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《机电工程》 2010年11期
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废墟狭缝搜救机器人自动送进系统研究

徐草  章亚男  沈林勇  徐解民  龚振邦  
【摘要】:为开发一种能够在废墟狭缝中运动与探测的搜救机器人,使之成为一种面向地震等自然灾害应用的高效救援手段,研究了机器人柔性本体自动送进系统。针对柔性本体在废墟狭缝中的送进难题,提出了"前拉后推"的双驱动方式,采用了两套驱动装置,即安装在本体头部的拉进装置和安装在本体尾部的推进装置,研制了一种可实现柔性本体在狭小空间中自动送进的机械机构和控制系统。经样机试验表明,该系统可较好地实现柔性本体在废墟中的自动送进,并实现预定搜救功能。

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 程凡强;陈述平;;履带式折叠越障搜救车的设计[J];机械;2012年06期
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 李斌;蛇形机器人的研究及在灾难救援中的应用[J];机器人技术与应用;2003年03期
2 高立明,林良明,颜国正,戎荣;全方向蠕动机器人驱动内窥镜系统的研究[J];中国生物医学工程学报;1998年01期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 汪建超;姚爱群;王启之;燕善军;;结肠镜双人操作法向单人操作法转换的技巧探讨[J];蚌埠医学院学报;2010年01期
2 江淮芝;姚爱群;何淑燕;;两种肠道准备方法在结肠镜检查前应用效果比较[J];蚌埠医学院学报;2010年11期
3 陈兵芽;刘莹;胡敏;李小兵;李一冰;王强;;微执行器的研究与展望[J];微纳电子技术;2005年12期
4 张敏;;复方聚乙二醇电解质散与甘露醇清洁肠道效果观察[J];长治医学院学报;2011年04期
5 李霖;三种不同口服结肠清肠法的临床观察[J];大肠肛门病外科杂志;2002年02期
6 江洁 ,郁道银 ,孙正;基于FPGA的电子内窥镜实时图像处理系统[J];电子测量与仪器学报;2001年04期
7 董晓坡;王绪本;;救援机器人的发展及其在灾害救援中的应用[J];防灾减灾工程学报;2007年01期
8 吴江红,程西云,韦云隆,周银生,朱永清;狗小肠粘液流变性能研究[J];重庆大学学报(自然科学版);2000年02期
9 张炜;陈英俊;黄平;;胶囊机器人在黏液中旋进运动的研究(英文)[J];工程设计学报;2007年02期
10 王群京;鞠鲁峰;李国丽;胡存刚;张兴;韩卫星;;无线螺旋内窥镜运行的肠道模型研究[J];工程图学学报;2009年03期
中国重要会议论文全文数据库 前4条
1 郭松涛;;倒塌建筑下人员定位技术与方法的探讨[A];第十届中国科协年会论文集(一)[C];2008年
2 聂泽东;王磊;;可吞咽式电子胶囊的发展与展望[A];第十届中国科协年会论文集(三)[C];2008年
3 李国丽;李剑平;王群京;胡存刚;韩卫星;詹月红;;胶囊内窥镜的驱动磁场二维仿真及实验研究[A];计算机技术与应用进展——全国第17届计算机科学与技术应用(CACIS)学术会议论文集(上册)[C];2006年
4 李国丽;鞠鲁峰;王群京;胡存刚;张兴;韩卫星;;应用于无线螺旋内窥镜的肠道模型研究[A];计算机技术与应用进展·2007——全国第18届计算机技术与应用(CACIS)学术会议论文集[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王宏;煤矿机器人激光雷达与惯性传感器导航理论及实验研究[D];中国矿业大学(北京);2011年
2 孙洪;攀爬蛇形机器人的研究[D];上海交通大学;2007年
3 刘罡;多节履带式搜索机器人及其运动策略研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
4 何斌;医用微型机器人动力学建模及其行为智能控制研究[D];浙江大学;2001年
5 张思杰;基于MEMS的消化道无线内窥镜的研究[D];重庆大学;2005年
6 张震;医疗内窥镜视觉导航技术研究[D];上海大学;2006年
7 叶东东;胃肠道微型仿生机器人诊查系统及运动相容性研究[D];上海交通大学;2009年
8 李晓莉;家族性腺瘤性息肉病腺瘤干细胞的研究以及高频电切对家族性腺瘤性息肉病的治疗作用[D];中南大学;2009年
9 陈兵芽;石蜡热力学特性及其无缆驱动器研究[D];南昌大学;2008年
10 温世杰;数字式医学超声内窥镜成像系统的研究[D];天津大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张振喜;救援机器人多传感器信息融合技术研究[D];中北大学;2011年
2 谢爱珍;搜救机器人运动控制系统完善与改进[D];山东大学;2011年
3 杨朋飞;微型介入机器人控制系统设计及其综合性能实验分析[D];南京航空航天大学;2010年
4 张吉斌;多节煤矿搜索机器人运动规划研究及控制系统设计[D];哈尔滨工业大学;2010年
5 周海波;用于震后救援机械的概念设计[D];西安建筑科技大学;2011年
6 陈振知;磁驱动式主动控制胶囊内窥镜系统的研制[D];华中科技大学;2011年
7 江茂奎;面向废墟内搜救的细长型多传感器移动机器人[D];上海交通大学;2012年
8 史玉婷;基于无线供能的胃肠道机器人系统研究[D];上海交通大学;2012年
9 李妍;数字化超声内窥彩色血流成像系统的研究[D];天津大学;2012年
10 侯卓磊;3-SPR型并联救援机器人运动学与力学分析[D];燕山大学;2012年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前5条
1 贾广利;魏娟;马宏伟;;一种六履带侦查机器人的运动分析及结构设计[J];机床与液压;2008年11期
2 王挺,王越超,赵忆文;多机构复合智能移动机器人的研制[J];机器人;2004年04期
3 隆文革;王艾伦;;一种多姿态便携式履带机器人的机械传动设计[J];机械传动;2007年06期
4 张海洪,谈士力,龚振邦;全方位越障机构的设计[J];机械设计与制造工程;2000年03期
5 刘庆运;;破拆救援机器人关键技术[J];现代制造工程;2009年07期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 杜运普,张皓阳;自动化装配送进系统设计的定量分析[J];本溪冶金高等专科学校学报;2003年02期
2 陈林;奚如如;王兴松;;套索驱动细长机器人的初步设计与试验[J];机电工程;2011年03期
3 王忠民;;灾难搜救机器人研究现状与发展趋势[J];现代电子技术;2007年17期
4 郭晏;包加桐;宋爱国;唐鸿儒;;基于地形预测与修正的搜救机器人可通过度[J];机器人;2009年05期
5 张亚萍;马明星;;搜救机器人系统的设计与开发[J];中国制造业信息化;2010年05期
6 郭美玲;陈小亮;李钦杨;;基于仿生学的弹跳飘浮型搜救机器人设计[J];科协论坛(下半月);2010年09期
7 王萌;孙涛;魏衍侠;丁泽;段守勇;;废墟搜中的音频生命求救信号分析研究[J];机电一体化;2008年08期
8 孙宜标;金石;王成元;;数控转台直接驱动回转送进系统的鲁棒2自由度H_∞控制[J];机械工程学报;2008年02期
9 孙宜标;金石;王成元;;数控转台回转送进系统伺服刚度的鲁棒控制[J];中国机械工程;2007年16期
10 孙宜标;金石;王成元;;数控转台回转送进系统动态伺服刚度的H_∞鲁棒控制[J];组合机床与自动化加工技术;2007年08期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 吴红良;;KPW50VMR无缝钢管冷轧管机的电气改造[A];中国计量协会冶金分会2009年年会论文集[C];2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 徐坤;搜救机器人人机协作行为控制研究[D];山东大学;2009年
2 刘杰;油井电火花解堵造缝机器人的研究[D];中国石油大学;2008年
3 高志彪;基于模糊控制的智能化闪光焊控制系统研制[D];南京理工大学;2002年
4 高志国;复合热源螺柱焊机器人系统工作站的设计与研制[D];南京理工大学;2012年
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