收藏本站
《华中科技大学学报(自然科学版)》 2005年03期
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于相邻矩阵的多机器人编队容错控制

石桂芬  方华京  
【摘要】:针对基于leader follower模式的多机器人编队运动中可能出现的机械故障和网络故障 ,提出了一种基于相邻矩阵的容错控制方法 .利用相邻矩阵表示编队中多机器人的相互位置关系 ,一旦在编队运动过程中出现故障 ,则利用调整队形搜索算法找到需要进行队形调整的机器人编号 .根据相邻矩阵更新算法 ,这些编号所代表的机器人的相邻关系在相邻矩阵中得以调整 .新的理想编队所对应的相邻矩阵产生 ,编队队形就可以依赖相邻矩阵重新得以恢复 ,从而实现多机器人编队的容错控制 .仿真实验证明了该方案的有效性和可行性 .

【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 彭生祥,李凯;多移动机器人编队行进中的行为分解[J];北京服装学院学报(自然科学版);2004年01期
2 刘峻峰,顾洋,任雪梅;基于模糊推理的踢球技术在足球机器人中的实现[J];北京理工大学学报;2003年05期
3 陈曦;一种GIS环境下基于MAS的动态路径规划方法[J];长沙交通学院学报;2002年01期
4 高波,庄燕滨;遗传程序设计中的数据结构和算法探讨[J];常州工学院学报;2002年04期
5 姚雪梅;人工智能中A~*算法的程序实现——八数码问题的演示程序[J];电脑与信息技术;2002年02期
6 沈凯,陆继东,陈交顺,罗海岩,陈威,李春华;专家控制在循环流化床锅炉燃烧控制系统中的应用[J];动力工程;2003年04期
7 吴占雄;王友钊;;基于80C51单片机的智能PID控制器的设计与实现[J];电子器件;2006年03期
8 张秋余,张红,马彦宏;基于Mobile Agent的虚拟数据库模型研究[J];兰州理工大学学报;2004年03期
9 汤永清,张银明;启发搜索算法在运筹学中的应用[J];华侨大学学报(自然科学版);2002年03期
10 周成平,陈前洋,秦筱楲;基于稀疏A~*算法的三维航迹并行规划算法[J];华中科技大学学报(自然科学版);2005年05期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 齐璇;汉语语义知识的表示及其在汉英机译中的应用[D];国防科学技术大学;2002年
2 曾小青;基于多智能体的虚拟企业协同生产规划研究[D];中南大学;2003年
3 郑文恩;分布实时多Agent技术及其在NCW中的应用研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
4 刘纪平;电子政务空间辅助决策研究[D];解放军信息工程大学;2004年
5 李勇;影响数控凸轮轴磨削加工精度若干因素的研究[D];华中科技大学;2004年
6 张宏斌;信息获取中的两类不确定问题研究[D];华中科技大学;2004年
7 孙小华;协同过滤系统的稀疏性与冷启动问题研究[D];浙江大学;2005年
8 程磊;多移动机器人协调控制系统的研究与实现[D];华中科技大学;2005年
9 梁新元;复杂系统因果图推理理论与算法研究[D];重庆大学;2005年
10 王强;机器人足球决策系统研究与实现[D];四川大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 俞宏峰;面向电子产品的数字化方案设计技术的研究[D];浙江大学;2002年
2 王醒策;基于强化学习的多机器人编队方法研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
3 陈利红;机器人视觉系统的研究与开发[D];浙江大学;2003年
4 余明艳;基于协同的足球机器人智能决策系统及冲突消解的研究[D];广东工业大学;2003年
5 宛敏田;基于概念格的分类规则提取研究[D];合肥工业大学;2003年
6 赵秀粉;蓝牙技术及多代理技术在车间控制系统中的应用研究[D];重庆大学;2003年
7 王兢;水下机器人编队系统研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
8 宋梅萍;多移动机器人协作任务的分布式决策控制系统[D];哈尔滨工程大学;2003年
9 张敏霞;信息化制造中刀具管理系统的研究[D];河北工业大学;2004年
10 肖正兴;基于JATLite代理平台的程序设计ICAI的研制[D];江西师范大学;2004年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 缪晓中;;一种基于Intel8253与L298N的电机PWM调速方法[J];国外电子元器件;2005年12期
2 刘艳玲;采用MAX232实现MCS-51单片机与PC机的通信[J];天津理工学院学报;1999年02期
3 黄挚雄;张登科;黎群辉;;蚁群算法及其改进形式综述[J];计算技术与自动化;2006年03期
4 覃刚力,杨家本;自适应调整信息素的蚁群算法[J];信息与控制;2002年03期
5 黄国锐,曹先彬,王煦法;基于信息素扩散的蚁群算法[J];电子学报;2004年05期
6 丁建立,陈增强,袁著祉;遗传算法与蚂蚁算法的融合[J];计算机研究与发展;2003年09期
7 詹士昌,徐婕,吴俊;蚁群算法中有关算法参数的最优选择[J];科技通报;2003年05期
8 杨勇,宋晓峰,王建飞,胡上序;蚁群算法求解连续空间优化问题[J];控制与决策;2003年05期
9 孙波,陈卫东,席裕庚;基于粒子群优化算法的移动机器人全局路径规划[J];控制与决策;2005年09期
10 吴浩扬,常炳国,朱长纯,刘君华;基于模拟退火机制的多种群并行遗传算法[J];软件学报;2000年03期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 李维;汪小帆;;群集的自适应速度策略[A];第三届全国复杂动态网络学术论坛论文集[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前5条
1 程磊;多移动机器人协调控制系统的研究与实现[D];华中科技大学;2005年
2 郭丙华;非完整移动机器人运动规划研究[D];华南理工大学;2003年
3 沈猛;轮式移动机器人导航控制与路径规划研究[D];西北工业大学;2006年
4 孟宪松;多水下机器人系统合作与协调技术研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
5 林壮;欠驱动水平机械臂滑模变结构控制研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 王醒策;基于强化学习的多机器人编队方法研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
2 张磊;多智能体机器人系统设计与编队问题的研究[D];华中科技大学;2005年
3 张涛;电力电子变换器中滑模变结构控制技术研究[D];浙江大学;2006年
4 许彦营;多水下机器人通信及协调方法研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 林国平;李进金;;基于绝对信息量的覆盖增量约简算法[J];模式识别与人工智能;2011年02期
2 ;[J];;年期
3 ;[J];;年期
4 ;[J];;年期
5 ;[J];;年期
6 ;[J];;年期
7 ;[J];;年期
8 ;[J];;年期
9 ;[J];;年期
10 ;[J];;年期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 彭力;李超;赵龙;谈金东;;基于移动传感网络模型的多机器人编队控制[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
2 许进;保铮;;神经网络与图论[A];1999年中国神经网络与信号处理学术会议论文集[C];1999年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 刘爽;多机器人编队的运动规则[D];中国科学技术大学;2010年
2 龙晓林;基于网络模型的多机器人系统研究[D];浙江大学;2007年
3 蒋荣欣;多机器人编队导航若干关键技术研究[D];浙江大学;2008年
4 刘磊;多移动机器人编队及协调控制研究[D];华中科技大学;2009年
5 刘佰龙;群集智能理论及其在多机器人系统中的应用研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
6 谢文龙;机器人系统运动规划与协调的研究[D];上海交通大学;2008年
7 陈剑;多机器人编队与阵型控制的设计一种融合RH进LF的方法[D];中国科学技术大学;2009年
8 孟宪松;多水下机器人系统合作与协调技术研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
9 俞辉;多智能体机器人协调控制研究及稳定性分析[D];华中科技大学;2007年
10 柳林;多机器人系统任务分配及编队控制研究[D];国防科学技术大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 胡玮韬;多机器人编队及运动控制研究[D];西安电子科技大学;2010年
2 王聪颖;障碍环境中的多机器人编队研究[D];浙江大学;2010年
3 黄晨;多机器人编队控制算法的研究与实现[D];哈尔滨工业大学;2011年
4 张明中;基于粒子群优化算法的多机器人编队控制技术[D];中南大学;2011年
5 任水祥;多机器人编队的协调控制与容错性研究[D];华中科技大学;2008年
6 刘欢;虚拟仿真环境研究及在机器人编队控制中的应用[D];华南理工大学;2011年
7 迟涛;基于通信的多移动机器人编队控制研究[D];辽宁科技大学;2008年
8 刘显荣;多机器人协作定位技术及在机器人编队中的应用[D];华南理工大学;2011年
9 王兢;水下机器人编队系统研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
10 雷斌;动态环境下多移动机器人路径规划研究[D];武汉理工大学;2006年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026