A];1998年中国控制会议论文集[C];1998年
10 李世华;田玉平;;移动小车的有限时间轨迹跟踪控制[A];第二十二届中国控制会议论文集(下)[C];2003年
中国重要报纸全文数据库 前2条
1 记者 涂亚卓 通讯员 卓越;汉产“无人驾驶汽车”问世[N];湖北日报;2010年
2 本报记者 王拓 蒋廷玉;城市交通的明天是啥模样[N];新华日报;2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 常江;非完整轮式移动机器人的运动控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
2 上官望义;轮式移动机器人移动性能研究及样机设计开发[D];西安理工大学;2009年
3 周俊;农用轮式移动机器人视觉导航系统的研究[D];南京农业大学;2003年
4 韩光信;控制受限的非完整轮式移动机器人运动控制研究[D];吉林大学;2009年
5 梅红;移动机械手的逆运动学及滑模变结构轨迹跟踪控制研究[D];山东大学;2009年
6 曾薄文;喷水推进水面无人艇的非线性控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
7 武星;视觉导航的轮式移动机器人运动控制技术研究[D];南京航空航天大学;2010年
8 王仲民;移动机器人路径规划及轨迹跟踪问题研究[D];河北工业大学;2006年
9 周兰凤;在虚拟环境中月球车智能导航研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
10 王鸿鹏;复杂环境下轮式自主移动机器人定位与运动控制研究[D];南开大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 唐飞云;自主导航车轨迹跟踪控制方法研究[D];大连理工大学;2012年
2 刘钰;基于神经网络的轮式移动机器人鲁棒滑模控制[D];南京理工大学;2008年
3 李志欣;智能轮式移动机器人的控制系统设计[D];辽宁师范大学;2010年
4 李尧;竞速轮式移动机器人系统的开发研究[D];兰州理工大学;2011年
5 罗雨;基于多信息融合的轮式移动机器人定位导航技术研究[D];北京理工大学;2011年
6 费晓曦;多轮独立驱动轮式移动机器人驱动控制研究[D];国防科学技术大学;2011年
7 李硕;户外轮式移动机器人的智能运动控制方法研究[D];重庆大学;2012年
8 李小明;轮式移动机器人调速系统的控制研究[D];兰州交通大学;2011年
9 李天旭;轮式移动机器人开放式控制系统研究[D];长春理工大学;2011年
10 张瑞东;轮式移动机器人控制系统研究与实现[D];河北工程大学;2012年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026