收藏本站
《华中科技大学学报(自然科学版)》 2004年S1期
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

移动机器人运动控制系统设计及控制算法研究

钟新华  蔡自兴  邹小兵  
【摘要】:提出了一种移动机器人的运动控制系统硬、软件结构 .此控制系统是由工业计算机 ,ADT85 0运动控制卡及相关传感器组成 ;其操作系统采用Windows98,用VC ++6 .0开发 ,并应用模块化及Windows线程的多任务处理机制实现控制程序设计 ;根据状态反馈控制理论 ,设计了移动机器人路径跟踪控制算法 .实验论证了此控制系统及控制算法的有效性 .

【引证文献】
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 张倩;郭西进;伍佳伟;;井下移动机器人网络控制的实现探讨[A];第十六届全国煤炭自动化学术年会、中国煤炭学会自动化专业委员会学术会议论文集[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 林义忠;自主轮式移动机器人信号检测与智能控制[D];西安理工大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前5条
1 张勇波;自动导引小车(AGV)路径跟踪控制策略的研究[D];武汉理工大学;2006年
2 陈亮;差速转向轮式移动机器人的导航信号检测与定位研究[D];西安理工大学;2006年
3 卞文良;多用途特殊移动作业机器人控制系统设计[D];南京理工大学;2007年
4 李引魁;轮式移动机器人控制系统设计[D];西安理工大学;2007年
5 钟新华;移动机器人结构设计与运动控制方法研究[D];中南大学;2005年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 许春山,王建平,曹广益,赵锡芳;基于Visual C++6.0的机器人控制系统软件实现[J];计算机应用与软件;2003年10期
2 李世华,田玉平;非完整移动机器人的轨迹跟踪控制[J];控制与决策;2002年03期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 彭生祥,李凯;多移动机器人编队行进中的行为分解[J];北京服装学院学报(自然科学版);2004年01期
2 陈志翔,黄勇,卢振洋,殷树言;弧焊机器人系统的运动学求解[J];北京工业大学学报;2002年03期
3 刘相术;杨庆东;;基于VC的液下搅拌机器人控制软件的开发[J];北京机械工业学院学报;2006年01期
4 薛阳,彭光正,范萌,伍清河;气动位置伺服系统的带α因子的非对称模糊PID控制[J];北京理工大学学报;2003年01期
5 周万勇,员超,刘晏,吴平龙,李展翅,郝华增;智能化药房的研究[J];包装与食品机械;2003年05期
6 干方建,刘正士;六维腕力传感器惯性参数的在线识别[J];传感器技术;2001年11期
7 钟新华,蔡自兴,邹小兵;基于ADT850的移动机器人运动控制系统设计[J];电光与控制;2004年04期
8 宋彩云;王明磊;刘肖琳;;基于环境模型的移动机器人路径规划[J];电光与控制;2006年03期
9 周骥平,朱兴龙,颜景平;冗余度机器人手臂负荷自适应估测控制算法[J];东南大学学报(自然科学版);2002年06期
10 崔建伟,宋爱国,黄惟一;遥操作系统中MOTOMAN-SV3X机器人的运动建模研究[J];东南大学学报(自然科学版);2003年04期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 赖旭芝;一类非完整欠驱动机械系统的智能控制[D];中南大学;2001年
2 胡洁;基于变动几何约束网络的形位公差设计理论与方法的研究[D];浙江大学;2002年
3 何斌;医用微型机器人动力学建模及其行为智能控制研究[D];浙江大学;2001年
4 刘春荣;面向汽车人机工程设计的人体建模系统及其关键技术研究[D];武汉理工大学;2002年
5 周宗锡;刚体姿态控制及其在机器人控制中的应用研究[D];西北工业大学;2002年
6 李广军;深潜救生艇多机械手对接装置的研究[D];哈尔滨工程大学;2001年
7 朱齐丹;具有非驱动关节的机器人控制研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
8 武传宇;基于PC+DSP模式的开放式机器人控制系统及其应用研究[D];浙江大学;2002年
9 王洪瑞;液压六自由度并联机器人运动控制研究[D];燕山大学;2003年
10 孙炜;智能神经网络的机器人控制理论方法研究[D];湖南大学;2002年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 徐立权;基于伺服控制的剑杆织机送经及卷取机构的研究[D];浙江工业大学;2001年
2 孔祥新;模糊插值理论在刀具自动补偿中的应用[D];曲阜师范大学;2001年
3 刘琦;基于MDT的装配尺寸链生成与公差分析系统的研究[D];浙江大学;2002年
4 胡广;基于DSP的足球机器人设计与开发[D];中南大学;2002年
5 王炳楠;面向神经外科立体定向手术医疗机器人若干技术研究[D];辽宁工程技术大学;2002年
6 罗建国;五条腿虚拟轴机床基础性研究[D];燕山大学;2002年
7 杨香兰;6-DOF并联机器人动力学建模、模糊变结构控制[D];燕山大学;2002年
8 吴健珍;6-DOF并联机器人非线性鲁棒自适应控制[D];燕山大学;2002年
9 马洪斌;四足机器人仿真的研究[D];青岛大学;2002年
10 施文武;自动引导车的智能导航与控制研究[D];合肥工业大学;2002年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 阚江,孙苓生,张明;用VB6.0实现工控软件和下位机的串口通信[J];电力自动化设备;2002年09期
2 李智强;周杰;任胜杰;;基于单片机的步进电机细分驱动控制系统[J];机电工程;2007年07期
3 王健强;DDA插补的高级语言实现[J];机电一体化;2000年03期
4 刘静;赵晓光;谭民;;腿式机器人的研究综述[J];机器人;2006年01期
5 卢桂章;机器人控制的现状与问题[J];控制理论与应用;1990年02期
6 许良元;DDA法圆弧插补软件的设计研究[J];机械工程与自动化;2005年04期
7 唐国栋;高云国;;基于L297/L298芯片步进电机的单片机控制[J];微计算机信息;2006年34期
8 张捍东,郑睿,岑豫皖;移动机器人路径规划技术的现状与展望[J];系统仿真学报;2005年02期
9 孟英红,齐婉玉,段学锋;用L297,L298组成步进电机驱动电路[J];仪器仪表学报;2003年S2期
10 肖雄军 ,蔡自兴;服务机器人的发展[J];自动化博览;2004年06期
中国博士学位论文全文数据库 前6条
1 李玉榕;信息融合与智能处理的研究[D];浙江大学;2001年
2 冯文镛;物品自动运送机器人(ACR)原型系统控制体系结构研究[D];浙江大学;2001年
3 刘壮志;弹跳机器人若干关键技术研究[D];南京航空航天大学;2005年
4 沈猛;轮式移动机器人导航控制与路径规划研究[D];西北工业大学;2006年
5 李保江;跳跃式机器人机构设计与动力学分析[D];南京航空航天大学;2006年
6 葛文杰;仿袋鼠跳跃机器人运动学及动力学研究[D];西北工业大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 蔡莉白;嵌入式操作系统Windows CE的研究与应用[D];厦门大学;2006年
2 雷斌;动态环境下多移动机器人路径规划研究[D];武汉理工大学;2006年
3 曾献芳;基于AT89C55WD单片机的机电产品控制器开发[D];合肥工业大学;2007年
4 王会丽;自动导向小车路径规划算法的研究及仿真[D];西安理工大学;2002年
5 许张红;自动引导车视觉导航与跟踪控制研究[D];合肥工业大学;2004年
6 张宏杰;基于PC的开放式数控系统的实现[D];大连理工大学;2004年
7 魏晓涛;AGV移动机构控制研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
8 任小芳;自动导引车的视觉导航[D];西安理工大学;2005年
9 王睿旻;自动导引车系统设计与研究[D];南京理工大学;2005年
10 陈亮;差速转向轮式移动机器人的导航信号检测与定位研究[D];西安理工大学;2006年
【二级引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 刘大维;基于到达时间差异的超声波AGV精确定位[D];大连理工大学;2006年
2 郭姣娟;Robocup小型组机器人控制策略的研究[D];大连理工大学;2007年
3 林琳;基于双目立体视觉的AGV导航技术研究[D];西安理工大学;2007年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 范永,谭民;机器人控制器的现状及展望[J];机器人;1999年01期
2 陈一民;工业机器人通用控制器研究开发[J];上海大学学报(自然科学版);1998年05期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 ;人工智能渐成熟 机器人来作“搭档”[J];黑龙江科技信息;2011年15期
2 祁红岩;梁燕华;;基于TMS320F2812的移动机器人控制系统设计[J];现代科学仪器;2011年03期
3 王丽杨;陈明;;移动机器人的导航定位和地图构建技术综述[J];中国新技术新产品;2011年17期
4 李梦黎;;移动机器人多传感器信息融合技术探讨[J];信息与电脑(理论版);2011年08期
5 姜云峰;管啸天;霍江涛;栗少云;;基于太阳能电池的移动机器人能源自治控制系统研究[J];河北工业大学学报;2011年03期
6 张银玲;牛小梅;;蚁群算法在移动机器人路径规划中的仿真研究[J];计算机仿真;2011年06期
7 张成;;移动机器人行走PID参数自镇定算法[J];硅谷;2011年16期
8 孙涛;师五喜;郭利进;郭文成;;基于DSP的移动机器人驱动系统设计[J];工业控制计算机;2011年08期
9 高林;陈锋军;;电力电子技术与运动控制系统课程的优化整合[J];中国现代教育装备;2011年13期
10 黄燊禹;;机器人自动对接系统中的定位技术[J];电脑知识与技术;2011年16期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 张鑫;闫茂德;刘玉东;巨永锋;;未知环境下基于禁忌搜索的移动机器人自主导航[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
2 陈余庆;胡英;马孜;;基于贝叶斯理论的移动机器人相对定位[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
3 赵晖;王天然;刘德林;;分布式数据库在移动机器人中的应用[A];第十届全国数据库学术会议论文集[C];1992年
4 李俊泉;尹怡欣;;基于心理动力机制的移动机器人[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
5 周火凤;马保离;;离轴式拖车移动机器人的路径跟踪控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6 周光明;陈宗海;胡玉锁;陈春林;;复杂未知环境下移动机器人自主探测算法研究[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
7 鲁守银;马培荪;姜葵峰;;基于机器人的锅炉鳍片管道自动检测技术[A];首届信息获取与处理学术会议论文集[C];2003年
8 关胜晓;许心德;曹洋;张彦;;移动机器人避开运动障碍物的策略[A];'2010系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2010年
9 马钊;马保离;;参数不确定拖车移动机器人的直线路径跟踪[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
10 王鸿鹏;刘景泰;;基于非线性Kalman滤波器的轮式滑动转向移动机器人定位误差分析[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 陆伟;Rotoflex推出运动控制系统用于标签检测[N];中国包装报;2010年
2 铭心孙伟;中国机器人首次上南极[N];中国质量报;2007年
3 记者 杜华斌;美研制出世界最小移动机器人[N];科技日报;2005年
4 通讯员 张婵记者 毕玉才 苗家生;国产机器人将首次登上南极[N];光明日报;2007年
5 陈瑜;“科考机器人”是怎么考察极地的?[N];科技日报;2008年
6 记者 王炳坤;机器人[N];新华每日电讯;2004年
7 程刚;机器人“瑞德先生”问世[N];科技日报;2007年
8 通讯员 刘言张婵;中国智能机器人将首现南极科考[N];科技日报;2007年
9 本报记者 刘艳荣;863科技大展机器人风头出尽[N];大众科技报;2001年
10 姜敏;我国智能机器人首赴南极科考[N];大众科技报;2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 林吉良;移动机器人故障诊断与容错控制的研究[D];浙江大学;2009年
2 海丹;移动机器人与无线传感器网络混合系统的协作定位问题研究[D];国防科学技术大学;2010年
3 赵维佺;网络化运动控制系统资源调度研究[D];华南理工大学;2010年
4 杨放琼;基于信息融合的移动机器人定位导航及其深海采矿应用研究[D];中南大学;2010年
5 李鹏;不完善信息融合技术及其在移动机器人中的应用[D];华中科技大学;2010年
6 顾嘉俊;移动机器人在非平坦地形上的自主导航研究[D];上海交通大学;2010年
7 杨林;基于工业以太网的运动控制系统关键技术研究[D];山东大学;2011年
8 陈家乾;移动机器人自主创建环境地图的研究[D];浙江大学;2009年
9 康亮;自主移动机器人运动规划的若干算法研究[D];南京理工大学;2010年
10 孙启湲;基于互联网的移动机器人网络控制系统研究[D];天津大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 胡晓娟;基于ARM的移动机器人运动控制研究[D];南京理工大学;2007年
2 朱剑;基于DSP与USB的移动机器人运动控制系统研究与开发[D];山东大学;2008年
3 钟新华;移动机器人结构设计与运动控制方法研究[D];中南大学;2005年
4 朱俊;移动机器人路径规划及其控制策略的研究[D];西南大学;2010年
5 王友胜;FastSLAM2.0控制算法与PGR导航法则结合应用的可行性研究[D];大连交通大学;2010年
6 虞杨阳;基于模糊PID控制技术的移动机器人研究[D];中北大学;2011年
7 肖兵球;基于旋转电弧的焊缝跟踪移动机器人的研究[D];湘潭大学;2010年
8 王振士;基于ARM和μC/OS-II的移动机器人控制系统设计和路径规划研究[D];南京航空航天大学;2010年
9 崔峰;基于GPS/GIS/GSM的移动机器人定位技术研究[D];河北工业大学;2004年
10 杨延祥;移动机器人运动规划及跟踪控制研究[D];燕山大学;2011年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026