基于神经网络的非驱动关节机械臂位置控制研究

【摘要】：提出了一种对具有非驱动关节机器人基于神经网络的位置开环控制方法.首先在驱动臂施加振动扰动,使非驱动臂达到稳定平衡点,再通过神经网络学习驱动臂与非驱动臂的运动关系,利用该关系实现了非驱动臂的任意位置开环控制.在此基础上,设计开发了具有非驱动关节的平面2自由度机械手,并且将该方法实际应用于该机械手模型进行了控制实验,试验结果表明,该方法是可行的,实现了非驱动臂的任意位置控制.

下载App查看全文

下载全文更多同类文献

PDF全文下载

CAJ全文下载

(如何获取全文？欢迎：购买知网充值卡、在线充值、在线咨询)

CAJViewer阅读器支持CAJ、PDF文件格式，AdobeReader仅支持PDF格式

	【相似文献】
	【相似文献】

中国期刊全文数据库

前20条

1	朱齐丹;林壮;蔡成涛;;应用神经网络的二自由度欠驱动机械臂控制[J];弹箭与制导学报;2006年S2期
2	方天培;建筑用机器人可行性论证会在京召开[J];机器人;1987年06期
3	;美航空航天局将再次试验丹蒂机器人[J];机器人情报;1994年02期
4	司艳姣，王琪;机器人参加农活[J];国外科技动态;1995年12期
5	李忠东;形形色色的机器人[J];机器人技术与应用;1995年06期
6	顾长庚;走创新之路加速上海机器人事业的发展[J];机电一体化;1995年02期
7	;1995年世界工业机器人发展概况[J];机器人技术与应用;1997年03期
8	;1998年《机器人技术与应用》总目录[J];机器人技术与应用;1998年06期
9	刘进长;世纪之交我国机器人发展战略研究[J];机器人技术与应用;2000年03期
10	蔡自兴;21世纪机器人技术的发展趋势[J];南京化工大学学报(自然科学版);2000年04期
11	戴兴忠;英美:机器人灭火勇无比[J];消防月刊;2000年06期
12	王伟;世界机器人2002年统计数据[J];机器人技术与应用;2004年05期
13	;伊莱克斯AUTOMOWER机器人割草机[J];世界发明;2004年07期
14	王哲;acedia;;新型机器人,检测电缆故障[J];电脑爱好者;2007年05期
15	;村田顽童机器人[J];科学世界;2007年01期
16	;复旦大学研制的机器人“Fuwa”亮相IDF展[J];机器人技术与应用;2008年02期
17	;新一代机器人保姆在德国问世[J];机器人技术与应用;2008年04期
18	;新知短信[J];知识就是力量;2008年11期
19	;可节省人类劳力的“附体机器人”[J];科学之友(A版);2009年03期
20	唐宁;;吃苍蝇老鼠的机器人家具[J];今日科苑;2009年15期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	王瑶;高长青;王刚;肖苍松;杨明;李佳春;王加力;;术中经食管超声心动图在全机器人房间隔缺损修补术中的作用[A];中华医学会第七次全国胸心血管外科学术会议暨2007中华医学会胸心血管外科青年医师论坛论文集心血管外科分册[C];2007年
2	张思明;;微特电机在机器人中的应用与发展[A];'2001第六届中国小电机技术研讨会论文集[C];2001年
3	肖海荣;周应兵;周风余;苏学成;李贻斌;;基于插补算法的大型喷浆机器人轨迹规划[A];2001中国控制与决策学术年会论文集[C];2001年
4	钱炜;樊堂堂;;机器人的机电一体化设计[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年
5	黄进;汪洋;马孜;刘滨春;;一种航空发动机整体叶盘在线检测新技术[A];2009年中国智能自动化会议论文集（第五分册）[东南大学学报（增刊）][C];2009年
6	何发昌;全小平;;机器人发展概况与展望[A];中国电子学会第七届学术年会论文集[C];2001年
7	孟凡义;臧泳霈;;铁路提速、重载货车工艺装备的核心技术——转向架保持环检测机器人[A];科技、工程与经济社会协调发展——中国科协第五届青年学术年会论文集[C];2004年
8	崔嵬;强盛;高晓智;;人工内分泌系统研究及应用[A];第25届中国控制会议论文集（中册）[C];2006年
9	鲁京立;卜春光;;轮-腿复合移动机器人构型控制及越障策略[A];2009全国虚拟仪器大会论文集（二）[C];2009年
10	裴海龙;周其节;梁天培;;神经网络变结构控制[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集（下册）[C];1995年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	朱齐丹;具有非驱动关节的机器人控制研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
2	刘庆波;水平运动的欠驱动机器人运动规划与控制研究[D];北京工业大学;2009年
3	林壮;欠驱动水平机械臂滑模变结构控制研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
4	张连东;基于微分几何学的机器人操作性能的研究[D];大连理工大学;2004年
5	范红;智能机器人路径规划及避障的研究[D];浙江大学;2003年
6	姜春福;基于神经网络的机器人模型辨识与控制研究[D];北京工业大学;2003年
7	干方建;基于多维力传感器的机器人动态特性若干问题的研究[D];合肥工业大学;2003年
8	詹建明;机器人研磨自由曲面时的作业环境与柔顺控制研究[D];吉林大学;2002年
9	范良志;串并联HIFU肿瘤治疗原型机的机构设计、运动控制和运动学参数标定[D];华中科技大学;2005年
10	栾楠;含有非驱动关节的机器人学习控制及最优轨道生成[D];上海交通大学;2001年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	林壮;欠驱动水平机械臂的分层滑模变结构控制[D];哈尔滨工程大学;2006年
2	刘玉军;机器人多自由度关节的研究[D];浙江工业大学;2002年
3	刘辉祥;机器人等离子熔射制模路径规划及工艺研究[D];华中科技大学;2004年
4	龙海燕;SHAA移动机器人实时神经网络路径规划算法[D];四川大学;2005年
5	焦尚伟;嵌入式Linux在轮式机器人控制中的应用[D];大连理工大学;2006年
6	程军;六自由度关节型机器人本体设计和控制系统的研究[D];哈尔滨理工大学;2004年
7	王兰兰;集控式微型足球机器人的研究与设计[D];大连理工大学;2005年
8	卢瑾;基于遗传算法的机器人路径规划研究[D];浙江工业大学;2006年
9	丁冬平;基于焊接机器人的熔焊成形系统及成形规律的研究[D];华中科技大学;2005年
10	李建红;人性化机器人的研究、设计与实现[D];华北电力大学（北京）;2006年

中国重要报纸全文数据库

前10条

1	冬冬;看看自动化机器人在包装业中能起多大作用[N];中国包装报;2005年
2	柯杨;仨孩子玩机器人世锦赛上拿金奖[N];河南日报;2007年
3	靳贤英;“机器人”不能代替正常监管[N];医药经济报;2007年
4	何德功;日本“培养”机器人做家庭好帮手[N];新华每日电讯;2005年
5	本报驻美国记者张孟军;和机器人面对面[N];科技日报;2005年
6	编译江鑫;机器人能像婴儿一样感知世界[N];北京科技报;2006年
7	本报记者吴洣麓;保洁机器人彻底解放家务懒虫[N];北京科技报;2007年
8	冰丘;日本提前预防机器人暴动[N];工人日报;2007年
9	记者　卞晨光;农用机器人靠阳光定时劳作[N];科技日报;2006年
10	记者　钱铮;家务机器人能干，还不会闹“保姆荒”[N];新华每日电讯;2006年

	快捷付款方式		订购知网充值卡	订购热线	帮助中心
	微信支付支付宝银行卡	知网卡在线购卡更多>>	免费送卡上门银行汇款购卡邮局汇款购卡	400-819-9993 010-62982499 010-62783978	常见问题在线咨询阅读器下载	充值中心知网卡新手指南