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《海洋工程》 2004年03期
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开架式水下机器人运动的模糊非线性PD控制方法

于华男  万磊  徐玉如  
【摘要】:由于水下机器人系统的非线性动力学特性和工作环境的复杂性和不确定性,如何更好地设计水下机器人作业时的运动控制器一直是其实用化过程中没能得到很好解决的问题。结合模糊逻辑和S面控制,利用T-S推理结构,设计了一种兼具局部和全局调整功能的模糊非线性PD(FNPD)控制器,仿真结果表明,其控制效果要优于采用单一控制参数的S面控制器。

【引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 甘永;水下机器人运动控制系统体系结构的研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
2 李晔;微小型水下机器人运动控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 刘学敏,徐玉如;水下机器人运动的S面控制方法[J];海洋工程;2001年03期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 梁霄;刘瑶;姚云熙;张磊;;开架式水下机器人运动的变结构神经网络控制[J];广西师范大学学报(自然科学版);2006年04期
2 张秀凤,谢殿伟,庞永杰,徐玉如;潜器大纵倾角运动控制技术[J];哈尔滨工程大学学报;2000年01期
3 刘学敏,刘建成,徐玉如;基于最小扰动BP算法的水下机器人运动控制[J];哈尔滨工程大学学报;2001年02期
4 刘建成,于华男,徐玉如;水下机器人改进的S面控制方法[J];哈尔滨工程大学学报;2002年01期
5 成巍,李喜斌,孙俊岭,袁建平,徐玉如;仿生水下机器人运动控制方法研究[J];哈尔滨工程大学学报;2004年05期
6 甘永,孙玉山,万磊;堤坝检测水下机器人运动控制系统的研究[J];哈尔滨工程大学学报;2005年05期
7 刘学敏,徐玉如;水下机器人运动的S面控制方法[J];海洋工程;2001年03期
8 蔡少茹,葛彤,连琏;“海底管线检修潜水器”管线位置信息重构及其自航模试验[J];海洋工程;2002年02期
9 刘建成,徐玉如;水下机器人神经网络滤波技术的研究[J];海洋工程;2002年03期
10 庞永杰,彭良,顾国昌,徐玉如;智能潜器控制系统的实航验证[J];海洋工程;1998年01期
中国博士学位论文全文数据库 前7条
1 常文君;基于神经网络的多水下机器人协调控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
2 于华男;开架式水下机器人辨识与控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
3 成巍;仿生水下机器人仿真与控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
4 官晟;拖曳式测量系统剖面运动控制与数据产品制作[D];中国科学院研究生院(海洋研究所);2006年
5 张韶光;潜式浅海海底管线检测维修船航行与坐落运动特性和智能控制技术研究[D];上海交通大学;2005年
6 甘永;水下机器人运动控制系统体系结构的研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
7 李晔;微小型水下机器人运动控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李伟华;小型潜器纵向运动阻力试验方法和装置研究[D];广东工业大学;2005年
2 郑曙光;基于模糊、神经网络技术的水下机器人运动控制的研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
3 潘嘉强;深海采矿升沉补偿潜式坐标定深度控制研究[D];广东工业大学;2004年
4 王珏;小脑模型神经网络控制器在水下机器人中的应用[D];哈尔滨工程大学;2004年
5 孙玉山;水下机器人模糊自适应控制的研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
6 沈伟;模糊PID控制在水下机器人运动控制中的应用[D];哈尔滨工程大学;2005年
7 孙斌;自适应神经网络控制在潜器对线控位中的研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
8 梁霄;开架式水下机器人运动控制技术的研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
9 张磊;AUV模糊神经网络控制器优化设计研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
10 王青山;AUV在海流环境中的滑模变结构控制应用技术研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张秀凤,谢殿伟,庞永杰,徐玉如;潜器大纵倾角运动控制技术[J];哈尔滨工程大学学报;2000年01期
2 宋金来,甘作新,韩京清;自抗扰控制技术滤波特性的研究[J];控制与决策;2003年01期
3 林梅金,罗飞,李如雄;模糊PID控制器在火电厂主汽温控制中的应用[J];动力工程;2005年02期
4 蔚东晓;贾霞彦;;模糊控制的现状与发展[J];自动化与仪器仪表;2006年06期
5 罗凯,李俊,许汉珍;潜艇垂直面运动的非线性滑动控制[J];华中理工大学学报;1999年05期
6 曹永辉;石秀华;;水下航行器轨迹跟踪控制与仿真[J];计算机仿真;2006年07期
7 冯正平;国外自治水下机器人发展现状综述[J];鱼雷技术;2005年01期
8 刘振明,潜伟建,夏志澜;模糊控制技术在水下机器人动力定位中的应用研究[J];自动化与仪表;2004年01期
9 孙瑞涛,辛洪兵,丁熙元,郑伟智,秦宇辉;谐波齿轮传动系统的各误差分量及其综合[J];北京工商大学学报(自然科学版);2002年01期
10 鲍其莲,张炎华;智能自适应控制及其在船舶操纵系统中的应用[J];船舶工程;1998年02期
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1 孙峻;非线性模型预测控制理论及应用研究[D];西北工业大学;2002年
2 常文君;基于神经网络的多水下机器人协调控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
3 于华男;开架式水下机器人辨识与控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
4 何漫丽;水下自航行器水动力学特性数值计算与试验研究[D];天津大学;2005年
5 林叶锦;船舶运动模糊神经网络控制系统的研究[D];大连海事大学;2006年
6 甘永;水下机器人运动控制系统体系结构的研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
7 刘蔚;多学科设计优化方法在7000米载人潜水器总体设计中的应用[D];上海交通大学;2007年
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1 张少林;基于FPGA的步进电机控制系统的数字硬件设计研究[D];电子科技大学;2003年
2 冯传清;仿人智能控制及其在原油加热炉中的应用[D];山东科技大学;2004年
3 韩志学;海流作用下水下机器人区域探测规划方法[D];哈尔滨工程大学;2004年
4 李晔;多水下机器人实时避碰规划研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
5 孙玉山;水下机器人模糊自适应控制的研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
6 沈伟;模糊PID控制在水下机器人运动控制中的应用[D];哈尔滨工程大学;2005年
7 穆煜;海流环境下基于模糊理论的水下机器人区域搜索[D];哈尔滨工程大学;2005年
8 赵保才;基于遗传算法的鲁棒PID设计[D];天津大学;2006年
9 董荔宁;基于ARM的自主水下航行器舵机控制系统的设计[D];西北工业大学;2007年
10 朱计华;水下机器人近水面运动的变结构控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
【相似文献】
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1 刘学敏,徐玉如;水下机器人运动的S面控制方法[J];海洋工程;2001年03期
2 刘建成,于华男,徐玉如;水下机器人改进的S面控制方法[J];哈尔滨工程大学学报;2002年01期
3 唐旭东;庞永杰;王建国;;基于单神经元的水下机器人S面自适应运动控制[J];计算机应用;2007年12期
4 马志强;;水下机器人定高运动的最优预测控制[J];东北师大学报(自然科学版);1990年04期
5 张铭钧,韩金华,李洪志;基于神经网络的水下机器人航向角跟踪控制[J];哈尔滨工程大学学报;1999年06期
6 滕宇浩,张将,刘健;水下机器人多功能作业工具包[J];机器人;2002年06期
7 邹丹,张铭钧,韩志学;水下机器人覆盖式作业区探测方法[J];哈尔滨工程大学学报;2003年04期
8 彭学伦;水下机器人的研究现状与发展趋势[J];机器人技术与应用;2004年04期
9 奚崇德;;水下机器人[J];船艇;1987年12期
10 ;活跃在海底的水下机器人[J];船舶物资与市场;1999年04期
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1 李晔;唐旭东;庞永杰;万磊;;水下机器人S面运动控制器及其混合学习算法[A];2009中国控制与决策会议论文集(1)[C];2009年
2 黄海;万磊;庞永杰;秦再白;;船体检测遥控水下机器人控制系统结构[A];第十五届中国海洋(岸)工程学术讨论会论文集(上)[C];2011年
3 桑恩方;;用水下机器人进行堤坝安全隐患检测[A];泄水建筑物安全及新材料新技术应用论文集[C];2010年
4 王宏健;王琳琳;潘立鑫;;水下机器人近水面横摇与能耗控制[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
5 熊华胜;严浙平;;水下机器人水动力系数估计及其在航向鲁棒控制中的应用[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
6 陈维山;周杨;;仿鳐鱼水下机器人自主游动建模与仿真[A];2011年机械电子学学术会议论文集[C];2011年
7 谢海斌;林龙信;沈林成;;仿生水下机器人仿真系统设计与实现[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
8 李晔;由光鑫;庞永杰;万磊;;水下机器人视景仿真系统的设计[A];全国第16届计算机科学与技术应用(CACIS)学术会议论文集[C];2004年
9 唐旭东;庞永杰;李晔;万磊;;基于改进PSO的水下机器人S面运动控制[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
10 封金星;刘伯胜;;用于水下机器人导航的长基线水声定位系统[A];新世纪 新机遇 新挑战——知识创新和高新技术产业发展(上册)[C];2001年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 陈惠玲;我国引进深海水下机器人“海狮”号[N];中国矿业报;2009年
2 任馨宇 记者 王春;“海龙号”3500米水下机器人成功用于深海科考[N];科技日报;2009年
3 通讯员 金声;水下机器人技术国家级重点实验室竣工[N];中国船舶报;2009年
4 胡捷递 记者 姜雪松;水下机器人实验室通过验收[N];哈尔滨日报;2009年
5 化所;沈阳自动化所水下机器人两课题通过验收[N];中国船舶报;2010年
6 胡荣山;上海海事大学水下机器人研究取得最新应用成果[N];中国海洋报;2010年
7 记者 罗沙 张旭东;海洋局派出水下机器人,核查溢油处置[N];新华每日电讯;2011年
8 记者 罗沙 张旭东;中国海洋局使用水下机器人核查溢油处置[N];经济参考报;2011年
9 记者 向杰;我水下机器人发现海底巨大“黑烟囱”[N];科技日报;2009年
10 记者 胡浩;我国水下机器人发现东太平洋海底“黑烟囱”[N];新华每日电讯;2009年
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4 姜大鹏;多水下机器人协调控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
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9 王建国;水下机器人运动控制与故障诊断技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
10 于华男;开架式水下机器人辨识与控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
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8 韩丽洁;水下机器人任务规划技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
9 郑曙光;基于模糊、神经网络技术的水下机器人运动控制的研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
10 贾智宏;水下机器人仿真模型及定位系统研究[D];南京理工大学;2004年
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