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一种激光跟踪测量中的滤波算法

张锐  田凯  李文秀  
【摘要】:在跟踪问题的处理中 ,以往所经常采用的是白噪声观察模型。但是实际上测量噪声却经常是有色噪声 ,有色观测噪声会使跟踪算法的性能减退。为了提高跟踪精度 ,必须有效地消除有色噪声 ,因此有效地消除有色噪声是处理跟踪问题的关键所在。本文把观测噪声的成形滤波器假设为AR模型 ,提出了一种在线估计色噪声参数的方法。通过在线估计色噪声参数 ,即AR模型的参数 ,对测量噪声去相关来提高Kalman滤波精度 ,并且最终将这种方法应用于激光跟踪。仿真结果表明这种方法具有较好的去相关能力 ,大大提高了激光跟踪过程中角速度的跟踪性能 ,具有很好的实用价值

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