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《激光杂志》 2017年12期
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机械臂控制中的激光距离控制器设计

刘长荣  姜仲秋  
【摘要】:为了提高工业机器人机械臂操控的精度,进行激光距离控制器设计,提出一种基于非线性严格反馈距离误差修正的机械臂激光距离控制律。控制器设计主要包括了控制软件嵌入算法设计和控制器的硬件接口设计等部分。设计非线性严格反馈误差修正控制律提高工业机器人激光距离控制的品质。对机械臂光距离控制器的中央控制器、驱动器模块、距离信息感知模块和执行器接口模块进行集成设计。实现机械臂控制中的激光距离控制器改进优化设计。实验结果表明,采用该控制器进行机械臂的激光距离测量控制,具有较好鲁棒性和误差修正能力,提高了激光距离测量的精度,响应时间较短,保障了机械臂的稳定性运行。
【作者单位】淮安信息职业技术学院;
【基金】:江苏省淮安市科技计划项目:(HASZ2013017)
【分类号】:TP241

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