收藏本站
《哈尔滨工业大学学报》 2006年08期
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于人工势场法的机器人路径规划

张建英  赵志萍  刘暾  
【摘要】:人工势场法是机器人路径规划算法中一种简单有效的方法.对改进势场函数的规划方法进行分析发现:该方法并不能很好解决局部极小问题,提出了添加附加控制力的方法,即当机器人所受的斥力与吸引力在一条直线上时,对机器人施加一个依赖于障碍物的控制力,使机器人尽快跳出局部极小点.仿真结果说明此方法是有效的.

知网文化
【引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 徐飞;;基于改进人工势场法的机器人避障及路径规划研究[J];计算机科学;2016年12期
2 彭理群;吴超仲;黄珍;楚文慧;贺宜;;考虑驾驶意图与动态环境的汽车避碰路径规划[J];交通运输系统工程与信息;2016年06期
3 杜;郭达;张新锋;;智能车避障路径规划方法研究[J];交通节能与环保;2016年03期
4 黄德颖;郭戈;王丽媛;李志慧;;采用分区场能切换法的路径规划[J];大连理工大学学报;2016年01期
5 丁家如;杜昌平;赵耀;尹登宇;;基于改进人工势场法的无人机路径规划算法[J];计算机应用;2016年01期
6 顾青;豆风铅;马飞;;基于改进A*算法的电动车能耗最优路径规划[J];农业机械学报;2015年12期
7 蒋林;刘晓磊;赵慧;晏晚君;叶维林;蔡军;;基于遗传改进人工势场法的全区域平粮机器人路径规划[J];中国农机化学报;2015年05期
8 王超;朱大奇;;基于人工势场与速度合成的AUV路径规划[J];控制工程;2015年03期
9 马飞;杨皞屾;顾青;孟宇;;基于改进A*算法的地下无人铲运机导航路径规划[J];农业机械学报;2015年07期
10 Wang Honglun;Lyu Wentao;Yao Peng;Liang Xiao;Liu Chang;;Three-dimensional path planning for unmanned aerial vehicle based on interfered fluid dynamical system[J];Chinese Journal of Aeronautics;2015年01期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 朱华健;王军政;李静;;一种移动机器人路径规划新型势场法[A];第25届中国控制与决策会议论文集[C];2013年
中国博士学位论文全文数据库 前8条
1 邓立霞;多移动机器人协调规划算法研究[D];山东大学;2016年
2 杜滨;全方位移动机械臂协调规划与控制[D];北京工业大学;2013年
3 孙立博;虚拟人群行为建模及仿真技术研究[D];天津大学;2012年
4 赵志萍;一种新型月球车行走系统相关技术及实验研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
5 李志海;轮足混合驱动爬壁机器人及其关键技术的研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
6 李雄;飞行危险天气下的航班改航路径规划研究[D];南京航空航天大学;2009年
7 蒋林;全方位移动操作机器人及其运动规划与导航研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
8 颜兵兵;拱泥仿生机器人系统设计及其虚拟样机研究[D];哈尔滨理工大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 周鹏程;基于机器视觉的自主式救援机器人的研究[D];东南大学;2016年
2 王晶;叉车智能控制系统设计研究[D];长安大学;2016年
3 李启东;基于单目视觉的机器人动态障碍物检测与壁障方法研究[D];吉林大学;2016年
4 陈新;移动机器人平台及在线监控系统设计与实现[D];郑州大学;2016年
5 王思德;基于Cortex A9平台的双目立体视觉机器人路径规划研究[D];山东大学;2016年
6 李连中;融合M2M的多机器人智能协作方法研究[D];华南理工大学;2016年
7 潘琪;自主移动机器人的路径规划算法研究[D];湖南大学;2016年
8 杨俊驹;动态环境下基于ROS的移动机器人路径规划技术研究[D];苏州大学;2016年
9 丁家如;多无人机任务分配与路径规划算法研究[D];浙江大学;2016年
10 苏坤;未知环境下移动机器人路径规划方法研究[D];上海工程技术大学;2016年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 王会丽,傅卫平,方宗德,张宏远;基于改进的势场函数的移动机器人路径规划[J];机床与液压;2002年06期
2 张汝波,张国印,顾国昌;基于势场法的水下机器人局部路径规划研究[J];应用科技;1994年04期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 林志雄;张莉;;基于神经模糊势场法的足球机器人路径规划[J];计算机仿真;2014年01期
2 李飞龙;王宇俊;谭艳;葛耿育;;一种基于Kinect的自动跟随机器人设计[J];电脑知识与技术;2013年13期
3 杨洁;王新民;谢蓉;;基于改进APF的无人机编队航迹规划[J];西北工业大学学报;2013年02期
4 李晓鹏;;煤矿探测机器人空间建模分析及避障路径规划[J];煤炭科学技术;2013年01期
5 薛源;严卫生;高剑;施淑伟;;基于人工矢量场的AUV自主回收路径规划[J];鱼雷技术;2011年02期
6 杨新;;矿区中一种走迷宫电老鼠的研究与实现[J];煤炭技术;2010年06期
7 尹会明;;智能老鼠走迷宫系统设计的优化与实现[J];电子测试;2010年04期
8 文勇;张怀相;曾虹;;新型势场法的移动机器人避障研究[J];杭州电子科技大学学报;2009年01期
9 王萌;王晓荣;李春贵;张增芳;;改进人工势场法的移动机器人路径规划研究[J];计算机工程与设计;2008年06期
10 张建英;刘暾;;基于人工势场法的移动机器人最优路径规划[J];航空学报;2007年S1期
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李海峰;马斌;陈浩男;陈劲超;王鑫;;基于人工势场法与入侵杂草法路径规划研究[J];控制工程;2015年01期
2 史恩秀;陈敏敏;李俊;黄玉美;;基于蚁群算法的移动机器人全局路径规划方法研究[J];农业机械学报;2014年06期
3 申舟;谢文俊;赵晓林;余超;;基于人工势场的无人机战场威胁建模研究[J];计算机仿真;2014年02期
4 张万绪;张向兰;李莹;;基于改进粒子群算法的智能机器人路径规划[J];计算机应用;2014年02期
5 欧阳鑫玉;杨曙光;;基于势场栅格法的移动机器人避障路径规划[J];控制工程;2014年01期
6 苏舒;孙近文;林湘宁;李咸善;;电动汽车智能充电导航[J];中国电机工程学报;2013年S1期
7 彭理群;吴超仲;黄珍;;基于变精度粗糙集的汽车碰撞危险态势评估[J];交通运输系统工程与信息;2013年05期
8 修彩靖;陈慧;;基于改进人工势场法的无人驾驶车辆局部路径规划的研究[J];汽车工程;2013年09期
9 张殿富;刘福;;基于人工势场法的路径规划方法研究及展望[J];计算机工程与科学;2013年06期
10 龙智卓;战凯;顾洪枢;石峰;郭鑫;冯孝华;;基于改进蚁群算法的智能铲运机全局路径规划[J];有色金属(矿山部分);2013年02期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 邵暖;基于双目视觉的多机器人系统协调跟踪控制研究[D];燕山大学;2015年
2 张国有;基于黄蜂群算法的群机器人区域覆盖问题研究[D];兰州理工大学;2013年
3 陈斌;基于模拟月壤的轮壤关系研究[D];吉林大学;2010年
4 丁亮;月/星球车轮地作用地面力学模型及其应用研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
5 范高俊;无线传感器网络覆盖性能评估与提高[D];国防科学技术大学;2009年
6 刘吉成;月球车车轮驱动性能及其综合评价的研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
7 王鹏飞;四足机器人稳定行走规划及控制技术研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
8 王卫忠;可重构模块化机器人系统关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
9 吴善强;低噪声负压吸附爬壁机器人系统的研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
10 倪慧;自主虚拟人关键技术的研究[D];天津大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 朱佩;基于机器视觉的移动机器人机械臂控制系统设计与实现[D];东南大学;2015年
2 祝甜一;基于ROS的自主式救援机器人SLAM和导航系统研究[D];东南大学;2015年
3 吕博;基于嵌入式视觉的仿人机器人路径规划研究[D];哈尔滨工业大学;2014年
4 徐丽;基于光流的移动机器人仿生避障方法研究[D];北京工业大学;2014年
5 周培培;未知环境下机器人路径规划算法研究[D];青岛科技大学;2014年
6 王全;基于RRT的全局路径规划方法及其应用研究[D];国防科学技术大学;2014年
7 刁圣贞;未知环境下机器人路径规划与远程控制的研究[D];燕山大学;2014年
8 龚小彪;基于TLD框架的目标跟踪算法研究[D];西南交通大学;2014年
9 许鹏;基于视觉伺服机理的遥操作机器人虚拟力反馈控制研究[D];吉林大学;2014年
10 李骁鹏;有力觉引导的虚拟现实辅助遥操作机器人系统研究[D];吉林大学;2014年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张建寰;南洋;;基于交通信息影响下的电动汽车充电路径规划[J];计算机应用;2016年S2期
2 马静;王佳斌;张雪;;A*算法在无人车路径规划中的应用[J];计算机技术与发展;2016年11期
3 章志诚;杜昌平;;基于激光雷达的多旋翼飞行器实时避障系统[J];计算机测量与控制;2016年09期
4 陈龚;徐磊;苏智勇;;无人机协同路径规划三维实时可视化仿真平台[J];系统仿真学报;2016年09期
5 王宏伦;雷玉鹏;姚鹏;刘畅;;基于流体扰动计算的无人机三维无碰撞航路规划[J];控制理论与应用;2016年03期
6 姚鹏;王宏伦;;基于改进流体扰动算法与灰狼优化的无人机三维航路规划[J];控制与决策;2016年04期
7 雷玉鹏;王宏伦;刘畅;姚鹏;;基于扰动流体的无人机空中自主避撞算法[J];电光与控制;2016年02期
8 李建国;战凯;石峰;郭鑫;李恒通;;基于最优轨迹跟踪的地下铲运机无人驾驶技术[J];农业机械学报;2015年12期
9 王宏伦;姚鹏;梁宵;吕文涛;;基于流水避石原理的无人机三维航路规划[J];电光与控制;2015年10期
10 Yao Peng;Wang Honglun;Su Zikang;;UAV feasible path planning based on disturbed fluid and trajectory propagation[J];Chinese Journal of Aeronautics;2015年04期
中国博士学位论文全文数据库 前6条
1 吴明晖;面向焊接任务的轮足式非接触磁吸附爬壁机器人研究[D];上海交通大学;2014年
2 韩震峰;面向煤矿井下探测的多节履带式机器人及其关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2012年
3 王文忠;新型自主研磨作业机器人系统的研究[D];吉林大学;2011年
4 卜迟武;风机叶片打磨机器人的控制研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
5 叶果;面向生物工程的精密定位机构及其动力学特性研究[D];中国矿业大学;2011年
6 于振中;移动操作机器人及其共享控制的力反馈遥操作研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 金小平,何克忠,袁曾任;移动机器人的动态路径规划及控制[J];机器人;1990年06期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 孟蕊;苏维均;连晓峰;;基于动态模糊人工势场法的移动机器人路径规划[J];计算机工程与设计;2010年07期
2 石为人;黄兴华;周伟;;基于改进人工势场法的移动机器人路径规划[J];计算机应用;2010年08期
3 邓永娣;吴丽娟;王镇东;;基于改进人工势场法的移动机器人路径规划[J];辽宁科技大学学报;2010年05期
4 杨柳;张洪;高忠国;;基于人工势场法的移动机器人路径规划研究[J];机床与液压;2011年09期
5 王帅;连翠玲;赵旭;;基于人工势场法的移动机器人路径规划研究[J];河北省科学院学报;2011年04期
6 刘洲洲;;基于改进人工势场法的智能无人车路径规划仿真研究[J];计算技术与自动化;2013年02期
7 申魁华,谭跃刚;关于人工势场法局部最小问题的一种解决方法[J];武汉理工大学学报;2005年08期
8 毕盛;闵华清;朱金辉;钟汉如;;基于动态人工势场法的路径规划[J];机电产品开发与创新;2006年04期
9 黄炳强;曹广益;;基于人工势场法的移动机器人路径规划研究[J];计算机工程与应用;2006年27期
10 万超;杨宜民;;一种改进人工势场法的多机器人局部避碰规划方法[J];科技广场;2011年01期
中国重要会议论文全文数据库 前7条
1 姚红;汤亚锋;;基于人工势场法的航天器编队协同控制[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第二分册)[C];2009年
2 张冰;陈万米;;人工势场法路径规划的一种优化方法[A];2005中国机器人大赛论文集[C];2005年
3 王奇志;;基于改进人工势场法的多障碍机器人运动控制[A];2003年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2003年
4 黄鹏;杨鹏;杨毅;刘作军;;基于动态人工势场法的足球机器人运动策略的研究[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
5 魏云霞;许芬;;基于改进人工势场法的机器人路径规划研究[A];中国计量协会冶金分会2014年会暨能源计量与绿色冶金论坛论文集[C];2014年
6 于建均;杜洪伟;王冠伟;周路;;基于改进人工势场法的移动机器人局部路径规划的研究[A];第25届中国控制与决策会议论文集[C];2013年
7 于竹林;魏权利;;基于人工势场法的移动机器人动态路径规划究[A];中国电子学会第十五届信息论学术年会暨第一届全国网络编码学术年会论文集(下册)[C];2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 卢路秋;基于模糊人工势场法的多移动机器人路径规划研究[D];天津工业大学;2016年
2 黄兴华;基于改进人工势场法的移动机器人路径规划研究[D];重庆大学;2010年
3 杨龙祥;基于反应式的人工势场法机器人路径规划[D];西华大学;2014年
4 秦福焱;基于人工势场法的机器人路径规划与管件切割离线编程[D];华中科技大学;2009年
5 魏云霞;基于改进人工势场法的移动机器人路径规划的研究[D];北方工业大学;2014年
6 陈鹏慧;基于人工势场法的EEG分析[D];长沙理工大学;2007年
7 孟蕊;基于改进人工势场法的足球机器人路径规划研究[D];北京工商大学;2010年
8 李晋;改进人工势场法的移动机器人路径规划[D];北京交通大学;2008年
9 赵荣齐;基于人工势场法的机器人路径规划研究[D];山东大学;2008年
10 沈文君;基于改进人工势场法的机器人路径规划算法研究[D];暨南大学;2009年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026