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一种由气动肌肉驱动的关节模型研究

隋立明  包钢  王祖温  
【摘要】:本文首先提出用一个变刚度弹簧模型来近似气动肌肉的特性 ,在此基础上 ,研究了由单根气动肌肉组成的最简单的一个关节模型 ,并通过实验验证了该模型 ,为进一步的应用打下了基础

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