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《机床与液压》 2003年03期
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基于行为法队形保持中的队形反馈

苏治宝  陆际联  
【摘要】:本文对研究多移动机器人保持队形的方法进行了分析 ,提出一种实现多移动机器人保持队形和控制的协调体系结构 ;将基于行为的方法和队形反馈应用于该结构上 ,提出了控制策略 ,并从理论上证明了系统是渐进稳定的 ,仿真实验表明控制策略是合理的。

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 任德华,卢桂章;对队形控制的思考[J];控制与决策;2005年06期
2 唐小禹;董慧颖;;多机器人系统队形保持方法研究[J];沈阳理工大学学报;2007年04期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 陈世明;基于局部信息的若干群体行为研究[D];华中科技大学;2006年
2 王冬梅;群集运动控制及其相关特性的研究[D];华中科技大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前6条
1 张磊;多智能体机器人系统设计与编队问题的研究[D];华中科技大学;2005年
2 张皓;重叠信息结构约束下的多机器人组群系统队形控制研究[D];辽宁科技大学;2008年
3 尹香花;基于强化学习的多机器人行为式队形控制策略研究[D];吉林大学;2009年
4 余婷;多机器人队列曲线运动研究[D];上海交通大学;2009年
5 胡玮韬;多机器人编队及运动控制研究[D];西安电子科技大学;2010年
6 韩冬;离散多机器人队形控制系统的分散鲁棒控制[D];辽宁科技大学;2012年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 郑延斌;赵沁平;;一种团队自治实体路径规划算法TAEPP[J];北京航空航天大学学报;2008年06期
2 苏治宝,陆际联;Formation Feedback Applied to Behavior-Based Approach to Formation Keeping[J];Journal of Beijing Institute of Technology(English Edition);2004年02期
3 谢文龙;;A new coordination method for multi-robot system[J];High Technology Letters;2009年01期
4 刘舒;禹梅;谢广明;;基于位置反馈的多机器鱼编队控制[J];兵工自动化;2011年12期
5 张金学;掌明;;非完整机器人Leader-Follower编队控制器设计[J];智能计算机与应用;2011年06期
6 崔荣鑫;严卫生;徐德民;黄英兰;;基于虚拟参考点的AUV编队控制(英文)[J];火力与指挥控制;2008年10期
7 李向舜;方华京;;基于分数阶PD~μ控制器的群体编队控制[J];华中科技大学学报(自然科学版);2009年10期
8 吴小平;冯正平;朱继懋;;多AUV队形控制的新方法[J];舰船科学技术;2008年02期
9 徐望宝;陈雪波;;组群机器人队形控制的人工力矩法[J];中国科学(E辑:信息科学);2008年08期
10 ;Artificial moment method for swarm robot formation control[J];Science in China(Series F:Information Sciences);2008年10期
中国重要会议论文全文数据库 前4条
1 陈余庆;王伟;;基于区域划分的非完整机器人编队复合控制[A];第二十四届中国控制会议论文集(下册)[C];2005年
2 沈捷;王莉;林锦国;费树岷;;基于Leader-following方式的多移动机器人队形控制方法研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
3 谢文龙;苏剑波;;一种新的机器人系统规划与协调策略[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
4 ;Attitude Coordination of Deep Space Formation Flying via Virtual Structure[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张子迎;多机器人协作及环境建模技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
2 陈余庆;多移动机器人的协作运动控制研究[D];大连理工大学;2006年
3 孟宪松;多水下机器人系统合作与协调技术研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
4 罗成;近地轨道空间飞行器编队飞行控制[D];国防科学技术大学;2006年
5 柳林;多机器人系统任务分配及编队控制研究[D];国防科学技术大学;2006年
6 陈世明;基于局部信息的若干群体行为研究[D];华中科技大学;2006年
7 王佳;多Agent系统的控制及稳定性分析[D];南京理工大学;2008年
8 秦元庆;多移动机器人系统运动控制研究[D];华中科技大学;2007年
9 吴正平;复杂网络建模与一致性及在多移动智能体中的应用[D];华中科技大学;2007年
10 张治国;卫星编队飞行相对姿态动力学与控制[D];清华大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 孙锡国;动态环境下多机器人协调控制的编队方法研究[D];沈阳理工大学;2010年
2 闫林;基于JAVA的多机器人协作仿真与监控系统研究[D];大连理工大学;2006年
3 刘建华;多机器人编队与通信问题研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
4 徐望宝;非线性系统稳定性分析与基于稳定性的组群队形控制[D];辽宁科技大学;2007年
5 郭雷;模拟航天器控制基础研究[D];西北工业大学;2007年
6 肖健;基于多Agent的无人战斗机协同飞行控制[D];南京航空航天大学;2007年
7 彭琳;多移动机器人群集运动控制研究[D];华中科技大学;2006年
8 翁志锋;未知环境下多机器人协调编队运动控制方法的研究[D];沈阳理工大学;2008年
9 岳伟;自主车队建模与控制研究[D];大连海事大学;2008年
10 魏然;基于人工势场理论的多移动机器人的协同控制研究[D];华中科技大学;2007年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈雪波;多区域重叠互联电力系统的结构分析[J];鞍山钢铁学院学报;2000年06期
2 陈雪波;互联电力系统的特殊结构分解[J];鞍山科技大学学报;2003年06期
3 欧阳华;一类不确定非线性系统鲁棒控制的LMI方法[J];北京大学学报(自然科学版);2004年05期
4 苏治宝,陆际联,童亮;一种多移动机器人协作围捕策略[J];北京理工大学学报;2004年05期
5 刘成林;田玉平;;具有不同通信时延的多个体系统的一致性[J];东南大学学报(自然科学版);2008年01期
6 刘书桂,杨芳,陶晋;计算几何在测试计量技术中的应用-求解最小外接圆[J];工程图学学报;2000年03期
7 曹志强,张斌,谭民;基于行为的多移动机器人实时队形保持[J];高技术通讯;2001年10期
8 卢锦川;董静薇;;通信系统中同步技术的研究综述[J];广东通信技术;2008年05期
9 高志军,颜国正,丁国清,颜德田,陈忠泽;多机器人协调与合作系统的研究现状和发展[J];光学精密工程;2001年02期
10 张健沛,王醒策,张岩,张汝波,温丽华;连续动作强化学习及其在机器人中的应用研究[J];哈尔滨工程大学学报;2000年03期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 于金霞;移动机器人定位的不确定性研究[D];中南大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 孙继武;基于多智能体机器人系统的实时通迅研究[D];南京理工大学;2002年
2 王醒策;基于强化学习的多机器人编队方法研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
3 张进;基于智能体的多机器人协作的仿真系统[D];南京理工大学;2003年
4 李楠;基于强化学习算法的多智能体学习问题的研究[D];江南大学;2006年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张峰;王金超;陈雪波;;机器人队形控制中的二叉树方法[J];辽宁科技大学学报;2010年05期
2 王茜;陈雪波;;群体系统稳定性的研究现状及线性时变系统的稳定性判定方法[J];辽宁科技大学学报;2010年05期
3 穆晓敏;吴森堂;;飞航导弹高动态自主编队协同控制系统的建立与仿真[J];飞行力学;2010年04期
4 刘舒;禹梅;谢广明;;基于位置反馈的多机器鱼编队控制[J];兵工自动化;2011年12期
5 李波;王祥凤;;基于动态Leader多机器人队形控制[J];长春工业大学学报(自然科学版);2009年02期
6 柳林;刘斐;季秀才;卢惠民;海丹;郑志强;;全向移动机器人编队分布式控制研究[J];机器人;2007年01期
7 雷艳敏;朱齐丹;冯志彬;;基于混合式控制结构的多机器人编队控制研究[J];计算机工程与应用;2010年11期
8 李强;刘国栋;;多移动机器人的组队规划研究[J];计算机工程与应用;2011年02期
9 沈捷;费树岷;张兴华;林锦国;;双参考点切换的多移动机器人队形运动控制方法[J];控制理论与应用;2010年08期
10 杨甜甜;苏治宝;刘进;孟红;;多移动机器人避障编队控制[J];计算机仿真;2011年09期
中国重要会议论文全文数据库 前3条
1 郑延斌;李双群;;一种团队CGA行进中的队形维护方法[A];计算机研究新进展(2010)——河南省计算机学会2010年学术年会论文集[C];2010年
2 黄天云;王晓楠;陈雪波;徐望宝;;基于多任务的组群机器人系统结构分析与设计[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
3 王茜;陈雪波;;一类线性时变互联群体系统的联结稳定性分析[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
中国博士学位论文全文数据库 前6条
1 柳林;多机器人系统任务分配及编队控制研究[D];国防科学技术大学;2006年
2 段清娟;基于任务划分的多机器人协调与跟踪控制研究[D];西北工业大学;2006年
3 陈世明;基于局部信息的若干群体行为研究[D];华中科技大学;2006年
4 罗真;对抗性环境下多机器人协作关键技术的研究[D];上海交通大学;2007年
5 杨永明;群体机器人系统协同行为研究[D];吉林大学;2009年
6 李远;多UAV协同任务资源分配与编队轨迹优化方法研究[D];国防科学技术大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 纪兴;基于行为的多机器人体系结构研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 孙锡国;动态环境下多机器人协调控制的编队方法研究[D];沈阳理工大学;2010年
3 徐望宝;非线性系统稳定性分析与基于稳定性的组群队形控制[D];辽宁科技大学;2007年
4 张雷;机器人路径规划及编队问题的研究与仿真[D];西南交通大学;2007年
5 李宝;基于ABD的作战仿真模型中实体移动机制研究[D];国防科学技术大学;2006年
6 彭琳;多移动机器人群集运动控制研究[D];华中科技大学;2006年
7 张皓;重叠信息结构约束下的多机器人组群系统队形控制研究[D];辽宁科技大学;2008年
8 翁志锋;未知环境下多机器人协调编队运动控制方法的研究[D];沈阳理工大学;2008年
9 杨宇;多机器人编队群集运动控制的研究[D];华中科技大学;2007年
10 邱晓;基于人工势场的多机器人群集运动的研究[D];华中科技大学;2007年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 刘子龙;丁玉静;江艳霞;;四轮移动机器人跟随控制[J];中南大学学报(自然科学版);2011年05期
2 ;[J];;年期
3 ;[J];;年期
4 ;[J];;年期
5 ;[J];;年期
6 ;[J];;年期
7 ;[J];;年期
8 ;[J];;年期
9 ;[J];;年期
10 ;[J];;年期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 程磊;吴怀宇;王永骥;朱全民;;不确定环境下多移动机器人有序化多模态群集运动研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
2 沈捷;王莉;林锦国;费树岷;;基于Leader-following方式的多移动机器人队形控制方法研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
3 任燚;陈宗海;;一种强化学习算法应用于多移动机器人的觅食实例研究[A];’2004系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2004年
4 仲朝亮;刘士荣;吕强;;RobSim:一种多移动机器人仿真系统[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
5 陈杨杨;田玉平;;多移动机器人的分布式编队与避障控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6 沈捷;费树岷;刘怀;;多移动机器人编队运动的路径规划[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
7 王斐;魏巍;吴成东;;未知动态环境下的多移动机器人协作围捕[A];2009中国控制与决策会议论文集(2)[C];2009年
8 曹志强;王硕;张斌;谭民;;复杂未知环境下多移动机器人队形控制[A];钱学森科学贡献暨学术思想研讨会论文集[C];2001年
9 付佳;王美玲;杨毅;周培德;;基于计算几何算法的多智能体快速编队[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
10 徐德刚;;基于复杂网络理论的大规模工程系统同步研究[A];2009年第五届全国网络科学论坛论文集[C];2009年
中国重要报纸全文数据库 前1条
1 记者 吴天祥 通讯员 周高 李吉安;市13项科技成果获2010年度省科技奖[N];马鞍山日报;2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 杨帆;多移动机器人编队控制与协作运输研究[D];华东理工大学;2011年
2 高平安;多移动机器人任务分配的市场方法研究[D];中南大学;2010年
3 陈剑;多机器人编队与阵型控制的设计一种融合RH进LF的方法[D];中国科学技术大学;2009年
4 庄晓东;多移动机器人运动控制策略的强化学习研究[D];中国海洋大学;2005年
5 刘淑华;复杂动态环境下多机器人的运动协调研究[D];吉林大学;2005年
6 姜健;多移动机器人协作方法研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
7 程磊;多移动机器人协调控制系统的研究与实现[D];华中科技大学;2005年
8 徐德刚;基于复杂网络理论的复杂系统同步控制研究[D];浙江大学;2007年
9 俞辉;多智能体机器人协调控制研究及稳定性分析[D];华中科技大学;2007年
10 潘薇;多移动机器人地图构建的方法研究[D];中南大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 黄小起;多移动机器人编队控制的研究[D];东北大学;2009年
2 王建国;多移动机器人的无线通信的研究[D];合肥工业大学;2010年
3 赵慧静;面向任务的多移动机器人体系结构优化的研究[D];沈阳理工大学;2010年
4 秦丹;基于3D的多移动机器人仿真系统的研究与设计[D];华南理工大学;2010年
5 黄秋菊;基于通信技术的多移动机器人的协调控制[D];南京邮电大学;2011年
6 尹香花;基于强化学习的多机器人行为式队形控制策略研究[D];吉林大学;2009年
7 苏连成;基于多移动机器人协作的任务规划及定位方法研究[D];山东科技大学;2003年
8 张奇松;基于虚拟现实技术的多移动机器人协作围捕研究[D];沈阳理工大学;2011年
9 宋梅萍;多移动机器人协作任务的分布式决策控制系统[D];哈尔滨工程大学;2003年
10 张玉礼;基于行星系法多移动机器人编队[D];武汉科技大学;2010年
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