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《机床与液压》 2008年04期
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RBFNN在关节空间中的轨迹规划研究

王效岳  孙秀军  刘好明  杨燕  
【摘要】:讨论了一种六自由度工业机器人的关节空间的轨迹规划问题。鉴于RBFNN的非线性逼近属性,将其用于复杂映射的建模。采用单输入-六输出模式,利用运动学逆解作为训练样本,完成六维关节空间的插值计算,并通过仿真验证了算法的可行性。

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