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刚体对偶四元数相关问题

姬楠  王建国  陈建宇  
【摘要】:介绍刚体对偶四元数的相关问题,其中包括对偶四元数的定义、运算法则、几何意义、对偶四元数运动学方程推导,及对偶四元数运动学方程数值解的概述。

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