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机器人位姿误差校正方法

安永植  安永辰  
【摘要】:在建立机器人误差模型的基础上,利用机器人齐次座标变换中的重要特点,提出了一种简便实用的位姿误差校正方法。该方法与机器人精度测试相结合可提高机器人位姿精度.并以PUMA560机器人为例说明了该方法。

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