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《华中科技大学学报(自然科学版)》 2013年S1期
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基于情绪控制的仿人机器人表情研究

吕振  解仑  韩晶  刘欣  王志良  
【摘要】:为了在人机交互中使仿人机器人表情更加接近人类,基于仿人机器人嵌入式系统结构平台,利用嵌入式芯片控制舵机的方法,对多自由度仿人机器人面部表情进行了设计和实现.首先,通过嵌入的系统芯片对舵机进行控制,利用其转动角度和脉冲宽度之间的关系,达到舵机对相应面部自由度的控制;然后,系统采用分时复用和串并结合的方法,产生PWM波控制信号,使得在表情发生时各舵机达到同步进行的效果;最后,通过有限状态机构造情绪抑制模型,让机器人拥有一定的情绪抑制能力.经过大量的试验和仿真,验证了本系统具有较高的可行性.
【作者单位】北京科技大学计算机与通信工程学院;
【基金】:国家自然科学基金资助项目(61170115,61170117,61105120)
【分类号】:TP242
【正文快照】:
现阶段服务机器人的智能化越来越高,其中人机交互、人机协作、移动机器人位姿预测等是服务机器人的关键技术[1].日本科学家森政弘的“恐怖谷”理论指出:当机器人和人类的相似度达到一定程度时,人类就会产生反感;当两者的相似度继续上升时,这种反向的情绪又会变成正面[2-3].为

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