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《中国科学E辑:技术科学》 1999年04期
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Gough-Stewart平台运动学设计理论与方法

黄田  汪劲松  D.J.Whitehouse  
【摘要】:以Gough Stewart平台为对象 ,根据位置空间的几何形状特征 ,提出工作空间半径比的概念 ,导出了局部灵活度和工作空间半径比的解析解答 .通过单调性分析揭示出设计参数对上述运动学指标的影响规律 ,并提出一种在不发生支链干涉条件下 ,可使末端执行器具有给定姿态能力 ,且使局部灵活度和工作空间半径比加权最优的尺度综合方法 .最后将这一方法用于一台并联机床的运动学设计 .