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《中国科学E辑:技术科学》 2001年01期
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全局环境未知时基于滚动窗口的机器人路径规划

张纯刚  席裕庚  
【摘要】:研究了全局环境未知时机器人的路径规划问题 ,借鉴预测控制滚动优化原理 ,提出了基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法 .该法充分利用机器人实时测得的局部环境信息 ,以滚动方式进行在线规划 ,实现了优化与反馈的合理结合 .探讨了规划算法的收敛性 .

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