收藏本站
《测控技术》 2004年12期
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

超声电机驱动的二轴机械臂控制系统

张焱  宋爱国  金龙  胡敏强  顾菊平  
【摘要】:超声电机相对于传统的电磁驱动电机具有低速大转矩、无电磁干扰、响应快、无输入自锁、可直接驱动负载等许多优点,更能适应工业机器人机械臂的控制灵敏、体积小、定位精度高等控制要求。笔者针对基于超声电机的二轴机械臂的定位控制系统制作了硬件驱动电路和控制软件,并通过实验证明了该硬件驱动电路和控制软件的有效性,实现了超声电机驱动的二轴机械臂的快速、精确定位控制。

知网文化
【引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 顾菊平,金龙,胡敏强,费树岷;圆柱定子三自由度球转子超声波电机的轨迹运动方程[J];中国电机工程学报;2005年10期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 陈慧;翟晓军;金龙;;采用P调节的超声波电机快速定位系统[A];第十届中国小电机技术研讨会论文集[C];2005年
2 郑桦;丛爽;魏子翔;;提高实际绘图精度与速度的二自由度机械臂控制[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 邢仁涛;超声电机驱动多关节机器人的设计与控制[D];南京航空航天大学;2007年
2 华亮;多功能移动机器人运动机构及控制系统的研究与实现[D];浙江工业大学;2007年
3 陈慧;基于超声波电机的二自由度机械臂驱动控制系统的研究[D];东南大学;2006年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 徐俊艳,张培仁,程剑锋;基于Backstepping时变反馈和PID控制的移动机器人实时轨迹跟踪控制[J];电机与控制学报;2004年01期
2 聂勇军,魏世民,廖启征;基于CORBA技术的网络机器人的远程控制系统[J];计算机应用;2004年S1期
3 滕鹏,马履中,董学哲;具有冗余自由度的新型护理机械臂研究[J];机械设计与研究;2004年01期
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 干方建;基于多维力传感器的机器人动态特性若干问题的研究[D];合肥工业大学;2003年
2 王光建;基于逆滚动螺旋的机器人关节的研究[D];重庆大学;2005年
3 张忠林;“穿地龙”机器人转向机构与位姿检测研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前8条
1 黄春雷;基于动力学模型的真空机械手控制方法研究[D];大连理工大学;2008年
2 车楠;基于Linux嵌入式节能系统研究与实现[D];哈尔滨理工大学;2007年
3 陈立彬;动态未知环境下移动机器人路径规划方法研究[D];哈尔滨理工大学;2007年
4 史宝奇;三自由度液压伺服关节的设计及其控制方法的研究[D];扬州大学;2006年
5 缪汉东;新型机器人液压伺服关节的设计及其控制技术的研究[D];扬州大学;2003年
6 龚根华;轮式移动机器人控制系统设计与研究[D];南京航空航天大学;2004年
7 许志峰;主从式远程操作机器人系统研究[D];东南大学;2004年
8 林龙信;波动仿生推进器柔性长鳍的波动控制技术研究[D];国防科学技术大学;2005年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 华亮;包志华;高明;陆国平;;步进电机新型控制器设计及其在机器人多自由度关节中的应用[J];电机与控制应用;2006年09期
2 黄晓瑞,崔平远,崔祜涛;多传感器信息融合技术及其在组合导航系统中的应用[J];高技术通讯;2002年02期
3 李兵,何克忠,张朋飞,陈桂生;自主轮式机器人THMR-V的混合模糊逻辑控制[J];机器人;2003年06期
4 许欢,唐竞新;调制光寻线系统及其在自动行走机器人中的应用[J];清华大学学报(自然科学版);2002年01期
5 王全福,刘进长;机器人的昨天、今天和明天[J];中国机械工程;2000年Z1期
6 赵淳生;面向21世纪的超声电机技术[J];中国工程科学;2002年02期
7 刘小平,郑建荣,朱治国,顾秀兰;Solid Works与ADAMS/View之间的图形数据交换研究[J];机械工程师;2003年12期
8 杜中华,狄长春,贾长治;ADAMS的若干实用技巧[J];机械与电子;2002年03期
9 余朝刚,应义斌,王剑平;带前馈的比例积分(PI)控制方法在温室热水加温系统中的应用[J];农业工程学报;2004年04期
10 祖家奎,赵淳生;行波型超声电机频率自动跟踪控制技术评述[J];微电机;2004年06期
中国硕士学位论文全文数据库 前8条
1 纪科辉;超声波电机精密定位系统及驱动控制研究[D];浙江大学;2004年
2 闫超勤;智能移动机械臂的控制研究[D];西安电子科技大学;2005年
3 路勇;超声测距原理在液压缸行程检测中的分析及应用研究[D];太原理工大学;2003年
4 龚华锋;智能吸尘机器人多传感器信息融合研究[D];浙江大学;2004年
5 周爱玉;基于微控制器的自主移动机器人导航系统的设计[D];中国海洋大学;2004年
6 张翮;全方位移动机器人的运动建模与控制[D];浙江大学;2005年
7 李郁峰;履带式移动机器人及其无线控制的实现[D];太原理工大学;2005年
8 于平;移动机器人核心控制系统研制开发[D];哈尔滨理工大学;2005年
【二级引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 傅平;多自由度行波型超声波电机的基础研究[D];浙江大学;2007年
2 李斌;液体媒质超声波电机有限元分析及运行特性研究[D];天津大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 付杰;圆柱定子三自由度超声波电机的动力学分析与设计[D];东南大学;2006年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 沈廉;机械臂控制的一种技术——计算机参考误差修正方法[J];机器人;1987年02期
2 刘勇,程勉,高为炳;机械臂的动态混合控制[J];机器人;1987年03期
3 徐世钰;;Kane 方程在机械臂动力学中的应用[J];西安电子科技大学学报;1988年02期
4 万水,陈建平;多关节机械臂的运动学分析与综合[J];石河子大学学报(自然科学版);1991年01期
5 ;参考图片[J];国际太空;1992年09期
6 陈丰;;碳纤维复合材料机械臂设计[J];郑州大学学报(工学版);1992年04期
7 王兴贵,马兴瑞,邵成勋,邹振祝;多机械臂捕捉公共目标的协调关节轨迹规划[J];宇航学报;1993年03期
8 王兴贵,尹朝万,马兴瑞,邹振祝,邵成勋;基于动力学约束的机械臂最优关节轨迹规划[J];机器人;1993年05期
9 毕士华,黄文虎,邵成勋;单柔性机械臂振动的脉冲控制[J];振动工程学报;1993年03期
10 龚建峰,洪嘉振;柔性多体机械臂动力学仿真[J];上海交通大学学报;1994年S1期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 闫久春;张宏坤;杨士勤;;热塑性塑料超声波焊接恒振幅控制分析[A];第九次全国焊接会议论文集(第2册)[C];1999年
2 李大芃;田彦涛;袁野;;双连杆弹性机械臂的模糊自适应控制[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(上册)[C];1995年
3 裴海龙;周其节;梁天培;;神经网络变结构控制[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(下册)[C];1995年
4 佟惠军;张少军;刘泽乾;;神经网络在机器人控制中的应用[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(下册)[C];1995年
5 叶榛;王家廞;朱仲涛;徐旭明;陶品;项安波;;基于视觉临场感的机器人遥操作系统[A];1998年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1998年
6 王景;王昊瀛;刘良栋;吴宏鑫;梁斌;;双臂自由漂浮空间机器人系统的姿态控制[A];1999年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1999年
7 屠楠;贾培发;赵雁南;王家廞;;步行虚拟漫游平台研究[A];1999年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1999年
8 朱大开;贾培发;赵雁南;王家廞;孙发杰;;虚拟现实漫游平台控制系统的设计和算法仿真[A];1999年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1999年
9 肖笛;程勉;高为炳;;机器人适从运动的鲁棒自适应混合控制[A];1992年中国控制与决策学术年会论文集[C];1992年
10 巩敦卫;霍伟;;基于螺旋理论的机械臂混合控制方法[A];1994年中国控制会议论文集[C];1994年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 翟军;机器人之路——从机械臂到类人型[N];北京日报;2000年
2 乔天富 吉尔;国产机器人妙手治脑疾[N];中国环境报;2000年
3 记者 卞晨光;发现号完成首次太空行走[N];科技日报;2000年
4 江苏 柳叶吹风;轻松实现流水线效果[N];电脑报;2002年
5 记者 王艳红;潮汐发电每台发电150千瓦[N];新华每日电讯;2002年
6 小木;2007年火星探测器亮相[N];中国航天报;2003年
7 记者何德功;机械臂轻松捕获人造卫星[N];人民日报;2003年
8 记者毛磊;美计划2007年发射“凤凰”火星探测器[N];人民日报;2003年
9 记者王燕萍;香港理工大学研究人员参与欧洲火星探索任务[N];人民日报海外版;2003年
10 本报记者 王鹏;机器人接骨有啥不一样?[N];健康时报;2004年
中国博士学位论文全文数据库 前9条
1 陶惠民;机械臂和手工髓腔准备无骨水泥股骨柄植入后的生物力学测试[D];浙江大学;2002年
2 贠今天;未确知环境下刚-柔机械臂主动柔顺控制理论与实验研究[D];天津大学;2003年
3 周友行;凿岩机器人孔序规划的研究与实现[D];中南大学;2003年
4 陈勇;自动施药机器人及可变量控制系统研究[D];南京林业大学;2005年
5 崔博文;噪声测量用机械臂的结构及控制[D];合肥工业大学;2006年
6 焦建民;空间机器人故障检测、诊断与系统重构[D];西北工业大学;2004年
7 郭红波;克隆免疫网络算法研究及应用[D];太原理工大学;2006年
8 张建忠;孔—轴装配机器人视觉制导关键技术研究[D];东南大学;2006年
9 刘威;基于虚拟现实的力觉临场感遥操作研究[D];东南大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 黄志雄;水轮机叶形现场检测机械臂运动学模型及运动学求逆新方法研究[D];中南大学;2002年
2 罗伟林;电驱动刚性机械臂神经网络控制新方法[D];福州大学;2002年
3 包素钦;运动状态下机械臂动特性的多刚体模拟方法[D];福州大学;2003年
4 刘春玉;自调节PDF控制系统的实验研究[D];西南交通大学;2003年
5 张亦朴;基于模糊控制的多功能抽液装置的研制[D];华北电力大学(河北);2004年
6 闫超勤;智能移动机械臂的控制研究[D];西安电子科技大学;2005年
7 冯兰胜;基于机械臂的远程控制系统研究[D];西安电子科技大学;2005年
8 彭云;RLV健康管理方案及关键系统监控原理[D];西北工业大学;2005年
9 李琳辉;大时延主从遥操作系统的双向控制与共享控制策略研究[D];吉林大学;2005年
10 周华;视频头调节机械手模糊PID控制方法研究[D];广东工业大学;2005年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026