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《哈尔滨工业大学学报》 2005年07期
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基于多目标遗传算法的机器人避障研究

闵华清  毕盛  陈亚鹏  
【摘要】:提出了在势场法斥力场函数中引入目标点和障碍物的距离、障碍物和机器人的速度矢量及最小安全距离的一种新的动态势场(NDAPF)方法,建立了考虑运动路径长度、移动步数、动态相对距离的避障评价函数,进一步提出了根据遗传算法个体适应度不同情况下变异概率自适应调整的一个改进算法,利用多目标遗传算法(MOGA)对NDAPF方法进行寻优.在一个移动机器人仿真平台中分别对传统的静态势场(TAPF)方法、无参数优化NDAPF和利用MOGA参数优化的NDAPF方法(MOGANDAPF)进行仿真实验,实验结果证明,MOGANDAPF方法可进一步应用于足球机器人避碰模型研究中.

【引证文献】
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1 柳在鑫;王进戈;朱维兵;;足球机器人的双圆弧射门算法研究[J];西安交通大学学报;2007年11期
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1 邵桂芳;基于动觉智能图式的人工生命体行为及其选择与进化研究[D];重庆大学;2007年
【同被引文献】
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1 郑亚林,黄德隆,郭健;Fuzzy推理的Mamdani算法[J];宝鸡文理学院学报(自然科学版);2001年03期
2 陈华志,谢存禧;移动机器人避障模糊控制[J];机床与液压;2004年11期
3 李洪兴;模糊控制器与PID调节器的关系[J];中国科学E辑;1999年02期
4 胡红平,章兢;基于神经网络的仿人模糊智能控制[J];计算技术与自动化;1998年02期
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3 成伟明;移动机器人自主导航中的路径规划与跟踪控制技术研究[D];南京理工大学;2007年
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4 王桂平;图式理论在复杂系统控制中的应用研究[D];重庆大学;2003年
5 龚银玲;重庆大学专业课过渡式双语教学研究[D];重庆大学;2004年
6 朱晓荣;移动机器人嵌入式系统设计与路径规划算法研究[D];中国海洋大学;2004年
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10 丁伟;基于多目标遗传算法的轴流压气机气动优化设计技术研究[D];西北工业大学;2006年
【二级引证文献】
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【相似文献】
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10 ;[J];;年期
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8 杨泽青;刘丽冰;谭志洪;刘伟玲;;自适应遗传算法在柔性检测路径规划中的应用[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
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4 刘婷;改进的多目标遗传算法在作业车间调度中的应用研究[D];大连交通大学;2011年
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