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《机床与液压》 2009年08期
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基于RBF增益调节的机器人滑模控制策略

王双霞  陈丽  王洪瑞  
【摘要】:滑模控制响应快,对系统参数和外部扰动呈不变性,可保证系统的渐进稳定性,但其缺点是控制存在很强的抖动。在一般滑模控制的基础上引入径向基函数神经网络(RBFNN),利用滑模控制的特点设定目标函数,将切换函数作为RBFNN的输入,切换项增益K的绝对值作为其输出。利用RBF神经网络的在线学习功能,消除了控制的抖动,同时使系统具有很强的鲁棒性。对单关节机器人的仿真研究表明,在存在模型误差和外部扰动的情况下,该方案能大大降低抖振现象。

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【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 陈卫东,王海涛,王洪瑞,陈丽;基于H_∞变结构的不确定机器人模糊神经网络控制[J];电机与控制学报;2004年02期
2 林雷;王洪瑞;任华彬;;基于模糊变结构的机械臂控制[J];控制理论与应用;2007年04期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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2 席雷平;陈自力;李小民;;机械臂变指数趋近律滑模控制律设计[J];电光与控制;2012年04期
3 魏伟;许胜辉;郭新超;;感应电机混合滑模变结构控制方法[J];电机与控制学报;2009年03期
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中国重要会议论文全文数据库 前1条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王瑞芬;输入受限影响下不确定系统的滑模控制研究[D];华东理工大学;2011年
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【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 罗婷婷,刘金琨;一种使用RBF网络的自适应滑模控制器[J];北京航空航天大学学报;2005年10期
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9 蓝益鹏;孙文义;;永磁直线伺服系统非线性自适应鲁棒控制器设计[J];电气技术;2009年03期
10 俞阿龙;;基于遗传算法的RBF神经网络在涡流传感器非线性补偿中应用[J];电子器件;2008年03期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 王莉;混合EMS磁悬浮系统研究[D];西南交通大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前9条
1 尹子栋;滑模变结构控制在双馈电机上的应用研究[D];华北电力大学(北京);2011年
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8 刘茹;磁浮列车悬浮系统PID自整定控制研究[D];西南交通大学;2007年
9 张超;磁悬浮电梯导轨磁力控制系统研究[D];武汉理工大学;2010年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
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【相似文献】
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1 王双霞;王洪瑞;赵立兴;;不确定机器人的优化神经网络滑模控制策略[J];机床与液压;2009年07期
2 王洪瑞;冯玉东;刘秀玲;;基于RBF神经网络的机器人滑模控制[J];微计算机信息;2009年16期
3 夏康;陈蓓;牛玉刚;;存在输入时滞的不确定系统的滑模控制[J];华东理工大学学报(自然科学版);2010年01期
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10 施建洪;晋玉强;肖支才;;基于自适应反演的导弹滑模控制[J];海军航空工程学院学报;2004年06期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 鲁守银;;基于状态估计的非线性不确定系统的鲁棒控制[A];2000中国控制与决策学术年会论文集[C];2000年
2 朱清;张天平;杨月全;;基于改进的遗传算法的机器人模糊滑模控制[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
3 谢松钿;苏国岚;萧胜文;林冠良;;模组化机器人系统之设计[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
4 徐琰;;分布式控制系统在排爆机器人中的应用[A];2010中国消防协会科学技术年会论文集[C];2010年
5 黄坤;曹利;曾孔庚;田心宽;耿国庆;;机器人在LF炉测温取样系统上的成功应用[A];中国计量协会冶金分会2011年会论文集[C];2011年
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8 华森;张天平;朱秋琴;周树杰;;带有未知死区的机器人自适应滑模控制[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第六分册)[中南大学学报(增刊)][C];2009年
9 贺爱玲;陈卫田;初学导;;广义不确定线性系统的滑动模态控制[A];1998中国控制与决策学术年会论文集[C];1998年
10 张春芝;;一类机器人操作手的鲁棒最优控制[A];先进制造技术论坛暨第二届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2003年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 国务院发展研究中心金融研究所所长 夏斌;密切关注不确定性 相机抉择从紧政策[N];金融时报;2007年
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3 吕航;英国货币政策给英镑带来不确定性[N];金融时报;2005年
4 金吾伦;复杂性思维的特征[N];学习时报;2005年
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8 证券时报记者  魏曙光;A50指数期货上市首日遇冷[N];证券时报;2006年
9 上海证券研发中心 郭燕玲;收官之战机会向两大预期集中[N];上海证券报;2007年
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2 张营;我国通货膨胀率波动、不确定性与宏观经济运行研究[D];吉林大学;2009年
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4 陈玥;基于灰色系统理论和云模型的反精确洪水灾害分析[D];华中科技大学;2010年
5 蒋国萍;软件项目风险管理的贝叶斯网络模型研究[D];国防科学技术大学;2005年
6 陈作贤;最小相位不确定非线性系统的鲁棒自适应输出调节[D];中国科学技术大学;2008年
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9 柯海森;不确定非线性系统的控制研究[D];浙江大学;2006年
10 胡俊波;禀赋、不确定性与转型期农村劳动力转移[D];西南财经大学;2007年
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1 严霞;基于ZigBee无线传感网络的动物机器人系统MP3音频自嵌入方法研究[D];中国科学技术大学;2010年
2 苏鹏;仿生机械系统的无源动态运动综合[D];北方工业大学;2011年
3 马丹;延时网络控制系统的滑模控制[D];沈阳工业大学;2004年
4 刘斐;冷凝器清洗机器人轨迹跟踪的滑模控制方法研究[D];长沙理工大学;2010年
5 杨岚;永磁直线电机伺服系统时变滑模控制[D];沈阳工业大学;2011年
6 朱琇琪;饰品研磨机器人系统的研究[D];上海交通大学;2011年
7 彭金柱;机器人轨迹跟踪的智能控制方法研究[D];湖南大学;2005年
8 孙继武;基于多智能体机器人系统的实时通迅研究[D];南京理工大学;2002年
9 孙静;模糊滑模控制的研究[D];北京化工大学;2003年
10 杨跃;基于ARM与Linux的排爆机器人系统设计[D];华南理工大学;2010年
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