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《机床与液压》 2010年21期
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基于遗传算法的腿轮式机器人运动姿态优化

李金良  包继华  于岩  孙友霞  张媛  
【摘要】:在分析一种腿轮式机器人的运动原理的基础上,将具有12个自由度的腿轮式机器人简化为8连杆机构。利用三次多项式拟合机器人腿部髋关节和踝关节的位置轨迹,并通过动力学模型建立能量消耗表达式。然后应用遗传算法对多项式系数进行优化,获得了能量最优的运动姿态,最后对机器人的运动进行了仿真。

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前6条
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【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
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【相似文献】
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