移动机器人PID运动控制器参数的模糊自整定

【摘要】：通过对移动机器人运动学模型进行分析 ,以基于视觉的双轮机器人为实验平台 ,论证了参数模糊自整定的PID控制技术应用于移动机器人运动控制中的可行性 .该方案根据控制要求 ,运用模糊推理技术 ,模仿人工整定控制器参数时的思维方式 ,对控制器参数进行调整 .不仅保证了准确性 ,提高了快速性 ,还增强了自适应能力 .实验证明此方法对移动机器人的运动控制是有效的 .

【作者单位】：华中科技大学控制科学与工程系华中科技大学控制科学与工程系华中科技大学控制科学与工程系华中科技大学控制科学与工程系华中科技大学控制科学与工程系
【分类号】：TP242

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	【引证文献】
	【引证文献】

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前3条

1	陈红亮;李文锋;胡伟华;宋威;张帆;;基于室内WSN的移动机器人路径跟踪[J];华中科技大学学报(自然科学版);2008年S1期
2	于国英;高峰;张小丽;王建军;;现代制造车间AGV导航与控制的研究[J];科技信息;2011年20期
3	宋正强;陈建桥;陈旭;;三轮机器人直线行走问题分析[J];自动化应用;2010年12期

中国硕士学位论文全文数据库

前3条

1	于国英;农业AGV视觉导航参数提取与轨迹控制的研究[D];江苏大学;2006年
2	窦艳鹏;基于DSP的交流永磁同步电机矢量控制调速系统[D];内蒙古大学;2007年
3	李硕;户外轮式移动机器人的智能运动控制方法研究[D];重庆大学;2012年

	【参考文献】
	【参考文献】

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前5条

1	张春晖,侯祥林,徐心和;足球机器人系统仿真中的数学模型[J];东北大学学报;2001年05期
2	彭刚;李叶松;朱世和;秦忆;;交流伺服系统控制器参数的模糊自调整[J];电气自动化;1999年01期
3	李啸,张洪钺,李骥;基于模糊PID的轮式移动机器人轨迹控制[J];机器人技术与应用;2002年05期
4	刘金凌,王先逵,吴丹,周惠兴,钱磊;直线电机伺服系统的模糊推理自校正 PID 控制[J];清华大学学报(自然科学版);1998年02期
5	李庆中,顾伟康,叶秀清,项志宇;移动机器人模糊控制方法研究[J];仪器仪表学报;2002年05期

	【共引文献】
	【共引文献】

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前10条

1	史长虹,汪劲松;用于微电子制造的高速高精度运动系统关键技术[J];半导体技术;2003年03期
2	曹洋,徐心和;一种基于交叉耦合的速度控制器[J];东北大学学报;2003年05期
3	郝丽娜;李庆赟;王丹;徐心和;;竞争型遥操作机器人实验系统研究[J];东北大学学报;2006年03期
4	张春良,陈子辰,梅德庆;直线驱动新技术及其在加工装备上的应用[J];电工技术学报;2002年05期
5	李运堂;许昌;李孝禄;;引线键合机中高加速度高精度定位平台的研究现状与展望[J];电子工业专用设备;2007年10期
6	汪蔚;桂玉屏;;基于模糊控制的足球机器人运动控制算法[J];广东技术师范学院学报;2005年06期
7	宋现春 ,林明星 ,艾兴 ,王兆坦 ,刘现银 ,王志民;激光反馈螺纹磨床误差补偿系统的智能PID控制[J];工具技术;2001年10期
8	蒋良华;;直线驱动控制技术及其在无绳电梯装备上的应用研究[J];装备制造技术;2008年05期
9	刘今越;李铁军;赵海文;杨冬;;基于模糊控制的移动机器人路径跟踪[J];河北工业大学学报;2009年06期
10	雷李,李祖枢,王牛;基于仿人智能控制的足球机器人底层运动研究[J];哈尔滨工业大学学报;2004年07期

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前2条

1	黄逸平;黄大贵;何超;;模糊控制算法在寻迹机器人上的应用[A];2005年机械电子学学术会议论文集[C];2005年
2	邓萌;李祖枢;;全自主足球机器人目标跟踪的仿人智能控制[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	薛方正;足球机器人对抗策略研究与仿真系统开发[D];东北大学;2005年
2	陈柏;基于液体环境的内窥镜机器人的研究[D];浙江大学;2005年
3	游峰;智能车辆自动换道与自动超车控制方法的研究[D];吉林大学;2005年
4	夏加宽;高精度永磁直线电机端部效应推力波动及补偿策略研究[D];沈阳工业大学;2006年
5	郭红波;克隆免疫网络算法研究及应用[D];太原理工大学;2006年
6	徐林森;数控车削多面体机床的运动机理及其样机设计研究[D];合肥工业大学;2006年
7	沈猛;轮式移动机器人导航控制与路径规划研究[D];西北工业大学;2006年
8	王仲民;移动机器人路径规划及轨迹跟踪问题研究[D];河北工业大学;2006年
9	蓝益鹏;永磁直线电机伺服系统鲁棒控制的研究[D];沈阳工业大学;2007年
10	李运堂;面向芯片封装的高加速度高精度气浮定位平台的研究[D];上海交通大学;2007年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	冯巧红;数控机床直线电机驱动运动控制算法仿真分析研究[D];合肥工业大学;2010年
2	王璐;煤矿井下探测机器人运动控制的研究[D];太原理工大学;2011年
3	李良先;自主型足球机器人路径规划与避障策略研究[D];河南理工大学;2011年
4	许强强;双轴进给伺服交叉耦合控制的研究[D];广东工业大学;2011年
5	万超;多机器人系统中的机器人路径规划研究[D];广东工业大学;2011年
6	裴惠琴;大规模机器人群体的协作控制研究[D];华东交通大学;2009年
7	于世杰;基于定量反馈的直线电机高精度控制研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
8	李伟建;煤矿救援机器人姿态检测与控制研究[D];西安科技大学;2011年
9	姜丽丽;农田除草机器人组合导航技术研究[D];南京林业大学;2011年
10	张剑光;基于传感器信息权重的移动机器人导航控制[D];辽宁工程技术大学;2011年

	【同被引文献】
	【同被引文献】

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前10条

1	洪鑫,盛珣华;移动机器人路径跟踪模糊整定的比例微分控制[J];北方交通大学学报;2004年05期
2	廖富全;基于DSP的永磁同步电机交流伺服控制系统[J];兵工自动化;2005年03期
3	王皖君;张为公;;自动导引车导引技术研究现状与发展趋势[J];传感器与微系统;2009年12期
4	纪志成,薛花,沈艳霞;永磁同步电动机调速系统的模糊PI智能控制新方法[J];电工技术学报;2003年06期
5	李宁,刘启新,张丽华;交流伺服电动机转子初始位置的精确测定[J];电力电子技术;2003年02期
6	林立;永磁同步电机矢量控制变频调速的研究[J];电力电子技术;2005年02期
7	关晓强;刘凤春;陈希有;;模糊-PI双模永磁同步电机矢量控制仿真[J];电气技术;2008年02期
8	沈进棋,诸静,阮锋;移动机器人多路超声波数据采集系统的研究与实现[J];电子技术;2003年11期
9	刘权,殷爱华;基于PLC的移动机器人运动控制的实现[J];电子机械工程;2004年01期
10	季策,张化光;具有参数摄动的时滞Hopfield神经网络的鲁棒稳定性[J];电子学报;2005年01期

中国重要会议论文全文数据库

前1条

1	陈峰;刘国栋;;基于模糊切换增益调节的全局滑模控制[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年

中国博士学位论文全文数据库

前3条

1	周俊;农用轮式移动机器人视觉导航系统的研究[D];南京农业大学;2003年
2	毛文华;基于机器视觉的田间杂草识别技术研究[D];中国农业大学;2004年
3	邹细勇;自主移动机器人的智能导航研究[D];浙江大学;2005年

中国硕士学位论文全文数据库

前5条

1	龚根华;轮式移动机器人控制系统设计与研究[D];南京航空航天大学;2004年
2	杨光宇;移动机器人轨迹跟踪模糊变结构控制的研究[D];吉林大学;2004年
3	黄忆;基于DSP的永磁同步电动机矢量控制系统的研究与软件开发[D];西华大学;2006年
4	童艳;移动机器人路径跟踪控制方法研究[D];西北工业大学;2007年
5	赵世强;轮式移动机器人运动控制系统研究与设计[D];西安电子科技大学;2009年

	【二级引证文献】
	【二级引证文献】

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前4条

1	朱永平;廖洵;;PLC无线通讯技术在自动导向车中的应用[J];湖北工业大学学报;2012年04期
2	李细荣;胡永彪;;视觉导航铣刨机的模糊控制器设计与仿真[J];计算机测量与控制;2012年10期
3	陈超;靳祖光;杨正波;;基于无线RFID的新型室内语音导盲机器人的整体设计[J];江苏科技大学学报(自然科学版);2012年05期
4	林青松;刘峰;王军晓;;两轮机器人实时运动控制系统的研究[J];微特电机;2012年01期

中国硕士学位论文全文数据库

前9条

1	贺勇;竹材气体渗透性检测与分析[D];昆明理工大学;2009年
2	沈围;低速大转矩永磁同步电机控制系统研究[D];北京交通大学;2011年
3	沈锡全;变频器并联供电的同步电机调速系统研制及性能研究[D];华中科技大学;2009年
4	隋忠明;基于视觉的嵌入式AGV自主导向小车[D];昆明理工大学;2011年
5	郝亚川;基于永磁同步电机的电动汽车驱动系统研究[D];北京工业大学;2008年
6	张锋;室内无线传感器网络节点故障及健康诊断[D];江苏大学;2010年
7	徐秀栋;微型农业机械远程监控与视觉导航技术的研究[D];西北农林科技大学;2010年
8	唐飞云;自主导航车轨迹跟踪控制方法研究[D];大连理工大学;2012年
9	韩树青;无刷直流电机控制系统设计与实现[D];内蒙古大学;2012年

	【二级参考文献】
	【二级参考文献】

中国期刊全文数据库

前10条

1	吴勇强,李东海,姜学智,李立勤,黎浩荣;一种通用工业控制器的标准结构[J];电子技术应用;2000年03期
2	任华瑛,胡跃明,池瑞楠;基于遗传算法的最优模糊控制器在非完整移动机器人轨迹跟踪中的应用[J];机器人技术与应用;2000年06期
3	龚建伟,陆际联,黄文宇;轮式移动机器人航向跟踪预估控制算法[J];机器人;2001年03期
4	高大志,张春晖,徐心和;机器人足球——智能机器人的新领域[J];机器人;1998年04期
5	曾振华;通用型模糊控制器的数字仿真[J];计算机仿真;1997年03期
6	洪炳熔，薄喜柱;机器人足球比赛策略仿真系统的开发[J];计算机应用研究;1999年03期
7	邓中亮，王先逵，冯之敬，吴丹，刘金陵;用直线电机作刀具进给驱动车削变椭圆形活塞的研究[J];内燃机学报;1994年02期
8	冯之敬,刘金凌,王先逵,吴丹,刘成颖;伺服工作台的修正输入法误差前馈补偿控制[J];清华大学学报(自然科学版);1996年04期
9	罗安,路甬祥;专家PID控制器及应用[J];信息与控制;1992年03期
10	田华,吴启迪,萧蕴诗;基于瞬态响应的控制器参数自整定方法[J];信息与控制;1997年01期

	【相似文献】
	【相似文献】

中国期刊全文数据库

前10条

1	王海英;尤波;张礼勇;李红文;;基于改进遗传算法的移动机器人PID参数优化设计[J];东北林业大学学报;2008年02期
2	王永祥,黄筱调;基于神经网络移动机器人PID控制[J];控制工程;2005年05期
3	王彦;刘宏立;王超;;基于FPAA的模糊自整定PID控制器设计[J];计算机应用;2011年02期
4	刘淑娟;李界家;王艳红;;磁重脉动精选机自动控制技术的研究[J];机械设计与制造;2007年10期
5	陈静,裴喜平,石晓英,袁琳;一种模糊自整定PID控制器的设计及仿真[J];湖北工业大学学报;2003年06期
6	彭刚,黄心汉,杨涛,高健,伍翼,熊有伦;基于神经网络和模糊推理的移动机器人行为决策与控制[J];华中科技大学学报(自然科学版);2004年S1期
7	蒋华勤;潘杰;;基于Matlab的参数模糊自整定PID控制器的设计与仿真[J];中原工学院学报;2008年06期
8	高健,黄心汉,彭刚,杨其宇,杨涛;基于Fuzzy-PID的移动机器人运动控制[J];控制工程;2004年06期
9	顾生杰,刘春娟;基于模糊自整定PID控制器的非线性系统仿真[J];兰州交通大学学报;2004年03期
10	徐俊艳,张培仁,程剑锋;基于Backstepping时变反馈和PID控制的移动机器人实时轨迹跟踪控制[J];电机与控制学报;2004年01期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	张鑫;闫茂德;刘玉东;巨永锋;;未知环境下基于禁忌搜索的移动机器人自主导航[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
2	陈余庆;胡英;马孜;;基于贝叶斯理论的移动机器人相对定位[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
3	赵晖;王天然;刘德林;;分布式数据库在移动机器人中的应用[A];第十届全国数据库学术会议论文集[C];1992年
4	李俊泉;尹怡欣;;基于心理动力机制的移动机器人[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
5	周火凤;马保离;;离轴式拖车移动机器人的路径跟踪控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6	周光明;陈宗海;胡玉锁;陈春林;;复杂未知环境下移动机器人自主探测算法研究[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
7	鲁守银;马培荪;姜葵峰;;基于机器人的锅炉鳍片管道自动检测技术[A];首届信息获取与处理学术会议论文集[C];2003年
8	齐伟伟;王建中;;遗传PID移动机器人路径跟踪控制[A];中国自动化学会、中国仪器仪表学会2004年西南三省一市自动化与仪器仪表学术年会论文集[C];2004年
9	关胜晓;许心德;曹洋;张彦;;移动机器人避开运动障碍物的策略[A];'2010系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2010年
10	马钊;马保离;;参数不确定拖车移动机器人的直线路径跟踪[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年

中国重要报纸全文数据库

前10条

1	编译王金元;微型机器人虫子般灵巧[N];北京科技报;2005年
2	张建松;科考机器人南极建功[N];科学导报;2008年
3	记者杜华斌;美研制出世界最小移动机器人[N];科技日报;2005年
4	铭心孙伟;中国机器人首次上南极[N];中国质量报;2007年
5	王笑梅;沈阳机器人开始首次南极科考之旅[N];辽宁日报;2007年
6	通讯员张婵记者毕玉才苗家生;国产机器人将首次登上南极[N];光明日报;2007年
7	本报记者　贾旮菲;“新松”恨不高千尺[N];现代物流报;2006年
8	高级记者马驰;新松公司：不断征服新领域[N];沈阳日报;2010年
9	张建松;特殊队员加盟南极科考[N];大众科技报;2007年
10	记者王炳坤;机器人[N];新华每日电讯;2004年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	林吉良;移动机器人故障诊断与容错控制的研究[D];浙江大学;2009年
2	海丹;移动机器人与无线传感器网络混合系统的协作定位问题研究[D];国防科学技术大学;2010年
3	杨放琼;基于信息融合的移动机器人定位导航及其深海采矿应用研究[D];中南大学;2010年
4	李鹏;不完善信息融合技术及其在移动机器人中的应用[D];华中科技大学;2010年
5	顾嘉俊;移动机器人在非平坦地形上的自主导航研究[D];上海交通大学;2010年
6	陈家乾;移动机器人自主创建环境地图的研究[D];浙江大学;2009年
7	康亮;自主移动机器人运动规划的若干算法研究[D];南京理工大学;2010年
8	孙启湲;基于互联网的移动机器人网络控制系统研究[D];天津大学;2004年
9	葛为民;虚拟现实技术在移动机器人遥操作系统中的应用研究[D];天津大学;2004年
10	余伶俐;基于群智能的移动机器人任务规划与故障诊断研究[D];中南大学;2010年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	朱俊;移动机器人路径规划及其控制策略的研究[D];西南大学;2010年
2	王友胜;FastSLAM2.0控制算法与PGR导航法则结合应用的可行性研究[D];大连交通大学;2010年
3	虞杨阳;基于模糊PID控制技术的移动机器人研究[D];中北大学;2011年
4	肖兵球;基于旋转电弧的焊缝跟踪移动机器人的研究[D];湘潭大学;2010年
5	王振士;基于ARM和μC/OS-II的移动机器人控制系统设计和路径规划研究[D];南京航空航天大学;2010年
6	崔峰;基于GPS/GIS/GSM的移动机器人定位技术研究[D];河北工业大学;2004年
7	杨延祥;移动机器人运动规划及跟踪控制研究[D];燕山大学;2011年
8	戈新良;基于多种传感器信息融合的移动机器人的环境辨识[D];河北工业大学;2003年
9	王明昕;移动机器人运动学分析研究及本体结构设计[D];南京航空航天大学;2004年
10	宋威;基于信息素的群体移动机器人控制系统研究[D];武汉理工大学;2010年

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