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《华中科技大学学报(自然科学版)》 2007年01期
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栅格编码新方法在机器人路径规划中的应用

张捍东  董保华  岑豫皖  郑睿  
【摘要】:基于遗传算法的移动机器人路径规划技术,提出了一种新的定长十进制路径编码机制.在对移动机器人的环境进行有效栅格剖分后,将障碍物表示为以栅格为基础的多边形,每个障碍物多边形的顶点对应于栅格线交点的惟一编号;随后将移动机器人的路径编码成以栅格地图上所有多边形有效顶点数之和为定长的十进制编码串,串中非零位上的十进制值对应着规划路径中途经障碍物多边形的顶点,各顶点在串中的顺序对应着其在规划路径中的顺序.所提出的编码方式拥有定长十进制编码机制通用性好的优点,并且基于此编码的遗传算法很容易克服路径规划算法中的障碍陷阱,使得路径规划算法更加简单有效,加快了遗传算法的收敛速度.

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 伍洲;方彦军;;基于智能路径规划算法的移动机器人系统设计[J];传感器与微系统;2008年09期
2 巩敦卫;耿娜;张勇;;密集障碍物环境下基于凸包和微粒群优化的机器人路径规划[J];控制理论与应用;2012年05期
3 吴锋;杨宜民;;一种基于栅格模型的机器人路径规划算法[J];现代计算机(专业版);2012年04期
4 陈曦;谭冠政;江斌;;基于免疫遗传算法的移动机器人实时最优路径规划[J];中南大学学报(自然科学版);2008年03期
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王光彬;复杂环境下无约束运动体多目标运动规划与轨迹控制研究[D];吉林大学;2011年
2 李青欣;自动导引车路径规划的遗传算法研究[D];广东工业大学;2011年
3 崔靖;基于环境二次划分的移动机器人路径规划新算法研究[D];南京师范大学;2011年
4 孙俊;移动机器人路径规划[D];杭州电子科技大学;2010年
5 徐青鹤;改进粒子群算法及其应用研究[D];杭州电子科技大学;2009年
6 宋怀超;八足仿蟹机器人运动协调控制及仿真分析[D];华东理工大学;2012年
7 王晓光;规划识别在仿真足球机器人中应用研究[D];东北师范大学;2007年
8 陈曦;基于免疫遗传算法的移动机器人路径规划研究[D];中南大学;2008年
9 胡倩菲;有向物体的路径规划研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
10 闫永泽;基于APOC的机器人路径规划研究[D];武汉理工大学;2009年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
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2 马兆青,袁曾任;基于栅格方法的移动机器人实时导航和避障[J];机器人;1996年06期
3 张捍东,郑睿,岑豫皖;移动机器人路径规划技术的现状与展望[J];系统仿真学报;2005年02期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 黄岩;吴军;刘春明;李兆斌;;自主车辆发展概况及关键技术[J];兵工自动化;2010年11期
2 柴仲明;禹梅;刘舒;;基于遗传算法的机器鱼路径规划[J];兵工自动化;2010年11期
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4 顾筠;;无人智能越障概念车的一种路径规划算法[J];重庆工学院学报(自然科学版);2009年06期
5 洪晔;边信黔;;基于传感器信息的水下机器人动态避障研究[J];传感器与微系统;2007年01期
6 柳强;王成恩;任涛;白晓兰;;基于粒子群算法的航空发动机管路布局方法[J];东北大学学报(自然科学版);2009年07期
7 宋彩云;王明磊;刘肖琳;;基于环境模型的移动机器人路径规划[J];电光与控制;2006年03期
8 贾润亮;;机器人路径规划研究[J];电脑开发与应用;2010年10期
9 姜志坚;徐效美;;智能算法在机器人路径规划中的应用研究[J];电脑知识与技术;2008年36期
10 孙大勇;苏庆宇;;井下机器人路径规划中的模糊逻辑控制算法[J];电气技术;2007年03期
中国重要会议论文全文数据库 前8条
1 ;Mobile Robot Path Planning Based on Improved Ant Colony Optimization Algorithm[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
2 王菁华;崔世钢;;多动态随机障碍物机器人实时路径规划研究[A];先进制造技术论坛暨第三届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2004年
3 洪炳熔;梁冰;;基于传感融合的月球车导航[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
4 耿淑琴;赵臣;尚旭辉;;RoboCup小型足球机器人紧急避碰问题的研究[A];2004中国控制与决策学术年会论文集[C];2004年
5 王栋耀;马旭东;戴先中;尚文;;移动机器人避障运动的一种控制方法[A];第11届全国电气自动化电控系统学术年会论文集[C];2002年
6 耿淑琴;赵臣;尚旭辉;;Robocup小型足球机器人紧急避碰问题的研究[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
7 王菁华;崔世钢;;多动态随机障碍物机器人实时路径规划研究[A];《制造业自动化与网络化制造》学术交流会论文集[C];2004年
8 韩虹飞;谭文;熊晶;;基于圆切线思想的机器鱼位姿控制[A];第24届中国控制与决策会议论文集[C];2012年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 周巍;煤矿井下搜救探测机器人的路径规划及轨迹跟踪控制研究[D];太原理工大学;2011年
2 王艳;多目标拟态物理学优化算法及其应用研究[D];兰州理工大学;2011年
3 王怀超;行星车视觉系统信息处理关键技术研究[D];中国科学院研究生院(空间科学与应用研究中心);2011年
4 刘罡;多节履带式搜索机器人及其运动策略研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
5 魏娟;煤矿救援机器人系统运载车关键技术研究[D];西安科技大学;2011年
6 李晓鹏;煤矿探测机器人姿态控制与局部路径规划研究[D];西安科技大学;2011年
7 闫飞;面向复杂室外环境的移动机器人三维地图构建与路径规划[D];大连理工大学;2011年
8 薛英花;智能空间中基于多模式信息获取的物品定位与物品管理[D];山东大学;2011年
9 李开生;通用擦窗机器人控制系统体系结构的研究和实现[D];北京工业大学;2001年
10 曹俊;遗传算法及其在复合材料层合板设计中应用的研究[D];南京航空航天大学;2003年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 何慧娟;基于多传感器的移动机器人障碍物检测与定位研究[D];安徽工程大学;2010年
2 齐晓飞;基于路径识别的机器人视觉导航技术的研究[D];长春理工大学;2010年
3 王立;面向非结构化地形的六足步行机器人运动规划研究[D];浙江理工大学;2010年
4 杨惠;基于粒子群和蚁群融合算法的移动机器人路径规划研究[D];长沙理工大学;2010年
5 周翔;大尺度环境下的AUV路径规划与路径跟踪[D];中国海洋大学;2010年
6 余光伟;自主移动机器人路径规划方法研究[D];长春工业大学;2010年
7 王鑫;基于蚁群算法的6自由度工业点焊机器人的轨迹优化及仿真[D];华东理工大学;2011年
8 谢宏健;动态未知环境下移动机器人的实时路径规划[D];华东理工大学;2011年
9 王宇;基于未知环境下的机器人遍历算法[D];昆明理工大学;2008年
10 崔壮平;基于多传感器的吸尘机器人避障技术研究[D];浙江大学;2011年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 周伟良,何鲲,曹先彬,程慧霞;基于一种免疫遗传算法的BP网络设计[J];安徽大学学报(自然科学版);1999年01期
2 张振理;王英勋;;基于CHC算法的无人机航迹规划方法[J];北京航空航天大学学报;2007年06期
3 苏治宝,陆际联;用模糊逻辑法对移动机器人进行路径规划的研究[J];北京理工大学学报;2003年03期
4 王茜,彭中,刘莉;一种基于自适应阈值的图像分割算法[J];北京理工大学学报;2003年04期
5 ;A novel method for robot path planning[J];重庆邮电大学学报(自然科学版);2009年02期
6 雷艳敏;冯志彬;;改进的势场栅格法在机器人路径规划中的应用[J];长春大学学报;2009年02期
7 李玲,邹大勇,谢维达;基于自适应模糊人工势场法的自动引导小车路径规划[J];长沙电力学院学报(自然科学版);2005年03期
8 王文学,赵姝颖,孙萍,徐心和;多智能足球机器人系统的关键技术[J];东北大学学报;2001年02期
9 姜树海;;林业机器人的发展现状[J];东北林业大学学报;2009年12期
10 韩炜,廖振鹏;关于遗传算法收敛性的注记[J];地震工程与工程振动;1999年04期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 黄鹏;杨鹏;杨毅;刘作军;;基于动态人工势场法的足球机器人运动策略的研究[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
中国博士学位论文全文数据库 前9条
1 王磊;免疫进化计算理论及应用[D];西安电子科技大学;2001年
2 袁鹏;仿生机器蟹步行机理分析及控制系统研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
3 戴光明;避障路径规划的算法研究[D];华中科技大学;2004年
4 朱华炳;制造业生产物流系统规划与调度技术研究[D];合肥工业大学;2005年
5 庄慧忠;动态不确定环境下移动机器人的在线实时路径规划[D];浙江大学;2005年
6 郑日荣;基于欧氏距离和精英交叉的免疫算法研究[D];华南理工大学;2004年
7 雷开友;粒子群算法及其应用研究[D];西南大学;2006年
8 王海英;智能优化算法研究及其在移动机器人相关技术中的应用[D];哈尔滨理工大学;2007年
9 Dioubate Mamady I;基于进化免疫系统理论的多机器人协作和机器人目标探索研究[D];中南大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 蒋玉玲;足球机器人视觉的全向反射镜面与颜色识别研究[D];广东工业大学;2011年
2 余锋;基于虚拟样机技术的专用机器人动力学研究[D];兰州理工大学;2003年
3 温金环;三关节六自由度机械臂运动学及动力学分析和不确定刚性机器人的鲁棒轨迹跟踪控制研究[D];西北工业大学;2002年
4 陈雪江;基于强化学习的多机器人协作机制研究[D];浙江工业大学;2004年
5 戴皓;Robocup中型组机器人控制体系结构和驱动系统的设计与实现[D];北方工业大学;2004年
6 彭展;基于快速扩展随机树的机器人路径规划算法仿真实验平台研究[D];中南大学;2004年
7 宋雨;不确定环境下的移动机器人遗传路径规划方法研究[D];南京理工大学;2004年
8 王婷婷;彩色图像分割方法的研究与实现[D];山东科技大学;2005年
9 冯葳;基于视觉导引的港口智能AGV路径跟踪系统研究[D];武汉理工大学;2006年
10 齐东流;基于智能控制的AGV路径规划研究[D];合肥工业大学;2006年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 刘丽峰;张树清;李新红;;人工免疫算法路径规划在林火救援中的应用[J];吉林大学学报(信息科学版);2012年04期
2 陈法法;汤宝平;黄庆卿;;免疫遗传优化Elman神经网络的旋转机械故障诊断[J];重庆大学学报;2012年05期
3 肖丹;蔡延光;汤雅连;胡夏云;徐山峰;;基于自适应遗传算法的关联运输调度问题[J];电子世界;2012年13期
4 赵贺;于希娟;王林;;含冷热电联供的微电网系统最优经济运行分析[J];电气应用;2012年21期
5 陆州;李琳;邹炎飚;;基于免疫算法的移动机器人路径规划研究[J];机床与液压;2012年11期
6 徐立云;杨守银;李爱平;黄君政;;生产车间布局多目标优化及其仿真分析[J];机械设计与研究;2011年06期
7 祝宇虹;魏金海;;基于自我意识的自主机器人决策研究[J];机械与电子;2012年07期
8 祝雪芬;涂刚毅;;基于轨迹安全性评价的免疫遗传路径规划算法[J];计算机应用研究;2013年02期
9 张干清;龚宪生;;基于改进免疫遗传算法的机械零件的结构优化[J];中南大学学报(自然科学版);2011年11期
10 朱磊;樊继壮;赵杰;吴晓光;刘罡;;基于栅格法的矿难搜索机器人全局路径规划与局部避障[J];中南大学学报(自然科学版);2011年11期
中国博士学位论文全文数据库 前6条
1 蒋霁云;基于供应能力和响应时间的供应链瓶颈企业识别的研究[D];西南交通大学;2011年
2 闫飞;面向复杂室外环境的移动机器人三维地图构建与路径规划[D];大连理工大学;2011年
3 续欣莹;基于免疫应答原理的人工免疫算法及其应用[D];太原理工大学;2009年
4 朱晓光;双足机器人步态与路径规划研究[D];华北电力大学;2012年
5 张干清;土压平衡盾构行星减速器的多目标稳健优化[D];重庆大学;2012年
6 刘朝华;混合免疫智能优化算法研究及其在复杂系统中的应用[D];湖南大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李魁星;基于信息熵遗传算法的舰船导航路径规划技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 章国林;小型无人机路径规划算法与地面控制站软件的开发[D];浙江大学;2011年
3 宝旭峥;110kV冷绝缘高温超导电缆优化设计与均流特性研究[D];北京交通大学;2011年
4 全姗姗;考虑路径优化的输电网规划研究[D];华北电力大学(北京);2011年
5 句莉莉;基于DSP的随钻测斜仪中传感器的补偿[D];东北石油大学;2011年
6 杨世良;动态环境下机器人混合型路径规划算法[D];郑州大学;2011年
7 曹璟;复杂环境下AUV路径规划方法研究[D];中国海洋大学;2011年
8 徐瑾;基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划研究[D];华北电力大学;2011年
9 崔靖;基于环境二次划分的移动机器人路径规划新算法研究[D];南京师范大学;2011年
10 李鹏飞;路面材料加速加载自动实验车的研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李瑞峰,李伟招;基于多传感器信息融合的移动机器人路径规划[J];机电一体化;2002年04期
2 郭丙华,胡跃明;考虑障碍约束的非完整运动规划[J];机器人技术与应用;2002年04期
3 杨争,胡旭东;自主移动机器人基于行为的导航策略及其实现[J];机器人技术与应用;2002年05期
4 谢宏斌,刘国栋,李春光;动态环境中基于模糊神经网络的机器人路径规划的一种新方法[J];江南大学学报;2003年01期
5 艾海舟,张钹;基于拓扑的路径规划问题的图形解法[J];机器人;1990年05期
6 石知白;移动机器人环境建模的结构基自由网格法[J];机器人;1991年06期
7 袁曾任,高明;在动态环境中移动机器人导航和避碰的一种新方法[J];机器人;2000年02期
8 蔡自兴,周翔,李枚毅,雷鸣;基于功能/行为集成的自主式移动机器人进化控制体系结构[J];机器人;2000年03期
9 欧锦军,朱枫;一种多移动机器人避碰规划方法[J];机器人;2000年06期
10 陈刚,沈林成;复杂环境下路径规划问题的遗传路径规划方法[J];机器人;2001年01期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 蒋玉杰;曾岑;;清洁机器人基于遗传算法的全区域路径规划[J];机械制造;2009年05期
2 郝博;秦丽娟;姜明洋;;基于改进遗传算法的移动机器人路径规划方法研究[J];计算机工程与科学;2010年07期
3 刘玲;王耀南;况菲;张辉;;基于神经网络和遗传算法的移动机器人路径规划[J];计算机应用研究;2007年02期
4 张荣松;包家汉;;基于改进遗传算法的机器人路径规划[J];计算机技术与发展;2009年07期
5 马吉权;马晓宁;马培军;苏小红;;实现AOI取像路径规划的混合遗传算法[J];哈尔滨工业大学学报;2009年01期
6 石铁峰;;改进遗传算法在移动机器人路径规划中的应用[J];计算机仿真;2011年04期
7 朱明华;王霄;蔡兰;;机器人路径规划方法的研究进展与趋势[J];机床与液压;2006年03期
8 陈华华;郭晔;杜歆;顾伟康;;基于改进型遗传算法的动态避障路径规划方法[J];传感技术学报;2006年02期
9 王军;彭鹏;徐存亮;;改进遗传算法在机器人路径规划中的应用研究[J];自动化技术与应用;2010年07期
10 张捍东;董保华;岑豫皖;郑睿;;栅格编码新方法在机器人路径规划中的应用[J];华中科技大学学报(自然科学版);2007年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 周海清;王恭先;陈正汉;;基于面向对象遗传算法的抗滑桩优化设计程序的研制[A];中国土木工程学会第九届土力学及岩土工程学术会议论文集(下册)[C];2003年
2 吴建生;金龙;;基于实数编码的遗传算法神经网络预报建模研究[A];推进气象科技创新加快气象事业发展——中国气象学会2004年年会论文集(下册)[C];2004年
3 申元霞;张翠芳;;GA-BP算法在系统辨识中的应用[A];中国自动化学会、中国仪器仪表学会2004年西南三省一市自动化与仪器仪表学术年会论文集[C];2004年
4 刘辙;彭亮;崔广才;吴学礼;;混合遗传算法在车间调度中的应用[A];中国自动化学会全国第九届自动化新技术学术交流会论文集[C];2004年
5 曹春红;李文辉;张永坚;;遗传蚂蚁算法在几何约束求解中的应用[A];中国仪器仪表学会第六届青年学术会议论文集[C];2004年
6 姜楠;张春森;;遗传算法在图像模板匹配中的应用[A];高精度几何量光电测量与校准技术研讨会论文集[C];2008年
7 朱秀娥;周宝焜;;振动筛设计的遗传算法[A];福建省科协第三届学术年会装备制造业专题学术年会论文集[C];2003年
8 何奉道;梁向阳;;基于遗传算法的机车周转图优化编制方法[A];1999年中国神经网络与信号处理学术会议论文集[C];1999年
9 刘忠凯;薛正辉;任武;李伟明;高本庆;;用遗传算法优化八木天线[A];2005'全国微波毫米波会议论文集(第二册)[C];2006年
10 汝勇;杨树强;;遗传算法在历史性约束组合优化问题中的应用[A];2010通信理论与技术新发展——第十五届全国青年通信学术会议论文集(上册)[C];2010年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 林京;《神经网络和遗传算法在水科学领域的应用》将面市[N];中国水利报;2002年
2 程爱娟;旅行推销员问题(TSP)的人工智能解法及其应用[N];新疆科技报(汉);2001年
3 中国科技大学计算机系 邢方亮;计算智能百花齐放[N];计算机世界;2003年
4 包家庆;IDS五大发展趋势[N];网络世界;2002年
5 郭明波;来自蝙蝠的启发[N];北京科技报;2001年
6 易水;IT新词集锦[N];计算机世界;2003年
7 李磊;让电子政务更聪明[N];计算机世界;2001年
8 高澜庆;矿山企盼智能化[N];中国矿业报;2000年
9 顾正华 唐洪武 肖洋 河海大学水利水电工程学院 李云 南京水利科学研究院水工研究所;水流智能模拟大步走来[N];中国水利报;2005年
10 孙广明;空调6个核心控制部件研发成功[N];光明日报;2003年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张旭;具有拓扑结构布局优化的理论及算法[D];大连理工大学;2004年
2 廖平;基于遗传算法的形状误差计算研究[D];中南大学;2002年
3 周明;高新技术产业投资环境系统研究[D];西北工业大学;2006年
4 张需溥;小型化微带天线的设计与数值分析[D];上海大学;2004年
5 杨春成;空间数据挖掘中聚类分析算法的研究[D];解放军信息工程大学;2004年
6 方娟;基于移动代理的网格资源监控技术的研究[D];北京工业大学;2005年
7 崔晓芳;箱型结构焊接变形预测、控制及应用[D];大连交通大学;2005年
8 张材;薄带坯铸轧板形智能识别与控制系统研究[D];中南大学;2004年
9 田方;遗传算法的改进研究及其在压缩机性能分析与优化中的应用[D];东北大学;2006年
10 谷峰;柔性作业车间调度中的优化算法研究[D];中国科学技术大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 朱奉梅;遗传算法在高校排课系统中的研究与应用[D];东北大学;2009年
2 孙晓丽;基于遗传算法的既有线平面及纵断面整正优化设计[D];中南大学;2010年
3 冯秋霞;解最小生成树问题的新的遗传算法[D];西安电子科技大学;2010年
4 郭佳;基于遗传算法的认知无线网络资源分配技术研究[D];西安电子科技大学;2010年
5 宋品;基于改进遗传算法的波束形成技术研究及其应用[D];西安电子科技大学;2010年
6 梁云静;基于遗传算法的主题爬虫搜索策略研究[D];湖北工业大学;2010年
7 高建兵;基于遗传算法的模糊推理控制系统的参数优化研究[D];辽宁工程技术大学;2011年
8 李振业;多向变异遗传算法及其优化神经网络的研究[D];华南理工大学;2011年
9 栾丽霞;遗传算法在潍坊商校排课系统的研究与应用[D];电子科技大学;2011年
10 王辉;基于改进遗传算法的物流配送路径优化研究[D];山东科技大学;2010年
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