自主式水下机器人模糊定性建模方法研究

【摘要】：针对自主式水下机器人难以建立精确动力学数学模型的问题,提出了一种基于模糊定性仿真理论的运动建模方法.根据状态转换中系统变量的变化方向,给出了模糊定性状态转换类型的细化分类方法.对于系统变量定量信息定性化过程中的采样时间确定问题,研究了基于系统变量模糊定性状态的自适应采样时间选取方法.文中建立了"海狸"号实验样机的模糊定性模型.水池实验表明,所提方法能够准确描述水下机器人在不同运动状态下的模糊定性行为.

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前20条

1	王波;孙玉山;曹建;张国成;;舵桨联合操纵水下机器人运动控制研究[J];控制工程;2011年03期
2	李博文;;封面照片说明[J];现代物理知识;2011年04期
3	袁芳;朱大奇;叶银忠;;基于降阶卡尔曼滤波器的水下机器人滑模容错控制[J];控制与决策;2011年07期
4	张卫忠;孟秀云;单家元;;离散机械最优控制的轨迹设计方法仿真研究[J];系统仿真学报;2011年S1期
5	卞红雨;王珺琳;;利用水平多波束形成实现海底目标定位的方法[J];应用科技;2011年08期
6	郭威;王明明;许光君;;水下机器人推进系统CAN应用层协议设计[J];机械设计与制造;2011年07期
7	胡维莉;朱大奇;刘静;;基于遗传算法的UUV的容错控制律重构方法[J];控制工程;2011年03期
8	吴家鸣;郁苗;朱琳琳;;带缆遥控水下机器人水动力数学模型及其回转运动分析[J];船舶力学;2011年08期
9	马军海;冯迎宾;高世阳;李智刚;;基于Modbus TCP协议水下机器人照明灯电压调节[J];自动化与仪表;2011年07期
10	鄢华林;宋林;;恒张力绞车的应用研究[J];液压与气动;2011年07期
11	宋延伟;;智能控制技术在微型工业水下机器人运动控制中的应用[J];广东建材;2011年07期
12	储定慧;;水翼法推进的仿生AUV研制及实验[J];舰船科学技术;2011年S1期
13	马建晓;贺毅辉;夏凯;王明杰;;虚拟人运动建模中的逆向运动学方法研究[J];计算机技术与发展;2011年09期
14	王芬清;何波;张洪进;;20kg级便携式自主水下机器人(AUV)设计与实现[J];中国海洋大学学报(自然科学版);2011年Z2期
15	叶秀芬;朱玲;刘世超;郭书祥;;基于PVDF传感器的仿生机器鱼测控系统[J];高技术通讯;2010年08期
16	;[J];;年期
17	;[J];;年期
18	;[J];;年期
19	;[J];;年期
20	;[J];;年期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	黄海;万磊;庞永杰;秦再白;;船体检测遥控水下机器人控制系统结构[A];第十五届中国海洋（岸）工程学术讨论会论文集(上)[C];2011年
2	桑恩方;;用水下机器人进行堤坝安全隐患检测[A];泄水建筑物安全及新材料新技术应用论文集[C];2010年
3	王宏健;王琳琳;潘立鑫;;水下机器人近水面横摇与能耗控制[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
4	熊华胜;严浙平;;水下机器人水动力系数估计及其在航向鲁棒控制中的应用[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
5	陈维山;周杨;;仿鳐鱼水下机器人自主游动建模与仿真[A];2011年机械电子学学术会议论文集[C];2011年
6	谢海斌;林龙信;沈林成;;仿生水下机器人仿真系统设计与实现[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
7	李晔;由光鑫;庞永杰;万磊;;水下机器人视景仿真系统的设计[A];全国第16届计算机科学与技术应用（CACIS）学术会议论文集[C];2004年
8	唐旭东;庞永杰;李晔;万磊;;基于改进PSO的水下机器人S面运动控制[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
9	封金星;刘伯胜;;用于水下机器人导航的长基线水声定位系统[A];新世纪新机遇新挑战——知识创新和高新技术产业发展（上册）[C];2001年
10	李岳明;郭冰洁;庞永杰;;滑模变结构控制削弱抖振的一种方法[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	高延增;超小型水下机器人关键性能提升技术研究[D];华南理工大学;2010年
2	毛宇峰;水下机器人系统体系结构及避障控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3	林龙信;仿生水下机器人的增强学习控制方法研究[D];国防科学技术大学;2010年
4	姜大鹏;多水下机器人协调控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
5	潘立鑫;水下机器人近水面横遥减摇控制策略研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
6	杨立平;舵桨联控式水下机器人容错控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7	温秀平;水下机器人特性分析及其控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
8	梁霄;微小型水下机器人运动控制及可靠性研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
9	王建国;水下机器人运动控制与故障诊断技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
10	于华男;开架式水下机器人辨识与控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2003年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	徐长密;水下机器人—机械手系统动力学建模及运动控制研究[D];中国海洋大学;2010年
2	韩志学;海流作用下水下机器人区域探测规划方法[D];哈尔滨工程大学;2004年
3	王月;基于群集智能的多水下机器人协调研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4	戴军;基于遗传算法的水下机器人模糊控制器设计[D];哈尔滨工程大学;2002年
5	史文韬;基于DSP的水下机器人嵌入式控制系统设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
6	王飞;水下机器人在潜艇附近运动时的水动力计算[D];哈尔滨工程大学;2003年
7	李鹏;水下机器人导航系统传感器的仿真[D];哈尔滨工程大学;2004年
8	韩丽洁;水下机器人任务规划技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
9	郑曙光;基于模糊、神经网络技术的水下机器人运动控制的研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
10	贾智宏;水下机器人仿真模型及定位系统研究[D];南京理工大学;2004年

中国重要报纸全文数据库

前10条

1	陈惠玲;我国引进深海水下机器人“海狮”号[N];中国矿业报;2009年
2	任馨宇　记者王春;“海龙号”3500米水下机器人成功用于深海科考[N];科技日报;2009年
3	通讯员金声;水下机器人技术国家级重点实验室竣工[N];中国船舶报;2009年
4	胡捷递　记者姜雪松;水下机器人实验室通过验收[N];哈尔滨日报;2009年
5	化所;沈阳自动化所水下机器人两课题通过验收[N];中国船舶报;2010年
6	胡荣山;上海海事大学水下机器人研究取得最新应用成果[N];中国海洋报;2010年
7	记者罗沙　张旭东;海洋局派出水下机器人,核查溢油处置[N];新华每日电讯;2011年
8	记者罗沙　张旭东;中国海洋局使用水下机器人核查溢油处置[N];经济参考报;2011年
9	记者向杰;我水下机器人发现海底巨大“黑烟囱”[N];科技日报;2009年
10	记者胡浩;我国水下机器人发现东太平洋海底“黑烟囱”[N];新华每日电讯;2009年

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