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《海南师范大学学报(自然科学版)》 2015年04期
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多自由度机械臂实时仿真系统笛卡尔空间轨迹规划的研究

刘海蓉  
【摘要】:轨迹规划对于机器手臂而言是相当重要的,文章基于笛卡尔空间对关节型机器手臂的轨迹规划进行了分析,从空间直线插值和空间圆弧插值这两种最基本的算法着手,针对空间连续直线出现尖角的问题,提出了一种基于空间圆弧连接的均值连续空间直线插补算法,并通过改变拟合度的方法实现了不同的轨迹.最后借助于Matlab软件对算法进行了仿真,验证了文章所提出算法的稳定性,取得了不错的效果,具有一定的实用价值.
【作者单位】黄冈职业技术学院电子信息学院;
【分类号】:TP241

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