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《焊接学报》 2006年04期
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基于人机交互的遥控焊接虚拟环境标定技术

魏秀权  李海超  高洪明  高胜  
【摘要】:对于工作在非结构化环境中的机器人遥控焊接系统,虚拟环境与真实环境的一致性直接决定了系统的可靠性、作业精度和工作效率。虚拟环境标定技术可以通过远端真实环境的信息反馈校正虚拟环境中机器人模型与工作环境模型的位姿关系。采用人机交互的图像特征提取方式和线性与非线性结合的最小二乘算法,实现了摄像机在线标定和工件定位,完成了遥控焊接系统的虚拟环境标定任务。在标定试验中,当采用较大的摄像机焦距时,最大标定误差为2.9 mm,平均标定误差为1.5 mm。根据试验的过程和结果,分析了影响标定精度的因素。

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 朱广超,王田苗,丑武胜,孟偲,伍军,薛喜梅;基于增强现实的机器人遥操作系统研究[J];系统仿真学报;2004年05期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 翟伟明,赵雁,王家廞,杨泽红,贾培发;机器人辅助无框架定位脑外科手术系统[J];高技术通讯;2005年04期
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 周思跃;基于虚拟现实的机器人灵巧手遥操作平台的设计和实现[D];上海大学;2006年
2 熊友军;基于增强现实的遥操作关键技术研究[D];华中科技大学;2005年
3 张连新;基于多智能体技术的机器人遥控焊接系统研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 孙磊;基于视觉的增强现实系统的研究[D];福州大学;2006年
2 董娜;面向遥控焊接的虚拟环境建模[D];哈尔滨工业大学;2006年
3 林启东;基于遥控模式的矿运卡车测控系统研究与设计[D];电子科技大学;2007年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 李海超;高洪明;吴林;张广军;;基于立体视觉的机器人焊接遥操作研究[J];高技术通讯;2006年06期
2 梁志敏;高洪明;张广军;吴林;;遥控焊接中立体视觉系统标定[J];焊接学报;2006年09期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 董娜;面向遥控焊接的虚拟环境建模[D];哈尔滨工业大学;2006年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 魏秀权;李海超;高洪明;高胜;;基于人机交互的遥控焊接虚拟环境标定技术[J];焊接学报;2006年04期
2 魏秀权;高洪明;李海超;吴林;;机器人遥控焊接虚拟环境标定实验研究[J];机器人;2006年06期
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