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《哈尔滨工业大学学报》 2001年03期
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月球探测机器人及其关键技术浅析

王巍  梁斌  强文义  
【摘要】:参考国内外月球探测的现状 ,对月球探测机器人的关键技术进行了分析 ;根据月球探测机器人的任务要求 ,提出了开发我国月球探测机器人系统的具体实现方案 .在该方案中 ,采用“虚拟样机”技术 ,建立一个集三维实体设计、动力学建模、控制、可视化仿真于一体的虚拟月面计算机仿真环境 ,对月球机器人的静力学、运动学以及动力学进行仿真研究 ,为月球探测机器人结构参数、动力学参数及控制算法的优化提供了设计参数和验证场所 ;针对月面的复杂环境 ,提出建立一套智能传感系统的思想 ,从而实现机器人在复杂、未知的环境中的自主导航与控制 .

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前7条
1 郭烈;王荣本;金立生;余天洪;顾柏园;;基于二维最大熵阈值分割的坑识别方法[J];计算机工程与应用;2006年21期
2 李建国;崔平远;居鹤华;;基于恒星敏感器的月球车航向角确定算法[J];控制工程;2007年S1期
3 杜芳;冯健翔;陈俊;;一种移动机器人的遥操作平台的设计和实现[J];科学技术与工程;2007年22期
4 杜芳;冯健翔;王建斌;王刚;;基于Pro/E与ADAMS的喀吗哆机器人的建模与运动仿真[J];装备指挥技术学院学报;2008年01期
5 张帆;黄攀峰;;月球机器人操作动力学分析及工作补偿研究[J];宇航学报;2010年04期
6 陈延国,于澎,高振东,张仁彦,王启龙;自主移动机器人定位方法的研究现状[J];应用科技;2002年11期
7 张帆;黄攀峰;王琛;;基于滑移运动的月球机器人运动建模与参数辨识[J];西北工业大学学报;2011年05期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 郭烈;王荣本;毛晓燕;金立生;张明恒;;基于机器视觉的环境感知坑检测方法研究[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第二届学术会议论文集[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 王政;基于交互驱动的虚拟样机动力学建模技术研究与应用[D];浙江大学;2005年
2 谢妤婵;视觉目标识别与三维定位关键技术的研究[D];天津大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘振山;自主移动机器人运动控制系统的设计与实现[D];中国海洋大学;2004年
2 陈涛;三峡升船机传动系统虚拟样机设计[D];大连理工大学;2006年
3 宋春霞;基于虚拟样机的月球车移动性能仿真分析研究[D];国防科学技术大学;2005年
4 王洪涛;自主移动机器人控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
5 孟宪伟;月球车车体差动平衡机构的设计及分析[D];哈尔滨工业大学;2006年
6 王经国;分箱体式月球车虚拟样机的设计和分析[D];上海交通大学;2007年
7 牛国臣;自主移动机器人的导航[D];东北电力大学;2005年
8 刘桂珍;爬树机器人机构设计及运动分析[D];哈尔滨工程大学;2006年
9 陈灏宏;巡视机器人结构设计及控制研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
10 闫树兵;基于虚拟样机技术农业轮式移动平台的机械子系统研究[D];南京农业大学;2007年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 舒志龙,阮秋琦;一种二维均值滤波快速算法及其应用[J];北方交通大学学报;2001年02期
2 王平;三峡升船机动态性能主要影响因素仿真[J];兵工自动化;1995年03期
3 张克健 ,张相麟;履刺效应的有限元分析[J];兵工学报;1982年04期
4 刘欣,张常云,申功璋;空间机器人自主定位定向方法研究[J];北京航空航天大学学报;2001年03期
5 吴威,隋爱娜;具有位置力混合控制的虚拟装配模型[J];北京航空航天大学学报;2001年04期
6 刘杰,彭晓源,刘丽;飞行器动力学虚拟样机技术研究[J];北京航空航天大学学报;2003年07期
7 邓宗全,高海波,王少纯,胡明;行星轮式月球车的越障能力分析[J];北京航空航天大学学报;2004年03期
8 宁晓琳;房建成;;一种基于天体观测的月球车位置姿态确定方法[J];北京航空航天大学学报;2006年07期
9 宫民,张宇宏,王行仁;SBD技术及其在自动飞行系统设计中的应用[J];北京航空航天大学学报;1999年03期
10 洪清泉,程颖;基于ADAMS的多级齿轮传动系统动力学仿真[J];北京理工大学学报;2003年06期
中国重要报纸全文数据库 前1条
1 徐彬;[N];南方周末;2005年
中国博士学位论文全文数据库 前4条
1 沙吉乐;基于液晶光栅技术的三维视觉测量系统研究[D];天津大学;2003年
2 崔世钢;远程脑全方位医用服务机器人研究[D];天津大学;2004年
3 宋志安;中型喷浆机器人虚拟样机技术[D];山东科技大学;2005年
4 尚建忠;空间探测机器人移动机构及系统研究[D];华中科技大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 潘海寿;复杂机械的虚拟样机技术[D];南京理工大学;2002年
2 陈新荣;基于虚拟样机的机器人控制仿真软件系统研究与开发[D];北京工业大学;2003年
3 叶长龙;工业机器人的运动学及动力学研究[D];沈阳工业大学;2002年
4 秦鹏;基于开关中值滤波的图象细节保护滤波器的研究[D];天津大学;2004年
5 刘振山;自主移动机器人运动控制系统的设计与实现[D];中国海洋大学;2004年
6 陈沙沙;利用Performer开发多分辨率场景漫游系统[D];华中科技大学;2004年
7 许长岚;移动机器人设计及其全局路径规划[D];大连理工大学;2006年
8 姜勇;摄像机标定算法库的设计与实验验证[D];青岛大学;2006年
9 海丹;全向移动平台的设计与控制[D];国防科学技术大学;2005年
10 宋春霞;基于虚拟样机的月球车移动性能仿真分析研究[D];国防科学技术大学;2005年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 罗胜;;吸尘机器人的现状及其智能系统的若干关键技术[J];传感器与微系统;2007年11期
2 刘金会,郝静如;自主移动机器人导航定位技术研究初探[J];传感器世界;2005年01期
3 胡劲草;;室内自主式移动机器人定位方法研究[J];机电产品开发与创新;2006年05期
4 房芳,马旭东,戴先中;基于霍夫空间模型匹配的移动机器人全局定位方法[J];机器人;2005年01期
5 张弘;范九伦;;应用最小方差滤波的图像分割方法[J];计算机工程与应用;2009年13期
6 王洪波;田行斌;张海明;黄真;;差动机构在全方位移动机器人上的应用[J];机械设计与研究;2008年02期
7 宋超;殷国富;庞研;;基于Pro/Engineer复杂螺杆精确建模研究[J];机械设计与制造;2011年01期
8 房芳,马旭东,戴先中;基于霍夫空间模型匹配的移动机器人定位方法[J];制造业自动化;2004年09期
9 曾睿;章永华;董二宝;杨杰;;室内全自主智能吸尘器的一种定位方法[J];机械与电子;2006年06期
10 张博;陈慧岩;;基于多传感器信息融合的智能车辆局部环境识别[J];农业机械学报;2009年02期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 王洪波;田行斌;张海明;黄真;;差动机构在全方位移动机器人上的应用[A];中国机构与机器科学应用国际会议论文集[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前7条
1 尚伟燕;地面探测车移动系统若干关键技术研究[D];南京航空航天大学;2009年
2 张学军;残膜分离与输送装置的研究[D];吉林大学;2007年
3 崔根群;用于危险品检测的移动机械手的运动性能分析及其控制[D];河北工业大学;2007年
4 段萍;移动机械手运动目标检测与跟踪技术研究[D];河北工业大学;2007年
5 张建畅;基于移动机械手的危险化学反应器泄漏监控与修补系统技术研究[D];河北工业大学;2008年
6 尹晓红;自动引导车运动分段控制技术研究[D];合肥工业大学;2011年
7 杨鹏;基于太阳观测图像的月球车天文导航[D];浙江大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 詹峰;井下煤仓清仓机器人机械臂结构设计与新型清仓技术研究[D];山东科技大学;2010年
2 谭大伟;五轮可重构移动机器人构型设计及研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 王良军;智能移动机器人控制系统设计与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 成俊霖;轮壤接触动力学仿真与移动机构设计[D];北京交通大学;2011年
5 曹新江;基于虚拟样机技术和有限元方法的清污机研究和设计[D];昆明理工大学;2009年
6 高鹏;月球车差动装置设计与分析[D];哈尔滨工业大学;2010年
7 顾彪;四轮机器人着地模型及控制方法研究[D];天津大学;2010年
8 郭小庭;基于Rabbit的微小型水下机械手关节伺服控制研究[D];华中科技大学;2009年
9 郭小庭;基于Rabbit的微小型水下机械手关关伺服控制研究[D];华中科技大学;2009年
10 王明昕;移动机器人运动学分析研究及本体结构设计[D];南京航空航天大学;2004年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 彭礼辉;李光;刘领化;;液压挖掘机的虚拟样机建模及动力学仿真[J];机械工程师;2011年08期
2 刘鹏飞;李旭荣;;基于ADAMS的太阳能道路栏杆清洗机器人虚拟样机设计[J];湖北农机化;2011年04期
3 李合新;张京国;高宠;;激光引信脉冲宽度对目标回波的影响研究[J];航空兵器;2011年03期
4 张建国;周亮;薛强;何鑫;;升降式移乘洗浴装置的机构设计及运动仿真[J];机械设计与制造;2011年07期
5 刘文超;张进生;王志;;基于ADMAS的框架锯曲柄连杆机构仿真与设计研究[J];工具技术;2011年07期
6 刘爱敏;韩衍昭;王丽萍;;基于Pro/E和ADAMS的齿轮减速器动力学仿真[J];煤矿机械;2011年09期
7 刘静;汪中厚;黄德杰;;基于ADAMS的包裹机推料机构凸轮轮廓曲线设计[J];包装工程;2011年13期
8 陈修龙;贾帅帅;邓昱;赵永生;;新型4-UPS-UPU并联坐标测量机刚柔耦合动力学性态[J];吉林大学学报(工学版);2011年04期
9 范小彬;夏群生;;汽车稳定性控制虚拟样机和试验研究[J];机械设计与制造;2011年07期
10 曹涛;栾贻青;肖鹏;王明瑞;孙大庆;;变电站巡检机器人虚拟样机系统开发及其研究[J];机械工程师;2011年07期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 滕万秀;;多车连挂系统动力学性能研究[A];中国铁道学会车辆委员会2004年度铁路机车车辆动态仿真学术会议论文集[C];2004年
2 潘双夏;刘静;冯培恩;高峰;;挖掘机器人虚拟样机的机电液一体化建模与仿真实现[A];中国工程机械学会2003年年会论文集[C];2003年
3 陈德桂;童伟雄;;虚拟样机成为开发新型低压电器的关键技术[A];中国电工技术学会低压电器专业委员会第十一届学术年会论文集[C];2002年
4 张豫南;王双双;张健;宋杰;;基于虚拟样机的全方位移动平台运动控制研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
5 杨林;张田文;柴旭东;;在复杂产品工程中对虚拟样机产品结构信息的集成[A];2003年全国系统仿真学术年会论文集[C];2003年
6 张晓伟;姚红良;李小彭;闻邦椿;;基于虚拟样机的桩机动态特性分析[A];首届泛珠三角先进制造技术论坛暨第八届粤港机电工程技术与应用研讨会论文专辑[C];2004年
7 朴明伟;闫雪冬;兆文忠;;基于铁路客车虚拟样机的垂向主动悬挂研究[A];中国铁道学会车辆委员会2004年度铁路机车车辆动态仿真学术会议论文集[C];2004年
8 张军辉;徐兵;杨华勇;;基于虚拟样机的轴向柱塞泵柱塞副性能研究[A];中国机械工程学会流体传动与控制分会第六届全国流体传动与控制学术会议论文集[C];2010年
9 尧权;贾荣珍;王行仁;;飞行仿真模型库及虚拟样机建模环境的研究[A];二○○一年中国系统仿真学会学术年会论文集[C];2001年
10 王江云;王行仁;;飞机动力学虚拟样机分析研究环境[A];第五届全国仿真器学术会论文集[C];2004年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 左赛春;九天揽月会有时[N];解放军报;2001年
2 ;2002,成绩不俗[N];中国航天报;2003年
3 杭晓宁;ARJ21—机遇与挑战并存[N];中国航空报;2002年
4 晓舟;开发人机界面无需编程[N];中国计算机报;2001年
5 邹晓文;ESI集团和EASi公司结成战略合作伙伴[N];中国工业报;2003年
6 ;软件[N];计算机世界;2009年
7 中国航天科工集团公司科技委顾问、三院信息化总师 刘永才;打造国际一流数字化研究院[N];中国航天报;2011年
8 刘继红;从虚拟世界中获得现实效益[N];中国汽车报;2000年
9 杨斌;汽车现代设计走到台前[N];重庆商报;2000年
10 罗晖 杨朝晖;做信息化带动工业化的“国家队”[N];科技日报;2005年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 郝赫;多轴重型汽车刚弹耦合虚拟样机分析与匹配[D];吉林大学;2011年
2 张锦光;磁悬浮转子系统建模技术及其虚拟样机研究[D];武汉理工大学;2010年
3 孙军伟;月球探测器自主导航与控制方法研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
4 刘贤喜;机械系统虚拟样机仿真软件的实用化研究[D];中国农业大学;2001年
5 刘静;挖掘机器人虚拟样机建模技术及其应用研究[D];浙江大学;2005年
6 杨仕;摩托车动态设计及其性能评价方法研究[D];重庆大学;2009年
7 杨忠炯;地下铲运机多体系统虚拟样机建模及系统动态特性仿真研究[D];中南大学;2007年
8 钟小强;个性化产品快速响应设计方法研究[D];中国科学技术大学;2008年
9 付素芳;滚筒洗衣机动态特性建模与结构参数优化研究[D];江南大学;2009年
10 徐东平;实时动态交互视景仿真[D];武汉理工大学;2002年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 于海涛;虚拟样机图形视与总线模拟实现[D];西北工业大学;2004年
2 刘仙船;基于虚拟样机的斜柱塞泵仿真研究[D];西南交通大学;2010年
3 杨哲;砂锯多体系统虚拟样机建模及动态性能研究[D];山东大学;2010年
4 邵东伟;玉米根茬收获机的仿真研究[D];佳木斯大学;2010年
5 张文凯;升沉补偿实验台虚拟样机设计及系统节能研究[D];中国石油大学;2011年
6 李硕;液压起重机虚拟样机实验系统研究[D];福州大学;2004年
7 杨洪征;基于ADAMS的履带车辆差速转向机构虚拟样机分析[D];山东理工大学;2010年
8 朱长春;计入公差的随机虚拟样机三维零件生成方法研究[D];郑州大学;2010年
9 汤军;基于虚拟样机的门式起重机建模与动力学仿真[D];武汉理工大学;2011年
10 周云根;基于Solid Edge的液压虚拟样机平台的研究和开发[D];武汉科技大学;2002年
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