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《焊接学报》 2009年01期
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基于视觉传感的机器人水下焊缝跟踪

肖心远  石永华  王国荣  李鹤喜  
【摘要】:根据视觉条件下水下自动化焊接的特殊要求,设计了一套机器人水下视觉焊缝跟踪系统.针对水下焊缝图像干扰严重、模糊等特点,采用小波变换技术去除了弧光、飞溅等干扰噪声,采用改进的模糊增强图像处理方法,提高了图像处理的效率,获取了清晰的边缘图像.边缘检测后,对焊缝左右特征点进行扫描,准确地提取了焊缝中心.为了减小跟踪误差,将焊缝轨迹中的每个小线段的坐标偏移量分成50等份,同时设计了有效地机器人轨迹跟踪控制程序.水下斜线和曲线焊缝的跟踪试验表明,在正常的条件下,可以满足跟踪要求.
【作者单位】华南理工大学机械学院;
【基金】:国家自然科学基金资助项目(50705030)
【分类号】:TG456.5

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
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2 石永华,王国荣,钟继光,彭波;药芯焊丝水下焊接焊缝跟踪视觉传感系统的设计[J];焊接技术;2000年04期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前2条
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2 杨艳;滕光辉;李保明;;利用计算机视觉技术估算种猪体重[A];国际农业论谈——2005北京都市农业工程科技创新与发展国际研讨会论文集[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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5 赵景秀;基于LIP的彩色图像边缘检测研究[D];云南师范大学;2001年
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8 谷明坡;基于内容的图像检索技术研究与实现[D];西安电子科技大学;2002年
9 陈胜;打印机彩色特性自动检测[D];西安电子科技大学;2002年
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【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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2 刘桑,钟继光,王国荣,石永华,梁明;水下湿法焊接电弧图像的边缘检测技术[J];电焊机;2000年04期
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中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 石永华;基于视觉传感的药芯焊丝水下焊接焊缝自动跟踪系统[D];华南理工大学;2001年
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中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 王庆香;自动焊接焊缝图像处理与远程机器人控制[D];广东工业大学;2003年
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【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前6条
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2 李国进,王国荣,钟继光,廖天发;采用改进OTSU法的焊前焊缝图像分割[J];电焊机;2003年09期
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中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 石永华;基于视觉传感的药芯焊丝水下焊接焊缝自动跟踪系统[D];华南理工大学;2001年
【相似文献】
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2 孙勃;唐德渝;牛虎理;吕涛;薛龙;;熔滴过渡高速摄像技术在水下焊接试验中的应用[J];石油工程建设;2011年04期
3 黄晋;石永华;;高压舱水下焊接系统设计及电信号采集[J];电焊机;2011年07期
4 陈海军;张华;毛志伟;梁音;;局部干法焊旋转电弧传感设计及数值模拟[J];热加工工艺;2011年11期
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中国重要报纸全文数据库 前1条
1 王江霞;我国掌握200米水下焊接及深海潜器焊接技术[N];中国石化报;2011年
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8 杨丽丽;基于图像识别的激光焊缝跟踪技术研究[D];山东大学;2006年
9 郭昌荣;实用激光焊缝视觉传感器的优化设计[D];南昌大学;2007年
10 徐坤刚;旋转电弧水下焊接工艺的研究[D];南昌大学;2009年
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