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《哈尔滨工业大学学报》 2003年12期
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自动引导车轨迹偏差的智能控制

吕广明  孙立宁  彭龙刚  祁亮  
【摘要】:针对自动化仓储设备AGV固定轨迹控制方式,建立了ACV小车路径偏差控制系统的数学模型。应用数学方法分析偏差与车轮速度的相互关系,从而得到其动态结构图;通过小偏差线性化的方法,将该非线性系统简化成单输入单输出线性系统。采用多点信号采集,利用模糊控制理论,进一步提高了小车路径偏差的控制准确度。通过对系统加载输入正弦信号,验证了系统具有良好的跟随性和稳定性。

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【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 刘彩虹;智能小车路径跟踪技术的研究[D];浙江大学;2007年
2 赵玉麟;单轮驱动/转向AGV轨迹分析及视觉导航[D];西安理工大学;2006年
3 沈颖;激光导引AGV车载控制系统研究[D];合肥工业大学;2007年
4 程柏林;基于模糊PID控制的智能小车控制器的研制[D];合肥工业大学;2008年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 孙秀桂;陆绮荣;赵政春;;大时滞控制系统的控制策略分析[J];安阳工学院学报;2006年03期
2 黄佑;飞机防滑刹车控制系统LQ最优控制仿真[J];北京航空航天大学学报;2003年12期
3 朱平,黄文虎,姜兴谓,王日新;基于模型的传感器故障诊断技术的研究[J];传感技术学报;1999年01期
4 李劲;无刷直流电动机离散变结构控制器设计与仿真[J];电讯技术;2002年03期
5 赵振波,李和明;单位功率因数PWM整流器双闭环PI调节器设计[J];电工技术杂志;2003年05期
6 马克茂,王子才,张德成;离散时间系统变结构控制的新方法[J];电机与控制学报;2001年03期
7 朱战霞,李春科;改进的特征结构配置法在飞控系统设计中的应用[J];弹箭与制导学报;2004年02期
8 常乃超,胡林献;基于详细模型的HVDC系统非线性输出跟踪控制器[J];电力系统自动化;2001年24期
9 金聪;随机Hopfield神经网络的定量分析[J];电子与信息学报;2001年05期
10 吴文海,谢振华,于建立,王玉荣;飞行控制律的状态观测器重构研究[J];飞行力学;2001年01期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王启志;工程解耦控制系统的研究[D];华侨大学;2002年
2 赵黎平;近地卫星自主轨道确定和控制系统研究[D];西北工业大学;2002年
3 张玉锟;卫星编队飞行的动力学与控制技术研究[D];中国人民解放军国防科学技术大学;2002年
4 高伟;随机、智能结构随机振动分析与主动控制研究[D];西安电子科技大学;2003年
5 张泰;越野汽车液力变矩器和机械自动变速系统的控制理论与试验[D];吉林大学;2004年
6 邱宗明;激光无导轨精密测量及定位系统的研究[D];西安理工大学;2005年
7 刘九庆;植物根系图像监测分析系统[D];东北林业大学;2005年
8 王玮;硅基微聚合酶链式反应芯片的热设计、分析和优化[D];清华大学;2005年
9 杨帆;时滞广义系统鲁棒控制的研究[D];东北大学;2005年
10 张秀华;非线性微分代数系统的控制理论与应用[D];东北大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 丁大勇;同时镇定及其性能设计频域法分析[D];黑龙江大学;2001年
2 齐国元;广义系统降价Wiener状态估值器和Kalman状态估值器[D];黑龙江大学;2001年
3 穆向阳;H_∞控制系统理论与应用研究[D];西北工业大学;2001年
4 高伟;随机参数智能桁架结构振动主动控制研究[D];西安电子科技大学;2002年
5 邹洪波;利用状态空间理论对建筑结构动力问题的研究[D];中南大学;2002年
6 蒋利佳;位置伺服控制在飞剪控制系统中的分析与应用[D];武汉科技大学;2002年
7 李元杰;基于自适应滤波技术的控制系统研究[D];华侨大学;2002年
8 李丽香;混沌同步和参数辨识及其在保密通信中的应用[D];燕山大学;2003年
9 刘延峰;X型航空发动机神经网络控制研究[D];西北工业大学;2003年
10 丁一;高压直流输电系统控制的研究[D];南京理工大学;2003年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 吴长奇;朱红;;车道识别技术[J];电子测量技术;2005年04期
2 卢海军 ,王树勋;DSP与串行A/D组成的高速并行数据采集系统[J];今日电子;2004年06期
3 冯星华;AGV及其控制系统研制[J];电子机械工程;2001年01期
4 夏锋,孙优贤;自动导引车模型设计[J];工程设计学报;2003年02期
5 徐友春,王荣本,纪寿文;智能车辆视野及其图像变形矫正的研究[J];公路交通科技;2000年05期
6 孙涵,任明武,唐振民,杨静宇;基于机器视觉的智能车辆导航综述[J];公路交通科技;2005年05期
7 刘月明,易东;遗传算法在医学图像分割中的应用[J];国外医学.生物医学工程分册;2001年02期
8 白桦,陆念力,吕广明;液压挖掘机工作装置运动轨迹的智能控制及示教再现[J];哈尔滨建筑大学学报;2000年04期
9 柳长安,李国栋,刘春阳;差动驱动式移动机器人的运动规划[J];哈尔滨工业大学学报;2003年09期
10 金永南,王敏,黄心汉;用单个摄像机获取三维视觉信息的一种方法[J];华中理工大学学报;1994年08期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 吴东晖;智能移动机器人的视觉导航技术[D];浙江大学;2001年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张智勇;AGV地面系统设计及开发[D];西北工业大学;2002年
2 上官望义;两轮驱动移动机器人运动学分析及其本体缓冲设计[D];西安理工大学;2003年
3 吴筱苏;AGV的视觉引导及其控制策略研究[D];合肥工业大学;2003年
4 胡海;数字图像采集系统及在AGV导引中的应用[D];西北工业大学;2004年
5 许张红;自动引导车视觉导航与跟踪控制研究[D];合肥工业大学;2004年
6 陈白帆;移动机器人立体视觉三维重建系统的研究与开发[D];中南大学;2004年
7 任小芳;自动导引车的视觉导航[D];西安理工大学;2005年
8 叶菁;磁导式AGV控制系统设计与研究[D];武汉理工大学;2006年
9 陈全福;智能移动机器人平台控制系统设计[D];哈尔滨工程大学;2006年
10 卢冬华;计算机控制自动导向小车(AGV)的设计与实现[D];上海交通大学;2006年
【相似文献】
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 尹晓红;自动引导车运动分段控制技术研究[D];合肥工业大学;2011年
2 朱从民;AGV AGENT控制系统研究[D];西安理工大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前9条
1 冯青;基于视觉和超声传感器的自动引导车环境感知研究[D];青岛大学;2005年
2 王伟;基于双目立体视觉的自动引导车导航基础研究[D];青岛大学;2006年
3 刘义强;基于声纳地图导航的自动引导车基础研究[D];青岛大学;2007年
4 谷玉川;AGV驱动转向一体化机构及其导航控制研究[D];吉林大学;2006年
5 张国亚;自动引导小车的设计与实现[D];武汉科技大学;2008年
6 程柏林;基于模糊PID控制的智能小车控制器的研制[D];合肥工业大学;2008年
7 刘大维;基于到达时间差异的超声波AGV精确定位[D];大连理工大学;2006年
8 陈扬;自动导引车系统(AGVS)的设计与实现[D];南京理工大学;2007年
9 彭小磊;循线智能车实验平台的建立和控制算法的研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
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