机器人动力学的快速算法

【摘要】：用旋量方法研究机器人的动力学模型，将速度和角速度、力和力矩的内在联系有机地融合为一体，使Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ方法更加简明有效．文中相对于机器人各臂质心建立起参考系，从而简化了惯性张量和质心加速度的计算，达到快速、实时的目的．

【作者单位】：华侨大学精密机械工程系
【分类号】：TP242

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	【引证文献】
	【引证文献】

中国硕士学位论文全文数据库

前6条

1	赵青;林用履带机器人虚拟样机研究[D];中南林业科技大学;2009年
2	张春;用于航天服操作能力检测的机器人动力学研究[D];北京交通大学;2011年
3	龙江志;浮游式采矿车方案设计及其作业过程仿真研究[D];中南大学;2004年
4	王俊杰;摇臂式履带行走机构仿真研究[D];中南大学;2007年
5	赵辉;铰接履带式海底作业车行走与控制仿真研究[D];中南大学;2008年
6	李炳华;海底车体转向式履带车行走性能的仿真研究[D];中南大学;2008年

	【共引文献】
	【共引文献】

中国期刊全文数据库

前10条

1	高洪;赵韩;;并联机器人机构学理论研究综述[J];安徽工程科技学院学报(自然科学版);2006年01期
2	孟祥文;欧阳富;;关于农业机械平面和空间机构多余自由度的研究[J];安徽农业科学;2008年36期
3	宋宇,陈无畏;汽车麦克弗森滑柱式悬架多刚体模型的建立及仿真[J];安徽农业大学学报;2003年03期
4	温庆荣,方跃法;一种新型4自由度并联机器人自由度分析[J];北方交通大学学报;2003年04期
5	宫鹏涵;陈锦喜;李永建;万龙;;某榴弹发射器刚柔耦合动力学建模与仿真研究[J];兵工自动化;2008年02期
6	薛晓中,邵大燮,金友兵;火箭助飞鱼雷的弹道分析[J];兵工学报;2001年04期
7	王显会,何永,高树滋;火炮牵引动力学研究[J];兵工学报;2003年03期
8	冯勇;马大为;薛畅;陈兵;;多管火箭炮刚柔耦合多体发射动力学仿真研究[J];兵工学报;2006年03期
9	蔡胜利，白师贤;3－SRS型带冗余度并联机器人的运动学分析[J];北京工业大学学报;1995年04期
10	戈新生;可展开太阳阵的航天器姿态最优控制[J];北京机械工业学院学报;1998年04期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	王云;;载货车传动轴的布置与验算[A];“2011西部汽车产业·学术论坛”暨四川省汽车工程学会四届第九次学术年会论文集[C];2011年
2	刘承平;董得忠;郭军;;双连杆柔性机械臂逆动力学控制的仿真研究[A];北京力学会第13届学术年会论文集[C];2007年
3	刘文涛;李兵;王知行;;并联机床误差的空间分布形态研究[A];第十一届全国机构学年会暨首届青年机构学研讨会论文集[C];1998年
4	王玉新;王仪明;柳杨;朱殿华;;对称结构Stewart平台机器人的位置正解[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年
5	方新国;邹慧君;梁庆华;;轨迹生成平面两自由度七杆机构的奇异性分析[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年
6	夏新念;;一种新型空间复数模型研究[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年
7	黄真;;基于约束螺旋理论的自由度简易计算方法[A];全国印刷、包装机械凸轮、连杆机构学术研讨会（第6届全国凸轮机构学术年会）论文集[C];2005年
8	薛明;颜永年;张人佶;李卫;;一种三自由度并联机构在熔融挤压成形工艺中的应用[A];2001年中国机械工程学会年会暨第九届全国特种加工学术年会论文集[C];2001年
9	单大卯;魏文仪;;股四头肌长度和力臂的实验性研究[A];第十届全国运动生物力学学术交流大会论文汇编[C];2002年
10	佟永典;阎红光;刘平;;自由式滑雪空中技巧运动员落地稳定性主要影响因素的研究[A];第十届全国运动生物力学学术交流大会论文汇编[C];2002年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	童伟;整体耦合式消扭悬架系统原理及其运动学和动力学研究[D];华南理工大学;2010年
2	张克涛;变胞并联机构的结构设计方法与运动特性研究[D];北京交通大学;2010年
3	霍娜;轻型客车悬架系统建模及可靠性试验方法优化[D];吉林大学;2011年
4	张杨;非结构地形下铰接车体的运动稳定性研究[D];吉林大学;2011年
5	张素民;汽车电控系统仿真平台的关键技术研究[D];吉林大学;2011年
6	司俊德;基于人体损伤的工程车辆翻车保护系统性能研究[D];吉林大学;2011年
7	毕胜;变结构飞行器的多刚体建模和姿态控制[D];中国科学技术大学;2010年
8	赵瑞学;某战车炮自动机关键技术研究[D];南京理工大学;2011年
9	梁爽;无角位移减振装置机理研究[D];长春理工大学;2011年
10	邵兵;基于李群李代数的统一开闭环机械多体系统递推动力学研究[D];南京航空航天大学;2010年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	梁鹏飞;基于数字化功能样机的炸药破碎机性能分析[D];长春理工大学;2010年
2	崔栋良;三轴摇摆台动力学仿真与复合控制研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3	宋鲁涛;精密卧式加工中心的动态特性分析[D];大连理工大学;2010年
4	赵洪全;3-DOF并联机器人传动性能研究[D];天津理工大学;2010年
5	高英儒;三自由度并联机器人工作空间研究[D];天津理工大学;2010年
6	唐远强;铁路养护用液压振动器的虚拟样机设计与分析[D];昆明理工大学;2010年
7	尚鹏举;清筛机挖掘变幅机构的虚拟样机设计与分析[D];昆明理工大学;2010年
8	蒋明民;烟箱开箱机器人的研究[D];昆明理工大学;2009年
9	汪琛琛;基于扫频激光干涉的数控机床几何误差测量系统[D];浙江大学;2011年
10	刁常堃;基于旋量的SCARA工业机器人精度研究[D];浙江大学;2011年

	【同被引文献】
	【同被引文献】

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前10条

1	王田苗,邹丹,陈殿生;可重构履带机器人的机构设计与控制方法实现[J];北京航空航天大学学报;2005年07期
2	李海滨;段志信;康补晓;;基于摇臂-转向架结构月球探测车的越障能力分析[J];重庆工学院学报;2005年11期
3	林壮;朱齐丹;严勇杰;;二自由度欠驱动机械臂的动力学模型与位置闭环控制仿真[J];弹箭与制导学报;2006年S2期
4	张景川;刘立阳;傅家祥;;新型灭火机器人的设计与实现[J];电脑知识与技术;2008年35期
5	陈慧宝;李婷;徐解民;;关节式履带机器人的爬梯性能研究[J];电子机械工程;2006年02期
6	宋述杰;张怡哲;邓建华;;火/飞/推综合控制系统及其仿真平台研究[J];飞行力学;2007年01期
7	王刚,杨莺,刘少军;虚拟样机技术在工程机械领域的应用[J];工程机械;2003年08期
8	封锡盛,刘永宽;自治水下机器人研究开发的现状和趋势[J];高技术通讯;1999年09期
9	武光海,周怀阳,陈汉林;大洋富钴结壳研究现状与进展[J];高校地质学报;2001年04期
10	骆敏舟,梅涛,卢朝洪,余永;多关节欠驱动机器人手爪包络抓取稳定性分析与仿真[J];光学精密工程;2004年05期

中国博士学位论文全文数据库

前4条

1	刘勇;深海钴结壳螺旋滚筒切削采集法的理论及实验研究[D];中南大学;2002年
2	曹毅;显微外科手术机器人工作空间分析与综合[D];天津大学;2004年
3	舒庆;防风固沙草方格铺设机器人设计及动力学分析[D];东北林业大学;2007年
4	刘庆波;水平运动的欠驱动机器人运动规划与控制研究[D];北京工业大学;2009年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	王学宁;越野环境中坦克动力学建模研究[D];国防科学技术大学;2002年
2	陈勇;虚拟样机的仿真过程及其建模技术研究[D];南京理工大学;2002年
3	王永忠;基于OpenGL的虚拟机床建模与仿真[D];西北工业大学;2004年
4	肖永山;基于虚拟样机的1000米海试集矿系统联动动力学及建模研究[D];中南大学;2003年
5	周勇;绿篱作业移动机器人执行机构控制系统研究[D];南京林业大学;2005年
6	车翠莲;基于虚拟样机技术的变形移动机器人的动力学研究[D];山东科技大学;2005年
7	郭晓强;基于ADAMS的虚拟仿真技术在汽车设计中的应用[D];吉林大学;2005年
8	薛光明;深海集矿机按预定路径自行走控制的研究[D];中南大学;2004年
9	陈百超;月球车悬架研究及动力学仿真[D];吉林大学;2006年
10	王宝昌;草方格铺设机器人控制系统研究与设计[D];东北林业大学;2006年

	【二级引证文献】
	【二级引证文献】

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前5条

1	高顺德;谢高兰;曹旭阳;白朝阳;李冬;;基于刚柔耦合模型的强夯机动力学分析[J];中国工程机械学报;2011年03期
2	邓彬伟;孙松;燕锋伟;;一种半履带式单臂无线数据采集机器人的设计与实现[J];黄石理工学院学报;2010年04期
3	罗瑜;陈伦军;杨玉华;杨荣贵;;非结构地形铰接履带车越壕性能分析[J];机械设计;2012年10期
4	王姣;葛为民;;简易可折叠辅助机器人结构设计及运动分析[J];天津理工大学学报;2013年01期
5	成凯;魏小强;李贵助;;铰接履带式运输车转向俯仰装置强度刚度分析[J];长安大学学报(自然科学版);2013年02期

中国博士学位论文全文数据库

前1条

1	戴瑜;履带式集矿机海底行走的单刚体建模研究与仿真分析[D];中南大学;2010年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	赵青;林用履带机器人虚拟样机研究[D];中南林业科技大学;2009年
2	李阳;铰接式履带车辆行驶性能研究[D];吉林大学;2011年
3	魏小强;铰接履带运输车车体和铰接架强度刚度分析[D];吉林大学;2011年
4	谢高兰;基于虚拟样机技术的强夯机动态性能研究[D];大连理工大学;2011年
5	邹砚湖;铰接式履带车预定路径行走控制研究[D];中南大学;2011年
6	丁潜;一种助行装置的建模、仿真与驱动系统硬件设计[D];南京理工大学;2012年
7	蔡永;按深陷深度控制的深海沉积物承载力分析方法探讨[D];湖南大学;2011年
8	唐云岗;可分离铰接式坦克越壕性能仿真研究[D];中南大学;2009年
9	李小飞;铰接式履带车机电液协同仿真研究[D];中南大学;2009年
10	周良;铰接式履带车动力学仿真与有限元分析[D];中南大学;2009年

	【相似文献】
	【相似文献】

中国期刊全文数据库

前10条

1	林端麟，蒋少茵，林碧;旋量法在机器人动力学分析中的应用[J];应用数学和力学;1996年01期
2	金万敏,杜洪流;一种机器人动力学的旋量方程[J];机器人;1988年05期
3	楚中毅,曲东升,孙立宁,崔晶;机器人动力学分析的等效有限元建模方法[J];机械工程学报;2005年06期
4	程勉,高为炳;第二章机器人动力学[J];控制与决策;1986年03期
5	章定国，谢大雄，李德昌;一个机器人动力学高效建模软件[J];机器人;1995年03期
6	张洪涛;;《操作机器人动力学》和《操作机器人控制》[J];自动化学报;1985年01期
7	苏曙;机器人动力学分析的图论方法[J];机械设计;1994年01期
8	张平,宋丙林,王琼芳;基于计算网格的机器人分布式仿真系统[J];机器人;2005年04期
9	郭良康,黄宇中;机器人动力学优化综合的研究[J];机器人;1987年02期
10	徐向荣, 马香峰;机器人动力学的一种通用算法（Ⅰ）──动力学算法的导出[J];机械科学与技术;1995年04期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	常宗瑜;;指数积方法在空间分度凸轮廓形设计中的应用[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年
2	王鸿鹏;李宝炯;刘景泰;杨云;张毅;;四轮转速各异的轮式滑动转向移动机器人动力学建模与分析[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
3	王洪吉;;一种新的量子力学理论[A];数学·力学·物理学·高新技术研究进展——2002（9）卷——中国数学力学物理学高新技术交叉研究会第9届学术研讨会论文集[C];2002年
4	韩国良;李宗民;刘玉杰;;应用几何代数的任意旋转的表达[A];中国图学新进展2007——第一届中国图学大会暨第十届华东六省一市工程图学学术年会论文集[C];2007年
5	付宜利;张福海;王树国;;载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人动力学与光滑轨迹规划[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
6	赵兴东;董光炯;张卫平;;光晶格中超冷原子系综的自旋波动力学[A];第十三届全国量子光学学术报告会论文摘要集[C];2008年
7	钟奉俄;李明;;人体落地冲击力冲量的分析[A];第六届全国运动生物力学学术会议论文摘要汇编[C];1988年
8	张金伟;焦善庆;杨本立;;在'-c_3表示中SU_f(3)亚群对称及重子磁矩[A];中国工程物理研究院科技年报（1998）[C];1998年
9	张秀荣;屈万枝;;用RBHF理论计算核物质的能量[A];数学·力学·物理学·高新技术研究进展——2004（10）卷——中国数学力学物理学高新技术交叉研究会第10届学术研讨会论文集[C];2004年
10	李书民;刘爱华;BERAKDAR J;;激光场中的μ子衰变[A];第十四届全国原子与分子物理学术会议论文专辑[C];2007年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	谢征微;光晶格中旋量玻色—爱因斯坦凝聚体的自旋动力学研究[D];华东师范大学;2007年
2	黄晓华;机器人操作性能的微分流形理论与方法研究[D];大连理工大学;2006年
3	张杰;自旋F=1旋量玻色—爱因斯坦凝聚的基态和动力学性质[D];山西大学;2011年
4	谢纳庆;有关引力能量的几个几何问题[D];复旦大学;2007年
5	赵旭;光晶格中旋量原子玻色—爱因斯坦凝聚体的非线性动力学行为研究[D];华东师范大学;2011年
6	李再东;一维自旋链及光格子中旋量玻色—爱因斯坦凝聚的非线性动力学[D];山西大学;2005年
7	刘云平;航天器多体系统姿态动力学与控制的研究[D];南京航空航天大学;2009年
8	宁宇;基于数字化工厂的轿车地板焊装线的混流设计与规划[D];吉林大学;2011年
9	刘海涛;工业机器人的高速高精度控制方法研究[D];华南理工大学;2012年
10	张晓娟;基于矢量偏微分算子理论的电磁场本征问题研究及应用[D];中国科学院电子学研究所;2000年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	张春;用于航天服操作能力检测的机器人动力学研究[D];北京交通大学;2011年
2	池春霞;空间机器人动力学参数辨识[D];哈尔滨理工大学;2010年
3	纪红娜;张拉整体移动机器人动力学及运动性能分析[D];西安电子科技大学;2011年
4	娄玉冰;基于“最优激励轨迹”的工业机器人动力学参数辨识研究[D];郑州大学;2010年
5	温金环;三关节六自由度机械臂运动学及动力学分析和不确定刚性机器人的鲁棒轨迹跟踪控制研究[D];西北工业大学;2002年
6	侯月阳;双足机器人快速步行动力学研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
7	薛宁;基于LabVIEW的SCARA机器人虚拟实验平台开发[D];中南大学;2008年
8	周倩;协助站起机器人的数据采集及协助力分析[D];山东大学;2008年
9	张敬飞;包含角动量的正能定理[D];辽宁师范大学;2006年
10	李菊萍;偶极旋量玻色—爱因斯坦凝聚在外磁场中的自旋混合动力学[D];兰州大学;2008年

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