基于CCD传感器的球罐焊接机器人焊缝跟踪--《焊接学报》2001年02期

《焊接学报》 2001年02期

基于CCD传感器的球罐焊接机器人焊缝跟踪

【摘要】：主要研究以轮式移动机器人为本体的球罐焊接机器人的焊缝跟踪问题。轮式移动机器人本体难以实现实时、准确的运动轨迹控制 ,而球罐焊接工艺要求焊炬必须精确地沿焊缝以恒定的焊接速度焊接。为解决这一矛盾 ,本文首先设计了在一定运动约束条件下的轮式机器人本体与焊炬运动机构 ,建立了基于双CCD传感器的焊缝路径检测系统。在对轮式移动机器人在球罐表面移动时的运动学分析基础上 ,建立了机器人本体在一定误差范围内跟踪焊缝的控制模型 ,并设计了相应的控制策略。根据机器人与焊炬之间的运动约束关系 ,提出了焊炬位置实时精确的跟踪控制策略。现场工艺试验表明 ,所研制的球罐焊接机器人焊炬跟踪精度可达± 0 .5mm ,能够满

【作者单位】：清华大学机械工程系!北京100084 清华大学机械工程系!北京100084 清华大学机械工程系!北京100084 清华大学机械工程系!北京100084 北京石油化工学院装备技术研究所!北京102600 北京石油化工学院装备技术研究所!北京102600 北京石油化工学院装备技术研究所!北京102600
【关键词】： 球罐焊接 CCD传感器 轮式移动机器人 焊缝跟踪
【基金】：国家自然科学基金资助项目! (5 9975 0 5 0 ) 国家 86 3计划项目!(5 12 -9913 -0 2 )
【分类号】：TG409
【DOI】：CNKI:SUN:HJXB.0.2001-02-010
【正文快照】：

0　序　　言球罐焊接多在野外手工作业 ,恶劣的工作环境不仅增大了工人的劳动强度 ,而且影响到球罐的焊接质量。工程应用中亟待开发出能够取代工人手工操作的低成本自动化的焊接设备 ,以减少生产过程中人为因素的影响 ,提高焊缝质量[1,2 ] 。新型智能球罐焊接机器人 ,是在轮

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	【引证文献】
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3	刘苏宜;王国荣;钟继光;;视觉系统在机器人焊接中的应用与展望[J];机械科学与技术;2005年11期
4	张轲,吴毅雄,金鑫,吕学勤;移动焊接机器人坡口自寻迹位姿调整的轨迹规划[J];机械工程学报;2005年05期

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1	王克鸿;曹慧;刘永;张德库;;基于激光双目视觉的接缝三维重建[J];焊接学报;2006年08期
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1	姜兴;;二次电子自动跟踪系统[A];第九次全国焊接会议论文集（第1册）[C];1999年
2	张华;贾剑平;潘际銮;申淑萍;徐雪松;;旋转电弧传感式弧焊机器人典型坡口焊缝偏差仿真分析[A];第九次全国焊接会议论文集（第2册）[C];1999年
3	张嘉懿;孟庆国;;人机界面与PLC在冷带连续加工机组中的应用[A];全国冶金企业计控网络化研讨会论文集[C];2003年
4	刘南生;邹华园;刘明友;郭昌荣;魏升;疗妍丽;;爬行式弧焊机器人结构光三维视觉传感中的图像预处理方法[A];光电技术与系统文选——中国光学学会光电技术专业委员会成立二十周年暨第十一届全国光电技术与系统学术会议论文集[C];2005年
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6	周律;陈善本;林涛;;弧焊机器人焊缝跟踪方法的研究现状[A];第十一次全国焊接会议论文集（第2册）[C];2005年
7	Fred Delany;William Lucas;Wayne Thomas;Dave Howse;David Abson;Steve Mulligan;Colin Bird;;Advanced Joining processes for Repair in Nuclear power plants[A];Proceedings of International Forum on Welding Technology in Energy Engineering[C];2005年
8	李慨;岳宏;赵海文;蔡鹤皋;;视觉传感轮式管道环焊机器人的焊缝跟踪系统[A];第二十四届中国控制会议论文集（下册）[C];2005年
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1	石永华;基于视觉传感的药芯焊丝水下焊接焊缝自动跟踪系统[D];华南理工大学;2001年

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6	冯定宏;激光传感焊缝跟踪坡口信息化研究[D];北京工业大学;2004年
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10	降雨志;基于CCD焊缝自动跟踪系统的研究[D];沈阳工业大学;2005年