收藏本站
《华中科技大学学报(自然科学版)》 2011年09期
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于双层模糊控制器的动态路径规划

雷艳敏  朱齐丹  关秀丽  冯志彬  
【摘要】:为解决没有通信情况下的多机器人系统在未知动态环境下的路径规划问题,设计了采用双层模糊控制器方法的危险度模糊控制器和速度模糊控制器.危险度模糊控制器充分考虑了运动障碍物的速度信息,把机器人同障碍物之间的碰撞可能性用基于碰撞时间因子和碰撞距离因子的碰撞危险度来表示,使之更适合于动态的环境.速度模糊控制器的输入充分考虑了目标方位角、障碍物方位角和碰撞危险度,采用行为思想设计模糊规则,规则中体现了奔向目标行为、躲避障碍物行为和沿着障碍物行走行为,使之更适合复杂的环境.仿真结果表明:该算法具有可行性、有效性和快速反应的能力.

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 李鹏;温素芳;;基于模糊控制的路径规划算法的实现[J];杭州电子科技大学学报;2007年06期
2 陈世明,方华京;动态未知环境中的优化路径规划算法[J];华中科技大学学报(自然科学版);2003年12期
3 付宜利,顾晓宇,王树国;基于模糊控制的自主机器人路径规划策略研究[J];机器人;2004年06期
4 谢敬,傅卫平,杨静;基于碰撞危险度的移动机器人避障模糊控制[J];组合机床与自动化加工技术;2003年02期
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 完诚;履带式移动机器人运动控制系统设计[D];南京理工大学;2010年
2 王嘉晖;履带式移动机器人局部路径规划和路径跟踪[D];南京理工大学;2006年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张峰;王金超;陈雪波;;机器人队形控制中的二叉树方法[J];辽宁科技大学学报;2010年05期
2 柴仲明;禹梅;刘舒;;基于遗传算法的机器鱼路径规划[J];兵工自动化;2010年11期
3 张毅;杨锐敏;王洲;刘欢;周光;;机器鱼的研究动态综述[J];重庆邮电大学学报(自然科学版);2007年05期
4 罗元;李艳乐;张毅;;基于分布式控制系统的多机器人地图构建[J];重庆邮电大学学报(自然科学版);2010年06期
5 雷艳敏;冯志彬;宋继红;;基于行为的多机器人编队控制的仿真研究[J];长春大学学报;2008年08期
6 毛建国;顾筠;;移动机器人避障规划的一种实现方法[J];重庆工学院学报(自然科学版);2009年09期
7 何璇;郝群;宋勇;;一种移动无线视频传感器节点的覆盖算法[J];传感技术学报;2009年08期
8 李伟;康晓予;赵晓哲;;基于智能体技术的导弹飞行控制[J];弹道学报;2006年03期
9 李存利;焦国太;李晓晨;;基于行为的智能封锁雷编队控制研究[J];弹箭与制导学报;2008年03期
10 王必姣;徐德民;张福斌;高剑;;多AUV嵌入式控制结构的研究[J];弹箭与制导学报;2009年06期
中国重要会议论文全文数据库 前5条
1 张超;王少萍;;自动导航模块控制系统设计[A];第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议论文集[C];2008年
2 王斐;魏巍;吴成东;;未知动态环境下的多移动机器人协作围捕[A];2009中国控制与决策会议论文集(2)[C];2009年
3 肖潇;万勇纯;贺锋;马博军;;未知环境下移动机器人自主搜索技术研究[A];第25届中国控制会议论文集(下册)[C];2006年
4 张毅;杨锐敏;;机器鱼的机动性研究[A];2008中国仪器仪表与测控技术进展大会论文集(Ⅲ)[C];2008年
5 崔连虎;卢惠民;季秀才;郑志强;;RoboCup中型组多机器人协作机制研究[A];2007年足球机器人大会论文集[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张子迎;多机器人协作及环境建模技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
2 仲训昱;遥自主移动机器人运动规划与控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
3 吴小平;多AUV协调控制技术研究[D];上海交通大学;2008年
4 熊举峰;群机器人分布控制及优化[D];中南大学;2009年
5 王平;空间自主在轨服务航天器近距离操作运动规划研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
6 李雄;飞行危险天气下的航班改航路径规划研究[D];南京航空航天大学;2009年
7 王作为;具有认知能力的智能机器人行为学习方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 李志海;轮足混合驱动爬壁机器人及其关键技术的研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
9 杨永明;群体机器人系统协同行为研究[D];吉林大学;2009年
10 槐创锋;四足步行机器人建模与控制方法[D];北京交通大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 赵雷平;基于无线传感器网络的追逃研究[D];东北大学;2008年
2 李军;基于“蝇眼”传感网络的装甲车辆避障系统研究[D];南京航空航天大学;2009年
3 裴惠琴;大规模机器人群体的协作控制研究[D];华东交通大学;2009年
4 张容闻;基于分组蚁群算法的机器人路径规划研究[D];南昌大学;2010年
5 闫路平;多机器人合作追捕目标问题研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
6 王丽华;未知环境下基于改进协调场的移动机器人导航技术研究[D];安徽工业大学;2007年
7 申国栋;基于多机器人的H型钢火焰切割系统的路径规划研究[D];天津大学;2010年
8 黄小起;多移动机器人编队控制的研究[D];东北大学;2009年
9 柴仲明;移动机器人协调控制中的路径规划[D];华北电力大学(北京);2011年
10 史小星;群体机器人编队协调行为的研究[D];兰州理工大学;2011年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 苏治宝,陆际联;用模糊逻辑法对移动机器人进行路径规划的研究[J];北京理工大学学报;2003年03期
2 马明山,朱绍文,何克忠,李相伟;室外移动机器人定位技术研究[J];电工技术学报;1998年02期
3 赵宏霞,梁超,朱齐丹;一种动态环境中的移动机器人路径规划安全策略[J];电脑与信息技术;2000年03期
4 陈慧宝;李婷;徐解民;;关节式履带机器人的爬梯性能研究[J];电子机械工程;2006年02期
5 魏海涛;赵来定;;一种新型的旋转变压器式轴角编码器[J];国外电子测量技术;2006年04期
6 汤天瑾,曹向群,林斌;光电轴角编码器发展现状分析及展望[J];光学仪器;2005年01期
7 阎昌琪,李洪喜;核电站用机器人技术的发展[J];核动力工程;1994年01期
8 杨敬辉,洪炳镕,朴松昊;基于遗传模糊算法的机器人局部避障规划[J];哈尔滨工业大学学报;2004年07期
9 陈宗海;月球探测器路径规划的基于案例的学习算法研究[J];航空计算技术;2000年02期
10 范路桥;姚锡凡;祁亨年;杨武;蒋梁中;;排爆机器人的研究现状及其关键技术[J];机床与液压;2008年06期
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 温素芳;基于模糊控制的移动机器人动态避碰的研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
2 谢敬;自主移动机器人局部路径规划方法的研究[D];西安理工大学;2003年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 邵杰;杨静宇;杜丽娟;;基于改进学习分类器的多机器人混合分层体系结构[J];南阳理工学院学报;2009年03期
2 邵杰;杨静宇;;基于LCS的多机器人路径规划控制体系结构[J];微电子学与计算机;2010年11期
3 王凡;;基于遗传算法的多移动机器人路径规划[J];中国水运(理论版);2006年02期
4 刘宪力;严盼;罗兵;李世超;;基于领航通信的多机器人队形控制的算法设计[J];企业导报;2009年04期
5 唐建中;杨公仆;阳含和;;多机器人系统的自动避免碰撞控制[J];西安交通大学学报;1988年06期
6 林怡青,郑时雄;机器人群体合作的信念分析[J];机器人;2000年05期
7 钱徽,吴春明,朱淼良;基于可重构体系的多机器人共享模块剩余能力估计[J];电子学报;2005年11期
8 孙鹏;陈小平;;RoboCup小型机器人仿真系统[J];计算机仿真;2006年04期
9 赵欣;;浅析多机器人技术及发展[J];装备制造技术;2009年05期
10 江金龙;张文栓;董通;陈国华;;多机器人半实物仿真系统的研究与实现[J];计算机仿真;2009年04期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 赵劲松;;使用可拓集合论确定海上船舶碰撞危险度的模型[A];中国航海学会优秀论文文摘及学术会议论文目次汇编(1990—1991)[C];1992年
2 毕修颖;贾传荧;;船舶碰撞危险度的确定[A];2000年大连国际海事技术交流会论文集(第一卷)[C];2000年
3 殷波;孟庆春;庄晓东;;基于模糊逻辑的多机器人系统智能学习方法[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
4 芦琦;孙旭;;主体行为取向与法行为控制机制[A];行为法学在中国的崛起[C];1993年
5 曹志强;王硕;张斌;谭民;;复杂未知环境下多移动机器人队形控制[A];钱学森科学贡献暨学术思想研讨会论文集[C];2001年
6 周立鑫;石爱国;蔡烽;侯建军;;浅谈神经网络及其在船舶避碰自动化系统中的应用[A];2001航海技术现状与发展趋势论文集[C];2001年
7 张瑞强;霍伟;;多机器人夹持受限负载的自适应协调混合控制[A];1994中国控制与决策学术年会论文集[C];1994年
8 邱广宏;潘伟;程晓春;;基于多Agent资源配送的动态路径规划方法研究[A];全国自动化新技术学术交流会会议论文集(一)[C];2005年
9 于竹林;魏权利;;基于人工势场法的移动机器人动态路径规划究[A];中国电子学会第十五届信息论学术年会暨第一届全国网络编码学术年会论文集(下册)[C];2008年
10 丁桂凤;;教师对学生的行为控制定向与学校生活质量的相关性研究[A];第九届全国心理学学术会议文摘选集[C];2001年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 编译 王金元;蚂蚁机器人将会钻入人体内[N];北京科技报;2005年
2 王名;构建分类监管、资源引导和行为控制的民间组织管理模式[N];中国社会报;2007年
3 欧阳宝塔王洁 李青萍;行为控制“五线谱” 唱响安全长治歌[N];经理日报;2008年
4 善灵;清华一项目获教育部留学回国人员科研启动基金资助[N];科技日报;2007年
5 ;下跌趋势仍没有改变[N];证券时报;2008年
6 本报记者 李蕾 本报实习生 张敏 刘沁;八大菜系,机器人“管家”全精通[N];解放日报;2009年
7 袁琦;浅谈企业文化及其在煤矿中的作用[N];铁岭日报;2007年
8 唐昀;快乐并非基因注定,积极善意可“回天”[N];新华每日电讯;2008年
9 辛周宝;减压消费 市场广阔[N];中国审计报;2003年
10 湖南环境生物职业技术学院 邱伟海;何故让强壮大猪变得“弱不经风”?[N];中国畜牧兽医报;2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 刘艳;三维虚拟人行为控制关键技术的研究[D];天津大学;2004年
2 李寿涛;基于行为的智能体避障控制以及动态协作方法研究[D];吉林大学;2007年
3 孙立成;船舶避碰决策数学模型的研究[D];大连海事大学;2000年
4 丁滢颍;基于个性的多机器人协作研究[D];浙江大学;2005年
5 王醒策;基于强化学习和群集智能方法的多机器人协作协调研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
6 余万军;行为视角下的土地利用规划研究[D];浙江大学;2006年
7 秦霞;生态型家族企业的成长模式研究[D];东南大学;2006年
8 祖丽楠;多机器人系统自主协作控制与强化学习研究[D];吉林大学;2006年
9 张淑军;虚拟海洋环境中人工鱼的认知模型和行为控制研究[D];中国海洋大学;2007年
10 段清娟;基于任务划分的多机器人协调与跟踪控制研究[D];西北工业大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 部若谷;多机器人系统通信模块的设计与实现[D];上海交通大学;2008年
2 刘军坡;基于模糊模式识别的碰撞危险度评判方法[D];大连海事大学;2011年
3 于侃;面向出行者信息服务的动态路径规划研究[D];青岛大学;2010年
4 钟贤坤;基于自由市场机制的多机器人探索仿真[D];北京交通大学;2007年
5 王凡;基于Agent的多机器人路径规划的研究[D];武汉理工大学;2006年
6 翟兴明;Robocup中型机器人系统及多机器人协作研究[D];同济大学;2007年
7 汪浩杰;多机器人系统中围捕策略的研究[D];华中科技大学;2007年
8 张莉莉;多机器人合作定位技术研究[D];中南大学;2009年
9 施文;多机器人通讯网络的路由协议的研究[D];南京理工大学;2005年
10 苏采兵;面向遥控焊接的多机器人系统关键技术研究[D];东北石油大学;2010年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026