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《测控技术》 2004年06期
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基于多超声波传感器的自主移动机器人探测系统

陈春林  陈宗海  卓睿  
【摘要】:超声波传感器在自主式移动机器人领域有着广泛的应用。本研究根据自主式移动机器人对实时探测未知环境的要求以及超声波传感器的特点 ,设计并实现了一种适用于自主式移动机器人的声纳环探测系统。首先 ,采用了多超声波分组循环发射的方法 ,极大地降低了多超声波传感器之间的回波干扰 ;然后在对原始数据进行初步处理的基础上 ,给出了多种距离信息表示形式 ;测试结果及其分析证明了本系统的鲁棒性及实用性

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 武广涛;俞国胜;;超声技术在造林地表面障碍检测中的应用[J];北京林业大学学报;2006年05期
2 史恩秀;黄玉美;;自主导航小车AGV定位方法的研究[J];传感技术学报;2007年01期
3 罗胜;;吸尘机器人的现状及其智能系统的若干关键技术[J];传感器与微系统;2007年11期
4 罗磊;戴学丰;刘树东;;基于Linux的多路超声波测距系统设计[J];单片机与嵌入式系统应用;2007年11期
5 李云峰;汪海燕;;智能吸尘机器人的设计与实现[J];杭州电子科技大学学报;2009年05期
6 艾延廷;杨明绥;崔静;张强;;智能吸尘器控制系统软件设计[J];测控技术;2007年02期
7 单承刚;;基于S3C2410的超声波避障系统设计[J];计算机与数字工程;2009年02期
8 陈春林;陈宗海;卓睿;;基于多超声波传感器的移动机器人目标识别[J];模式识别与人工智能;2005年05期
9 周光明;陈宗海;刘年庆;贾梦雷;;基于主动探测的室内未知环境下移动机器人地图创建算法[J];模式识别与人工智能;2006年05期
10 陈宗海;周光明;贾梦雷;王海波;;运用双重环境模型的移动机器人主动探测策略[J];南京航空航天大学学报;2007年03期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 王海波;周光明;陈宗海;;移动机器人的探测算法及定位研究[A];系统仿真技术及其应用(第7卷)——'2005系统仿真技术及其应用学术交流会论文选编[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 陈春林;基于强化学习的移动机器人自主学习及导航控制[D];中国科学技术大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘书婷;自动导航小车(AGV)驱动与导航系统的研究[D];湖北工业大学;2011年
2 张娜;全区域覆盖自主移动机器人数字化环境的建立与定位系统的研究[D];南京理工大学;2005年
3 徐清;自动导引小车系统的设计与实现[D];苏州大学;2006年
4 方岗;六轮腿自主移动机器人结构设计和模糊控制技术研究[D];南京理工大学;2006年
5 宋国栋;移动机器人组合导航系统设计与应用的研究[D];南京理工大学;2006年
6 王宁;基于嵌入式系统的开放式教育机器人控制器[D];郑州大学;2007年
7 吴立珍;ALV超声测障技术研究[D];国防科学技术大学;2006年
8 刘春明;基于多扫描线式激光雷达的环境理解技术研究[D];国防科学技术大学;2006年
9 李明平;机器人避障模块的设计研究[D];中国石油大学;2007年
10 廖一;基于超声的障碍检测与识别技术研究[D];国防科学技术大学;2007年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 罗本成,原魁,楚坤水,邹伟;一种超声测距的鲁棒自适应建模方法[J];机器人;2002年06期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 姜春玲;刘高强;;基于ARM7智能拆焊、回流焊台控制系统的设计[J];电子技术;2010年11期
2 张燕;徐德民;;移动机器人路径跟踪控制方法研究[J];机电一体化;2008年06期
3 莫海军,吴少炜;排爆机器人及相关技术[J];机器人技术与应用;2005年04期
4 嵇鹏程;沈惠平;;服务机器人的现状及其发展趋势[J];常州大学学报(自然科学版);2010年02期
5 李彩虹,宋道金;基于控制器行为特性的移动机器人路径规划的模糊控制[J];机电工程技术;2004年05期
6 王军;蹇兴东;吴海华;祁超;;基于PC机的并联机器人硬件控制系统[J];机械与电子;2006年03期
7 谢黎明,查富生,靳岚,李国慧;高速车铣加工中心的智能控制[J];中国制造业信息化;2004年10期
8 兰自志;;四轮移动机器人运动控制系统设计[J];南平师专学报;2006年04期
9 杨晓钧;龙亿;;计算力矩法的CMAC同步轨迹跟踪控制与仿真[J];哈尔滨工业大学学报;2013年07期
10 徐莉;刘振方;王建丞;罗志强;;仿人机器人综述[J];黑龙江科学;2013年07期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 王昕;李少远;;多模型自适应控制方法的研究[A];2003年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2003年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 李晓鹏;煤矿探测机器人姿态控制与局部路径规划研究[D];西安科技大学;2011年
2 刘涵;基于位置的机器人视觉伺服控制的研究[D];西安理工大学;2003年
3 赵建东;仿人机器人行走误差自调整模糊控制研究[D];清华大学;2004年
4 任俊生;高速水翼船非线性运动建模及控制的研究[D];大连海事大学;2005年
5 陈刚;不确定非线性系统的鲁棒自适应控制研究[D];浙江大学;2006年
6 陈卫东;输入有界不确定机器人控制策略研究[D];燕山大学;2006年
7 陈春林;基于强化学习的移动机器人自主学习及导航控制[D];中国科学技术大学;2006年
8 张忠林;“穿地龙”机器人转向机构与位姿检测研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
9 林壮;欠驱动水平机械臂滑模变结构控制研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
10 王战中;喷涂机器人连续3R斜交非球型手腕设计方法与实践[D];天津大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李艳杰;基于HT46F49E的超声波测距系统[D];长安大学;2011年
2 杨华栋;基于单片机家用机器人的自主移动控制系统研究[D];沈阳理工大学;2011年
3 王振士;基于ARM和μC/OS-II的移动机器人控制系统设计和路径规划研究[D];南京航空航天大学;2010年
4 任静;串联机器人神经网络自适应控制的仿真研究[D];东北大学;2009年
5 王延玉;不确定性机器人系统鲁棒控制器的研究与设计[D];江南大学;2012年
6 孙开林;六自由度工业机器人运动与控制技术的研究[D];江南大学;2012年
7 唐得志;基于不确定机器人几类智能控制策略的研究[D];燕山大学;2003年
8 李爱国;变结构控制理论及其在二级倒立摆控制中的应用[D];大连海事大学;2004年
9 杨光宇;移动机器人轨迹跟踪模糊变结构控制的研究[D];吉林大学;2004年
10 门悦辉;专用焊接打磨机器人控制系统研究[D];兰州理工大学;2004年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 闫迎利;压电效应及其应用[J];安阳师范学院学报;2001年02期
2 王京起,陈慧岩;陆地自主车辆研究概况[J];车辆与动力技术;2002年04期
3 牛余朋,成曙;基于单片机的超声波测距系统[J];兵工自动化;2005年04期
4 易东;黄玉清;;基于SVM的移动机器人路标识别算法[J];兵工自动化;2009年08期
5 付小宁;吴德怀;;只测角的单站三维红外被动测距算法[J];兵工学报;2008年10期
6 高晶敏;杜洪超;李邓化;;基于超声测距的障碍物形状识别[J];北京信息科技大学学报(自然科学版);2009年04期
7 李保国,王巍,张阳天;利用可编程超声阵列准确定位目标点位置[J];北京航空航天大学学报;2005年07期
8 王军政;陈超;汪正军;沈伟;;基于Kalman滤波的量程自适应超声波测距[J];北京理工大学学报;2011年03期
9 武晓冬;戴波;;基于FIFO的高速A/D和DSP接口设计[J];北京石油化工学院学报;2006年02期
10 胡劲草;;室内自主式移动机器人定位方法研究[J];传动技术;2006年04期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 陈细军;李磊;叶涛;杨国胜;侯增广;谭民;;基于多DSP并行处理的移动机器人体系结构研究[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
中国博士学位论文全文数据库 前6条
1 项志宇;基于激光雷达的移动机器人障碍检测和自定位[D];浙江大学;2002年
2 孙振平;自主驾驶汽车智能控制系统[D];国防科学技术大学;2004年
3 陈华华;视觉导航关键技术研究:立体视觉和路径规划[D];浙江大学;2005年
4 潘仲明;大量程超声波测距系统研究[D];国防科学技术大学;2006年
5 成伟明;移动机器人自主导航中的路径规划与跟踪控制技术研究[D];南京理工大学;2007年
6 程晓畅;类GPS超声定位系统关键技术研究[D];国防科学技术大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王火亮;基于超声波传感器的智能吸尘机器人导航系统的研究[D];浙江大学;2002年
2 戈新良;基于多种传感器信息融合的移动机器人的环境辨识[D];河北工业大学;2003年
3 刘晓升;基于8位MCU的嵌入式Internet设计与实现[D];苏州大学;2004年
4 宋丹琦;基于多传感器的移动机器人硬件电路设计[D];哈尔滨工程大学;2004年
5 戴光智;智能吸尘器全覆盖路径算法研究和测控系统的设计[D];广东工业大学;2005年
6 王磊;全区域覆盖移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)技术的研究[D];南京理工大学;2005年
7 江水明;六轮自主移动机器人动力学建模与控制的研究[D];南京理工大学;2005年
8 苏文;自然场景中常见景物的识别研究[D];南京理工大学;2005年
9 蒋建武;教育机器人基础开发平台设计[D];苏州大学;2005年
10 简盈;大作用距离超声测距技术研究[D];国防科学技术大学;2004年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 凤俊翔;;AGV小车TCP/IP通讯功能的设计与实现[J];安徽农业科学;2010年20期
2 程虹霞;骆云志;;无人机动平台组合导航系统[J];兵工自动化;2010年02期
3 牛宏侠;侯涛;;一种提高智能赛车速度和平稳性的方法[J];兵工自动化;2011年03期
4 韩芝侠;汤子坫;杜健锋;张军;;基于单片机控制的声音引导系统设计[J];宝鸡文理学院学报(自然科学版);2010年04期
5 许睿;孙永荣;刘建业;沈雪松;;TDOA-DR组合车辆导航定位系统研究[J];传感器与微系统;2008年04期
6 马斌良;黄玉美;史恩秀;蔡涛;朱从民;;基于信息融合的移动机器人侧向定位的研究[J];传感器与微系统;2008年11期
7 王皖君;张为公;;自动导引车导引技术研究现状与发展趋势[J];传感器与微系统;2009年12期
8 郭劲松;曹江涛;李欣;卢超;;基于多传感器信息融合的避障循迹机器人设计[J];智能计算机与应用;2011年04期
9 崔慧海;李焱;周歆;;越野自主车的远距离超声测障系统[J];电子设计工程;2011年16期
10 王进花;黄玲;;一种多方位超声波测距仪的设计[J];甘肃联合大学学报(自然科学版);2007年06期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 王海波;陈宗海;周露平;;未知环境移动机器人探测中不确定性分析[A];'2006系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2006年
2 王鹏;李书杰;陈宗海;;基于概率灰数的移动机器人推理与定位[A];'2010系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2010年
中国博士学位论文全文数据库 前7条
1 林龙信;仿生水下机器人的增强学习控制方法研究[D];国防科学技术大学;2010年
2 陈学松;强化学习及其在机器人系统中的应用研究[D];广东工业大学;2011年
3 卢少平;基于RFID的AGV定位与导引研究[D];山东大学;2011年
4 于振中;移动操作机器人及其共享控制的力反馈遥操作研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
5 张飞;移动机器人覆盖问题的研究[D];上海交通大学;2008年
6 刘大学;用于越野自主导航车的激光雷达与视觉融合方法研究[D];国防科学技术大学;2009年
7 周华平;煤矿百万吨死亡率预测方法研究及应用[D];中国矿业大学(北京);2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 程朗;基于多测距仪的AUV三维避碰方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 李艳萍;基于自主学习的移动机器人质心偏移控制策略[D];大连理工大学;2010年
3 王研;基于Boe-Bot平台的移动机器人避障软件系统的设计与开发[D];电子科技大学;2010年
4 李侠;基于回波包络特征的超声波入侵探测方法研究[D];昆明理工大学;2010年
5 刘书婷;自动导航小车(AGV)驱动与导航系统的研究[D];湖北工业大学;2011年
6 王维;基于ARM的轮式机器人导航控制系统的研究[D];北京邮电大学;2011年
7 张爽;汽车侧向防撞预警系统的研究[D];辽宁师范大学;2011年
8 王宜全;硬币生产物流自动化系统的研究与设计[D];南京理工大学;2011年
9 刘斌;基于颜色特征的视觉移动机器人目标跟踪系统[D];河南科技大学;2009年
10 李红岩;基于μC/OS-Ⅱ的移动机器人平台的设计与实现[D];河南科技大学;2009年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 罗本成,原魁,刘晋东,刘贤华;机器人多路超声波环境探测器的研制[J];中国科学院研究生院学报;2002年02期
【相似文献】
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1 陈春林;陈宗海;卓睿;;基于多超声波传感器的移动机器人目标识别[J];模式识别与人工智能;2005年05期
2 ;[J];;年期
3 ;[J];;年期
4 ;[J];;年期
5 ;[J];;年期
6 ;[J];;年期
7 ;[J];;年期
8 ;[J];;年期
9 ;[J];;年期
10 ;[J];;年期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 陈春林;基于强化学习的移动机器人自主学习及导航控制[D];中国科学技术大学;2006年
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