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《机床与液压》 2005年06期
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变形移动机器人在一种运动姿态下的动力学分析

苑国强  张卫锋  樊炳辉  
【摘要】:在对各种单一运动方式移动机器人研究的基础上,提出了一种新型移动机器人———变形移动机器人。在对该机器人的多种运动姿态进行介绍的基础上,运用拉格朗日算法,对一种运动姿态进行动力学分析,其分析结果解决了这种机器人运动中各种运动姿态的动力学问题,为移动机器人的结构设计和驱动装置设计提供了依据;为控制机器人的运动动作和路径规划提供了数据参数。

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