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精密气浮运动平台动态误差建模与分析

罗欣  马波琪  刘珊珊  
【摘要】:针对驱动合力偏离运动部件质心时,精密气浮运动平台运动部件会产生偏转振动,会带来运动和定位的动态误差,提出一种基于动力学分析的动态偏转误差评估方法.运用牛顿-欧拉法并引入欧拉四元数建立系统动力学方程,利用实验数据对静压气体轴承受力进行插值处理,有效解决了静压气体轴承受力非线性的问题,得到了更为精确的偏转误差曲线.以H形双边驱动XY运动平台为研究重点,分析其在不同受力情况下的偏转误差,结果表明:驱动不同步会引起运动平台较大幅度的偏转.该方法还可以推广到其他结构模型的运动平台.

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