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架空输电线路巡检机器人的空间定位方法研究

任志斌  阮毅  
【摘要】:提出了一种采用光电传感器为高压巡检机器人沿输电线路进行空间定位的方法。阐述了系统的结构和工作原理,通过合理布局的传感器测头及检测传感器的输出,并采用特定的逻辑算法,即可完成高压巡检机器人驱动轮与导线"对中",实现巡线机器人自主越障。运行实验表明:光电传感器工作可靠,导航方法简单可行,稳定识别精度为0.5mm,满足实际运行要求。

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