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《哈尔滨工程大学学报》 1997年03期
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水下机器人运动控制和仿真的数学模型

李殿璞  赵爱民  迟岩  
【摘要】:水下机器人是一个复杂的非线性对象,建立水下机器人普遍、规范、实用数学模型的问题备受关注本文给出了这样一种模型其特点是:(1)取类似线性系统状态方程的形式;(2)只涉及矩阵乘积运算;(3)为表达粘性水动力提出一合理简化方案;(4)把所有可能用于操作控制的因素都表达为控制量,便于进行多种操作控制;(5)考虑了海流影响所给出模型可直接用于控制和仿真
【作者单位】哈尔滨工程大学自动控制系
【基金】:高等学校博士学科点专项科研基金
【分类号】:U661.331

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 何将三,龙江志;基于ADAMS的ROV采矿车近海底着地虚拟仿真[J];哈尔滨工程大学学报;2004年03期
2 龙江志,何将三,徐昱;基于ADAMS的ROV采矿车近海底着地虚拟仿真[J];计算机仿真;2004年05期
3 刘志;蒋继斌;;基于ADAMS的耙吸式挖泥船疏浚过程的仿真研究[J];新技术新工艺;2006年01期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 甘永;水下机器人运动控制系统体系结构的研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
2 张韶光;潜式浅海海底管线检测维修船航行与坐落运动特性和智能控制技术研究[D];上海交通大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 龙江志;浮游式采矿车方案设计及其作业过程仿真研究[D];中南大学;2004年
2 贾智宏;水下机器人仿真模型及定位系统研究[D];南京理工大学;2004年
3 潘嘉强;深海采矿升沉补偿潜式坐标定深度控制研究[D];广东工业大学;2004年
4 姜秀鹏;一种模糊变结构控制方法在潜器对线控位中的研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
5 曹永辉;小型智能水下航行器控制系统设计[D];西北工业大学;2002年
6 高剑;自主式水下航行器的建模与自适应滑模控制[D];西北工业大学;2004年
7 柳泉;舰船推进系统的集中控制与模拟的研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
8 张子迎;水下机器人运动控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
9 李斌;浅海海底管线维修船性能试验与结构强度分析[D];上海交通大学;2008年
10 刘波;水下外场试验平台的建模与控制研究[D];西北工业大学;2006年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 庞永杰,贺敬席,戴捷,倪绍毓;水下运动物体在相互接近过程中的水动力计算[J];船舶工程;1997年05期
2 鲍其莲,张炎华;智能自适应控制及其在船舶操纵系统中的应用[J];船舶工程;1998年02期
3 张铭钧,孟庆鑫;水下机器人非完全回归型神经网络运动模型的研究[J];船舶工程;1999年01期
4 刘鹰,赵琳;潜艇控制和仿真的数学模型[J];船舶工程;2000年01期
5 李皓,康凤举,杨惠珍,何军红;水下自主航行器仿真建模验模方法研究[J];船舶工程;2001年03期
6 常文君,刘建成,于华南,徐玉如;水下机器人运动控制与仿真的数学模型[J];船舶工程;2002年03期
7 潘瑛,徐德民;基于Matlab的AUV近水面运动模型的建立与仿真[J];船舶工程;2003年05期
8 成巍 ,苏玉民 ,秦再白 ,万磊 ,徐玉如;一种仿生水下机器人的研究进展[J];船舶工程;2004年01期
9 刘振明,潜伟建,夏志澜;水下机器人平面直航运动稳定性分析[J];船舶工程;2004年03期
10 常煜,张志荣,赵峰;多块结构化网格在含附体水面船模粘性流场数值计算中的应用[J];船舶力学;2004年01期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 汪亚平;胶州湾及邻近海区沉积动力学[D];中国科学院海洋研究所;2000年
2 王毓顺;潜艇近水面空间运动联合控制系统研究[D];哈尔滨工程大学;2001年
3 魏迎梅;虚拟环境中碰撞检测问题的研究[D];中国人民解放军国防科学技术大学;2000年
4 武小悦;复杂关联系统的可靠性建模与分析[D];中国人民解放军国防科学技术大学;2000年
5 刘勇;深海钴结壳螺旋滚筒切削采集法的理论及实验研究[D];中南大学;2002年
6 于华男;开架式水下机器人辨识与控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
7 张韶光;潜式浅海海底管线检测维修船航行与坐落运动特性和智能控制技术研究[D];上海交通大学;2005年
8 王向阳;面向不确定性推理和数据分析的模式识别方法研究[D];上海交通大学;2006年
9 林叶锦;船舶运动模糊神经网络控制系统的研究[D];大连海事大学;2006年
10 徐建安;水下机器人动力学模型辨识与广义预测控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 谢万德;基于DSP的多轴运动控制器的研究[D];浙江大学;2002年
2 贾惠柱;虚拟现实中立体显示技术的研究与实现[D];大庆石油学院;2002年
3 屈小勇;基于WindowsNT下实时仿真支撑软件及教练员软件的开发[D];武汉理工大学;2002年
4 戴军;基于遗传算法的水下机器人模糊控制器设计[D];哈尔滨工程大学;2002年
5 肖本华;动力定位自动区域保持控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
6 田超;风浪流作用下船舶操纵运动的仿真计算[D];武汉理工大学;2003年
7 简要军;水下平台的六自由度运动建模与仿真[D];西北工业大学;2003年
8 郑曙光;基于模糊、神经网络技术的水下机器人运动控制的研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
9 高涛;基于八叉树模型的水下机器人三维全局路径规划研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
10 褚刚秀;未知环境的基于传感器AUV三维实时路径规划[D];哈尔滨工程大学;2003年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 阳凡林;康志忠;独知行;赵建虎;吴自银;;海洋导航定位技术及其应用与展望[J];海洋测绘;2006年01期
2 曹永辉;高勇;石秀华;许晖;;基于PC104的水下航行器导航系统设计[J];计算机测量与控制;2006年03期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 王玉甲;水下机器人智能状态监测系统研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 余锦波;潜式坐标控制模型辨识模拟实验研究[D];广东工业大学;2006年
2 宋寿山;基于多推进器的AUV建模与控制器设计[D];西北工业大学;2006年
3 王婷;水下航行器动力定位控制[D];西北工业大学;2006年
4 刘波;水下外场试验平台的建模与控制研究[D];西北工业大学;2006年
5 赵宁宁;水下航行器控制系统仿真试验研究与应用[D];西北工业大学;2006年
6 孙斌;自适应神经网络控制在潜器对线控位中的研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
7 李馨;塔机变幅及起升机构的神经网络控制技术研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
8 郝艳仲;水下机器人运动稳定性的研究[D];浙江大学;2006年
9 胡宁;掘进机自动掘进系统的研究与应用[D];重庆大学;2006年
10 董荔宁;基于ARM的自主水下航行器舵机控制系统的设计[D];西北工业大学;2007年
【相似文献】
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1 金希;;如果把“沉船打捞”当游戏来玩……[J];海洋世界;2011年08期
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 缪旭弘;袁思鸣;罗斌;徐云椿;;高强度钢潜器结构安全系数的影响因素分析[A];纪念徐秉汉院士船舶与海洋结构力学学术会议论文集[C];2011年
2 张文瑶;;美国海军水下机器人发展新情况[A];中国造船工程学会修船技术学术委员会船舶维修理论与应用论文集第八集(2005—2006年度)[C];2006年
3 吴中平;江国金;徐劲松;;猎手号水下机器人南海深水打捞作业[A];救捞专业委员会2003年学术交流会论文集[C];2003年
4 战兴群;翟传润;张炎华;;仿生机器鱼航行参数与航速关系的仿真研究[A];2004年船舶仪器仪表学术年会论文集[C];2004年
5 马艳;徐玉如;;基于3ds max三维设计软件的潜水器视景仿真研究[A];黑龙江省造船工程学会2008年学术年会论文集[C];2008年
6 赵小军;林莉;李明;;模糊控制在潜器水下悬停系统中的应用[A];2006年船舶通讯导航学术会议论文集[C];2006年
7 宋振华;战兴群;张炎华;;基于联邦卡尔曼滤波器的水下机器人自主导航[A];2006年船舶通讯导航学术会议论文集[C];2006年
8 廖煜雷;庞永杰;马伟佳;张铁栋;;潜水器耐压壳体结构设计研究[A];黑龙江省造船工程学会2008年学术年会论文集[C];2008年
9 李士明;任平;朱有才;;超级海盗ROV系统及其应用[A];中国航海学会救捞专业委员会99年优秀论文选[C];1999年
10 刘胜;郑秀丽;李佳来;;潜器全方位推进器控制系统研究[A];2006年船舶通讯导航学术会议论文集[C];2006年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 桑恩方 卞红雨;水下机器人为堤坝做B超[N];中国水利报;2005年
2 赵新宇 记者  李丽云;船舶水下清洗有了“清洁工”[N];科技日报;2006年
3 冬文;中国潜水器技术创新[N];北京日报;2007年
4 龚伟;探密“中国第一艘水下工作艇” [N];中国机电日报;2002年
5 石君;自走式海缆埋设机获奖[N];中国矿业报;2005年
6 陆静斐;深海机器人3500米水下轻松取物[N];文汇报;2004年
7 杞人 朝胜;“海洋六号”正式入列[N];科技日报;2009年
8 记者 甘丰录;海油工程公司拟募资近60亿[N];中国船舶报;2008年
9 海油工程股份有限公司总裁 姜锡肇;发展海工装备应找准方向[N];中国船舶报;2009年
10 记者 张银炎;“海龙”潜深海智取“黑烟囱”[N];中国船舶报;2010年
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1 李刚;穿梭潜器水动力特性的数值模拟和试验研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
2 杨卓懿;无人潜器总体方案设计的多学科优化方法研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
3 徐东昊;潜器全方位推进器主轴控制系统研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 徐海军;液压驱动波动鳍仿生推进器关键技术研究[D];国防科学技术大学;2010年
5 刘晨晨;高分辨率成像声纳图像识别技术研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
6 王文晶;基于重力和环境特征的水下导航定位方法研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
7 武建国;混合驱动水下滑翔器系统设计与性能分析[D];天津大学;2010年
8 王晓鸣;混合驱动水下自航行器动力学行为与控制策略研究[D];天津大学;2009年
9 谢俊元;深海载人潜水器动力学建模研究及操纵仿真器研制[D];江南大学;2009年
10 张营川;筒型和翼型结构旋涡发放问题的数值仿真研究[D];大连理工大学;2011年
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1 吕新昱;水下机器人舵机控制系统设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 郭传海;基于vxWorks的AUV组合导航系统研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
3 曹辉进;自主式水下航行器建模与运动控制仿真研究[D];天津大学;2004年
4 田宇;水下机器人智能运动控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
5 张晓飞;超小型水下机器人对转集成电机推进器研究[D];华南理工大学;2012年
6 林一;潜器耐压结构碰撞响应与强度评估方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
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9 李伟华;小型潜器纵向运动阻力试验方法和装置研究[D];广东工业大学;2005年
10 唐旭东;长航程潜水器的运动控制[D];哈尔滨工程大学;2008年
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