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《海洋技术》 2006年03期
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AUV自主导航航位推算算法的分析研究

冯子龙  刘健  刘开周  
【摘要】:地球形状的不规则性,各种导航传感器本身的误差,以及仪器的安装偏差等,使得AUV(自治水下机器人)在进行远距离自主航行时,自主导航的精度大大下降。针对以上问题及实际工程需要,论文对AUV自主导航的航位推算算法做了进一步研究并加以改进,以提高其自主导航精度。最后,利用2004年中国科学院沈阳自动化所水下机器人研究中心进行AUV湖试所获得的数据,对文中提出的算法进行了验证。结果表明,AUV的自主导航精度得到大大提高,可以用于修正原来的自主导航算法。
【作者单位】中国科学院研究生院 中国科学院沈阳自动化研究所
【分类号】:TP242;TN966

【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 王运红;水下机器人导航系统的设计与实验研究[D];上海交通大学;2008年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 李俊,沈安文,宋保维,徐德民;基于多普勒速度声纳的水下航行器导航方法[J];华中科技大学学报(自然科学版);2004年01期
【共引文献】
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1 佘远俊;张翠芳;鄢田云;;粒子群神经网络及其在非线性系统辨识中的应用[J];成都信息工程学院学报;2006年02期
2 张鑫,元红妍;CAR模型的递推估计及仿真[J];电气传动自动化;2005年04期
3 孙陆梅;闫永跃;牛玉广;李庆周;;低阶加纯滞后对象参数辨识方法[J];华北电力大学学报;2006年05期
4 姚华,蒋平国,孙健国;某型发动机数控系统的相似参数自适应控制[J];航空动力学报;2005年04期
5 李阳,胡骏;航空发动机进气总压周向畸变数值模拟[J];航空发动机;2005年02期
6 韩统;吴别林;魏贤智;江洋溢;;时间延迟对电视末制导系统稳定性的影响[J];火力与指挥控制;2006年01期
7 张立勋;董玉红;王怀军;;基于半物理仿真技术的机电伺服系统模型辨识研究[J];机电一体化;2006年02期
8 冯子龙,刘健,刘开周;AUV自主导航航位推算算法的研究[J];机器人;2005年02期
9 李乙杰,位红军,杜彦亭,史维祥;一种滑模控制及其在气动力伺服系统上的应用研究[J];流体传动与控制;2005年03期
10 王波;孙仁云;陈飞;;汽车ABS最佳滑移率的在线识别[J];天津汽车;2006年05期
中国博士学位论文全文数据库 前4条
1 公茂盛;基于强震记录的结构模态参数识别与应用研究[D];中国地震局工程力学研究所;2005年
2 任宜春;基于小波分析的结构参数识别方法研究[D];湖南大学;2007年
3 王晓煜;超磁致伸缩微位移执行器的系统建模与控制方法研究[D];大连理工大学;2007年
4 唐建中;绞吸式挖泥船疏浚作业优化与控制研究[D];浙江大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张绍杰;歼击机操纵面故障的诊断方法研究[D];南京航空航天大学;2004年
2 董剑;反坦克导弹气动力参数辨识研究[D];西北工业大学;2004年
3 刘范东;前向神经网络在飞行器纵向控制系统中的应用研究[D];西北工业大学;2004年
4 周洪波;基于人工神经网络的大坝变形监测正反分析研究[D];武汉大学;2004年
5 朱洪涛;数字失真音效算法的建模及其系统实现[D];华中科技大学;2004年
6 逯九利;飞机全电刹车系统控制律的研究[D];西北工业大学;2005年
7 刘辉;基于神经网络技术的导弹系统建模与控制方法研究[D];西北工业大学;2004年
8 王峰;碳纤维改性设备的PROFIBUS现场总线控制系统研究[D];东华大学;2005年
9 邹治军;基于模糊控制的Smith预估器的改进研究和设计[D];合肥工业大学;2005年
10 高斌;大容量火电机组非线性度研究[D];华北电力大学(河北);2005年
【同被引文献】
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1 毕军,付梦印,张宇河;基于D-S证据推理的车辆导航系统地图匹配算法[J];北京理工大学学报;2002年03期
2 程向红,万德钧,房建成;船用捷联惯导系统在系泊状态下的快速初始对准方法[J];船舶工程;1997年06期
3 王燕飞,朱军,张振山;评估水动力系数对潜艇操纵性影响的一种方法[J];船舶力学;2005年05期
4 李秉玺,赵忠,孙照鑫;磁阻传感器的捷联式磁航向仪及误差补偿[J];传感技术学报;2003年02期
5 王璐;赵忠;邵玉梅;贺海鸥;罗进;;磁罗盘误差分析及补偿[J];传感技术学报;2007年02期
6 刘诗斌,冯晓毅,李宏;基于椭圆假设的电子罗盘误差补偿方法[J];传感器技术;2002年10期
7 熊剑,刘建业,孙永荣,李荣冰;数字磁罗盘的研制[J];传感器技术;2004年08期
8 刘金会,郝静如;自主移动机器人导航定位技术研究初探[J];传感器世界;2005年01期
9 李大明;磁场测量仪器及其发展趋势[J];电测与仪表;1983年06期
10 刘方湖,李满华,马培荪;管道形轮腿式月球探测机器人的运动学建模[J];东南大学学报(自然科学版);2003年06期
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1 钱勇;高精度三轴稳定卫星姿态确定和控制系统研究[D];西北工业大学;2002年
2 蒋鹏;小波理论在信号去噪和数据压缩中的应用研究[D];浙江大学;2004年
3 徐建安;水下机器人动力学模型辨识与广义预测控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
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1 丁国宏;水下航行器导航与控制一体化研究[D];西北工业大学;2001年
2 李杰;车载GPS/航位推算(DR)/电子地图组合导航系统[D];华北工学院;2002年
3 邢艳丽;捷联惯性系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
4 张福斌;水下航行器导航系统设计及误差分析[D];西北工业大学;2002年
5 孙文彬;曲线匹配在航位推算器自主导航中的应用[D];西南交通大学;2003年
6 曹辉进;自主式水下航行器建模与运动控制仿真研究[D];天津大学;2004年
7 罗柏文;四轮驱动履带式海底钴结壳采矿车及其采集过程可视化研究[D];中南大学;2003年
8 贾智宏;水下机器人仿真模型及定位系统研究[D];南京理工大学;2004年
9 袁星;多传感器信息融合技术在AUV导航中的应用[D];西北工业大学;2005年
10 丁文娟;捷联惯性/里程仪/伪卫星车载组合导航系统研究[D];西北工业大学;2006年
【二级参考文献】
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1 李晓轩,戴永康,翁海娜,庄良杰;INS/ESGM组合导航系统的多模型自适应滤波技术研究[J];中国惯性技术学报;2002年06期
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