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《机床与液压》 2011年11期
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两个机器人协调爬台阶仿真研究

王亚平  张政  王颖娴  
【摘要】:分析一种可重构星球探测系统中多机器人协调的特点。针对两个机器人协调爬台阶的任务,基于静力学分析最大台阶高度与两个机器人构型的关系,以及位置、速度、加速度之间的运动学约束关系,并进行基于OpenGL的三维运动学仿真研究。结果表明:两个机器人协调能够跨越的台阶最大高度与机器人构型和机器人与台阶间的摩擦因数相关;受益于机器人间的协调,两个机器人可以跨越的台阶高度大于单个机器人轮子的半径。

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