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《哈尔滨工程大学学报》 2002年01期
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水下机器人改进的S面控制方法

刘建成  于华男  徐玉如  
【摘要】:由于水下机器人系统的强非线性以及所处环境的不确定性 ,水下机器人进行精确作业时的运动控制技术一直是智能水下机器人技术中急于解决而又难于解决的问题 .S面控制是一种简单实用的控制方法 ,但其控制器参数完全靠人工调整 ,需要设计者有丰富的实际经验。本文提出改进的S面控制方法为S面控制增加了自学习的算法 ,实现控制参数的自动调整 .仿真结果表明改进S面控制方法具有更好的控制精度 ,更快的响应速度 ,改善了机器人的工作性能 ,是一种很实用的水下机器人控制方法

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 郭小溪;李刚;闫伟杰;;基于遗传算法整定PID的自主潜器深度控制[J];长春理工大学学报(自然科学版);2010年03期
2 王建国;吴恭兴;万磊;孙玉山;王丽荣;;广义S面的水下机器人控制器设计[J];电机与控制学报;2009年S1期
3 黄海;万磊;庞永杰;唐旭东;;水下机器人的动态Petri递归神经网络控制方法[J];电机与控制学报;2012年05期
4 李晔;张磊;万磊;梁霄;;Optimization of S-surface controller for autonomous underwater vehicle with immune-genetic algorithm[J];Journal of Harbin Institute of Technology;2008年03期
5 徐玉如;苏玉民;;关于发展智能水下机器人技术的思考[J];舰船科学技术;2008年04期
6 庞永杰;唐旭东;;改进人工免疫算法在水下机器人运动控制中的应用研究[J];计算机应用研究;2008年09期
7 吴恭兴;邹劲;万磊;孙寒冰;;喷水推进无人艇的基础运动控制系统设计(英文)[J];控制理论与应用;2010年02期
8 刘胜;任冬;李冰;;基于SA-PSO算法的潜器S面控制[J];控制工程;2011年05期
9 张强;孙尧;万磊;李晔;;多普勒测速声呐的自适应Kalman滤波算法[J];哈尔滨工程大学学报;2011年12期
10 张国成;万磊;李岳明;;基于SVM的水下机器人预测S面控制[J];华中科技大学学报(自然科学版);2012年03期
中国重要会议论文全文数据库 前4条
1 吴恭兴;王建国;邹劲;;AUV一体化运动体系及其仿真平台的建立[A];第十四届中国海洋(岸)工程学术讨论会论文集(上册)[C];2009年
2 李晔;庞永杰;万磊;唐旭东;;水下机器人的仿人智能模糊运动控制方法[A];2009中国控制与决策会议论文集(1)[C];2009年
3 吴恭兴;邹劲;万磊;孙寒冰;;喷水推进无人艇的基础运动控制系统设计(英文)[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第八分册)[控制理论与应用(专刊)][C];2009年
4 ;Predictive S Control of AUV Based on Model of Support Vector Machine[A];Proceedings of 2010 3rd International Conference on Future BioMedical Information Engineering(Volume 2)[C];2010年
中国博士学位论文全文数据库 前6条
1 成巍;仿生水下机器人仿真与控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
2 李晔;微小型水下机器人运动控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
3 梁霄;微小型水下机器人运动控制及可靠性研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
4 林龙信;仿生水下机器人的增强学习控制方法研究[D];国防科学技术大学;2010年
5 张强;小型AUV水下导航系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
6 吴恭兴;无人艇操纵性与智能控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前9条
1 田宇;水下机器人智能运动控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
2 程相勤;基于反馈线性化的AUV近水面航向鲁棒控制研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
3 吕翀;自主式水下机器人智能控制[D];哈尔滨工程大学;2008年
4 周佳加;潜器垂直面运动的综合控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
5 张立明;自抗扰控制技术在AUV航向控制中的应用[D];哈尔滨工程大学;2009年
6 张用;遗传算法PID控制在AUV运动控制中的应用[D];哈尔滨工程大学;2009年
7 王俊伟;基于时滞分解方法的不确定时滞系统的分析和综合[D];哈尔滨工程大学;2009年
8 丁亚非;长航程潜水器智能运动控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
9 任康旭;载人潜水器运动控制系统研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 张铭钧,祝海涛,苗青;水下机器人运动控制神经网络的结构与学习方法[J];哈尔滨工程大学学报;2000年01期
2 刘学敏,刘建成,徐玉如;基于最小扰动BP算法的水下机器人运动控制[J];哈尔滨工程大学学报;2001年02期
3 刘学敏,徐玉如;水下机器人运动的S面控制方法[J];海洋工程;2001年03期
4 彭良,卢迎春,万磊,孙俊岭;水下智能潜器的神经网络运动控制[J];海洋工程;1995年02期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张磊;庞永杰;李晔;孙玉山;;舵桨联合操纵的自主式水下机器人运动控制[J];北京工业大学学报;2011年01期
2 徐亮,边宇枢,宗光华;水下机器人路径控制与仿真[J];北京航空航天大学学报;2005年02期
3 甘永;万磊;庞永杰;;高速无舵翼水下机器人运动控制研究[J];船舶工程;2006年04期
4 李晔;庞永杰;万磊;王芳;廖煜雷;;Stability Analysis on Speed Control System of Autonomous Underwater Vehicle[J];China Ocean Engineering;2009年02期
5 唐旭东;庞永杰;李晔;;水下机器人运动的免疫控制方法[J];电机与控制学报;2007年06期
6 王建国;吴恭兴;万磊;孙玉山;王丽荣;;广义S面的水下机器人控制器设计[J];电机与控制学报;2009年S1期
7 梁霄;张均东;李巍;郭冰洁;万磊;徐玉如;;水下机器人T-S型模糊神经网络控制[J];电机与控制学报;2010年07期
8 梁霄;刘瑶;姚云熙;张磊;;开架式水下机器人运动的变结构神经网络控制[J];广西师范大学学报(自然科学版);2006年04期
9 何斌;万磊;孙玉山;李吉庆;姜春萌;;深潜救生艇位姿控制系统研究[J];船舶工程;2011年S2期
10 刘云龙;高存臣;任启峰;郭真真;;水下机器人基于sigmoid函数的软变结构控制[J];电机与控制学报;2012年02期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 王建国;吴恭兴;孙玉山;万磊;庞永杰;;水下机器人容错控制研究[A];第十四届中国海洋(岸)工程学术讨论会论文集(上册)[C];2009年
2 唐旭东;庞永杰;李晔;张赫;;水下机器人改进免疫控制方法[A];第十四届中国海洋(岸)工程学术讨论会论文集(上册)[C];2009年
3 李晔;唐旭东;庞永杰;万磊;;水下机器人S面运动控制器及其混合学习算法[A];2009中国控制与决策会议论文集(1)[C];2009年
4 李晔;庞永杰;万磊;唐旭东;;水下机器人的仿人智能模糊运动控制方法[A];2009中国控制与决策会议论文集(1)[C];2009年
5 唐旭东;庞永杰;李晔;秦再白;;基于蚁群优化的一类水下机器人FNN控制方法[A];2009中国控制与决策会议论文集(2)[C];2009年
6 于军;聂义勇;;神经网络控制算法在流体阻力时变物体运动模型中的应用[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
7 ;Predictive S Control of AUV Based on Model of Support Vector Machine[A];Proceedings of 2010 3rd International Conference on Future BioMedical Information Engineering(Volume 2)[C];2010年
8 唐旭东;庞永杰;李晔;秦再白;;基于蚁群优化的水下机器人FNN控制方法[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
9 唐旭东;庞永杰;李晔;万磊;;基于改进PSO的水下机器人S面运动控制[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
10 田宇;张艾群;李伟;;欠驱动自主水下机器人三维路径跟踪控制[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 毛宇峰;水下机器人系统体系结构及避障控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 常文君;基于神经网络的多水下机器人协调控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
3 于华男;开架式水下机器人辨识与控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
4 成巍;仿生水下机器人仿真与控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
5 官晟;拖曳式测量系统剖面运动控制与数据产品制作[D];中国科学院研究生院(海洋研究所);2006年
6 张韶光;潜式浅海海底管线检测维修船航行与坐落运动特性和智能控制技术研究[D];上海交通大学;2005年
7 甘永;水下机器人运动控制系统体系结构的研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
8 李晔;微小型水下机器人运动控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
9 梁霄;微小型水下机器人运动控制及可靠性研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
10 林龙信;仿生水下机器人的增强学习控制方法研究[D];国防科学技术大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 史文韬;基于DSP的水下机器人嵌入式控制系统设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 韩盈盈;自主式水下机器人的分布式运动控制系统算法与实现[D];中国海洋大学;2010年
3 郑曙光;基于模糊、神经网络技术的水下机器人运动控制的研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
4 潘嘉强;深海采矿升沉补偿潜式坐标定深度控制研究[D];广东工业大学;2004年
5 王珏;小脑模型神经网络控制器在水下机器人中的应用[D];哈尔滨工程大学;2004年
6 孙玉山;水下机器人模糊自适应控制的研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
7 沈伟;模糊PID控制在水下机器人运动控制中的应用[D];哈尔滨工程大学;2005年
8 孙斌;自适应神经网络控制在潜器对线控位中的研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
9 梁霄;开架式水下机器人运动控制技术的研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
10 张磊;AUV模糊神经网络控制器优化设计研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 高清维,程蒲,张道信;基于对称延拓的DFT频谱泄漏抑制方法[J];安徽大学学报(自然科学版);2000年02期
2 郭光辉;;仿人智能控制算法的现状及趋势[J];安徽职业技术学院学报;2007年03期
3 王龙;喻俊志;胡永辉;范瑞峰;霍继延;谢广明;;机器海豚的机构设计与运动控制[J];北京大学学报(自然科学版);2006年03期
4 徐亮,边宇枢,宗光华;水下机器人路径控制与仿真[J];北京航空航天大学学报;2005年02期
5 梁建宏,邹丹,王松,王野;SPC-II机器鱼平台及其自主航行实验[J];北京航空航天大学学报;2005年07期
6 文力;梁建宏;王田苗;宋永生;;基于续航能力的仿生水下航行器设计及实验[J];北京航空航天大学学报;2008年03期
7 付冬梅,郑德玲,位耀光,周颖,鞠磊;人工免疫控制器的设计及其控制效果的仿真[J];北京科技大学学报;2004年04期
8 C.F. Lee;L.G. Tham2;;Application and reliability analysis of DPM system in site investigation of HK weathered granite[J];Journal of University of Science and Technology Beijing(English Edition);2005年06期
9 鲍其莲,张炎华;智能自适应控制及其在船舶操纵系统中的应用[J];船舶工程;1998年02期
10 丁福光,王宏建,施小成,边信黔;载人潜器的综合控制与显示系统[J];船舶工程;1998年03期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 朱威;张明;吴文启;;捷联惯性导航频域算法的仿真研究[A];'2006系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 徐昕;增强学习及其在移动机器人导航与控制中的应用研究[D];国防科学技术大学;2002年
2 王毓顺;潜艇近水面空间运动联合控制系统研究[D];哈尔滨工程大学;2001年
3 武小悦;复杂关联系统的可靠性建模与分析[D];中国人民解放军国防科学技术大学;2000年
4 常文君;基于神经网络的多水下机器人协调控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
5 于华男;开架式水下机器人辨识与控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
6 韩冰;欠驱动船舶非线性控制研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
7 陈春林;基于强化学习的移动机器人自主学习及导航控制[D];中国科学技术大学;2006年
8 武元新;对偶四元数导航算法与非线性高斯滤波研究[D];国防科学技术大学;2005年
9 张华;基于动觉智能图式的多级摆系统仿人智能运动控制[D];重庆大学;2006年
10 林叶锦;船舶运动模糊神经网络控制系统的研究[D];大连海事大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 孙寒冰;单泵喷水推进式船舶的操纵性能研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 王佳;仿人智能控制算法研究[D];南京理工大学;2002年
3 戴军;基于遗传算法的水下机器人模糊控制器设计[D];哈尔滨工程大学;2002年
4 彭之春;仿鱼机器人的运动仿真[D];哈尔滨工程大学;2003年
5 王飞;水下机器人在潜艇附近运动时的水动力计算[D];哈尔滨工程大学;2003年
6 董涛;潜器仿鱼尾推进系统的水动力分析[D];哈尔滨工程大学;2003年
7 冯传清;仿人智能控制及其在原油加热炉中的应用[D];山东科技大学;2004年
8 袁剑平;仿生机器鱼的神经模糊控制应用研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
9 韩志学;海流作用下水下机器人区域探测规划方法[D];哈尔滨工程大学;2004年
10 李鹏;水下机器人导航系统传感器的仿真[D];哈尔滨工程大学;2004年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 吕翀;庞永杰;张磊;;基于MPSO算法的水下机器人PD控制器[J];北京工业大学学报;2010年06期
2 张磊;庞永杰;李晔;孙玉山;;舵桨联合操纵的自主式水下机器人运动控制[J];北京工业大学学报;2011年01期
3 孙玉山;代天娇;赵志平;;水下机器人航位推算导航系统及误差分析[J];船舶工程;2010年05期
4 梁霄;张均东;李巍;郭冰洁;万磊;徐玉如;;水下机器人T-S型模糊神经网络控制[J];电机与控制学报;2010年07期
5 梁霄;徐玉如;万磊;苏玉民;;微小型水下航行器广义S型模糊神经网络控制[J];大连海事大学学报;2007年03期
6 张磊;庞永杰;甘永;;基于混合微粒群算法的智能水下机器人模糊神经网络控制[J];大连海事大学学报;2007年03期
7 梁霄;张均东;吴利红;;基于改进强跟踪滤波器的微小型水下机器人船位推算[J];大连海事大学学报;2011年02期
8 周杰;周文林;;潜用UUV回收技术[J];四川兵工学报;2011年08期
9 程启明;汪明媚;薛阳;胡晓青;王映斐;;基于自抗扰串级控制的蒸汽发生器水位多模型控制方法[J];电力自动化设备;2012年03期
10 耿新伟;张雨飞;;300 MW循环流化床机组协调控制智能PID设计[J];发电设备;2012年02期
中国重要会议论文全文数据库 前9条
1 黄东武;暴景阳;桑金;;水下机器人双频识别声呐系统应用研究[A];第二十一届海洋测绘综合性学术研讨会论文集[C];2009年
2 边志刚;黄东武;李冬;;ROV在海洋测绘中的应用研究[A];中国航海学会航标专业委员会测绘学组学术研讨会学术交流论文集[C];2009年
3 黄东武;李宝森;;水下机器人双频识别声纳系统应用研究[A];中国航海学会航标专业委员会测绘学组学术研讨会学术交流论文集[C];2009年
4 卞红雨;孙慧娟;乔钢;杨名;;水下机器人中的水声通信系统[A];2009年浙苏黑鲁津四省一市声学学术会议论文集[C];2009年
5 张志刚;卞红雨;;水下移动通信系统硬件设计[A];2009年浙苏黑鲁津四省一市声学学术会议论文集[C];2009年
6 ;Method of Underwater Autonomous Weapon System Hitting Control Based on PSO[A];Proceedings of 2010 The 3rd International Conference on Computational Intelligence and Industrial Application(Volume 1)[C];2010年
7 黄海;万磊;庞永杰;秦再白;;船体检测遥控水下机器人控制系统结构[A];第十五届中国海洋(岸)工程学术讨论会论文集(上)[C];2011年
8 王建国;姜春萌;吴方良;周轶美;;水下航行体导航技术综述[A];第十五届中国海洋(岸)工程学术讨论会论文集(上)[C];2011年
9 ;Research on Dynamic Path Planning of AUV Based on Forward Looking Sonar and Fuzzy Control[A];Proceedings of the 2011 Chinese Control and Decision Conference(CCDC)[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 杨亮;仿金枪鱼摆动尾鳍的水动力性能与推进机理研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
2 毛宇峰;水下机器人系统体系结构及避障控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 高延增;超小型水下机器人关键性能提升技术研究[D];华南理工大学;2010年
4 夏丹;鲔科仿生原型自主游动机理的研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
5 毕凤阳;欠驱动自主水下航行器的非线性鲁棒控制策略研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
6 谢海斌;基于多波动鳍推进的仿生水下机器人设计、建模与控制[D];国防科学技术大学;2006年
7 甘永;水下机器人运动控制系统体系结构的研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
8 于凯;仿生推进器的水动力性能理论预报与实验研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
9 章永华;柔性仿生波动鳍推进理论与实验研究[D];中国科学技术大学;2008年
10 段群杰;水下机器人实时路径规划方法研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 史文韬;基于DSP的水下机器人嵌入式控制系统设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 徐锋;水下地磁辅助导航研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 姜婵娟;遥控式水下机器人PID运动控制算法优化研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 赵杨;船舶适航性与操纵性自航模系统设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 郭绍波;仿生海龟水下机器人推进技术及实验研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 吕新昱;水下机器人舵机控制系统设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 杨欣颖;潜器光视觉目标识别技术的研究与设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 徐鑫;蓄热电池一体化结构设计技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
9 韩丽洁;水下机器人任务规划技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
10 李建朋;水下机器人浮力调节系统及其深度控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 张铭钧,孟庆鑫;水下机器人非完全回归型神经网络运动模型的研究[J];船舶工程;1999年01期
2 彭良,卢迎春,万磊,孙俊岭;水下智能潜器的神经网络运动控制[J];海洋工程;1995年02期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王波;孙玉山;曹建;张国成;;舵桨联合操纵水下机器人运动控制研究[J];控制工程;2011年03期
2 李博文;;封面照片说明[J];现代物理知识;2011年04期
3 袁芳;朱大奇;叶银忠;;基于降阶卡尔曼滤波器的水下机器人滑模容错控制[J];控制与决策;2011年07期
4 张卫忠;孟秀云;单家元;;离散机械最优控制的轨迹设计方法仿真研究[J];系统仿真学报;2011年S1期
5 卞红雨;王珺琳;;利用水平多波束形成实现海底目标定位的方法[J];应用科技;2011年08期
6 郭威;王明明;许光君;;水下机器人推进系统CAN应用层协议设计[J];机械设计与制造;2011年07期
7 胡维莉;朱大奇;刘静;;基于遗传算法的UUV的容错控制律重构方法[J];控制工程;2011年03期
8 吴家鸣;郁苗;朱琳琳;;带缆遥控水下机器人水动力数学模型及其回转运动分析[J];船舶力学;2011年08期
9 马军海;冯迎宾;高世阳;李智刚;;基于Modbus TCP协议水下机器人照明灯电压调节[J];自动化与仪表;2011年07期
10 鄢华林;宋林;;恒张力绞车的应用研究[J];液压与气动;2011年07期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 黄海;万磊;庞永杰;秦再白;;船体检测遥控水下机器人控制系统结构[A];第十五届中国海洋(岸)工程学术讨论会论文集(上)[C];2011年
2 桑恩方;;用水下机器人进行堤坝安全隐患检测[A];泄水建筑物安全及新材料新技术应用论文集[C];2010年
3 王宏健;王琳琳;潘立鑫;;水下机器人近水面横摇与能耗控制[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
4 熊华胜;严浙平;;水下机器人水动力系数估计及其在航向鲁棒控制中的应用[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
5 陈维山;周杨;;仿鳐鱼水下机器人自主游动建模与仿真[A];2011年机械电子学学术会议论文集[C];2011年
6 李晔;唐旭东;庞永杰;万磊;;水下机器人S面运动控制器及其混合学习算法[A];2009中国控制与决策会议论文集(1)[C];2009年
7 谢海斌;林龙信;沈林成;;仿生水下机器人仿真系统设计与实现[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
8 李晔;由光鑫;庞永杰;万磊;;水下机器人视景仿真系统的设计[A];全国第16届计算机科学与技术应用(CACIS)学术会议论文集[C];2004年
9 孙斌;张艾群;;液压系统在水下机器人的应用[A];救捞专业委员会2004年学术交流会论文集[C];2004年
10 张文瑶;;美国海军水下机器人发展新情况[A];中国造船工程学会修船技术学术委员会船舶维修理论与应用论文集第八集(2005—2006年度)[C];2006年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 通讯员 金声;水下机器人技术国家级重点实验室竣工[N];中国船舶报;2009年
2 胡捷递 记者 姜雪松;水下机器人实验室通过验收[N];哈尔滨日报;2009年
3 化所;沈阳自动化所水下机器人两课题通过验收[N];中国船舶报;2010年
4 记者 罗沙 张旭东;海洋局派出水下机器人,核查溢油处置[N];新华每日电讯;2011年
5 记者 罗沙 张旭东;中国海洋局使用水下机器人核查溢油处置[N];经济参考报;2011年
6 桑恩方 卞红雨;水下机器人为堤坝做B超[N];中国水利报;2005年
7 陈惠玲;我国引进深海水下机器人“海狮”号[N];中国矿业报;2009年
8 任馨宇 记者 王春;“海龙号”3500米水下机器人成功用于深海科考[N];科技日报;2009年
9 本报通讯员 戴晓峰 由晓雪 记者 由庆祝;徐玉如的水下机器人情怀[N];中国工业报;2010年
10 胡荣山;上海海事大学水下机器人研究取得最新应用成果[N];中国海洋报;2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 高延增;超小型水下机器人关键性能提升技术研究[D];华南理工大学;2010年
2 毛宇峰;水下机器人系统体系结构及避障控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 林龙信;仿生水下机器人的增强学习控制方法研究[D];国防科学技术大学;2010年
4 姜大鹏;多水下机器人协调控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
5 潘立鑫;水下机器人近水面横遥减摇控制策略研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 梁霄;微小型水下机器人运动控制及可靠性研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
7 于华男;开架式水下机器人辨识与控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
8 成巍;仿生水下机器人仿真与控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
9 李晔;微小型水下机器人运动控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
10 向先波;二阶非完整性水下机器人的路径跟踪与协调控制研究[D];华中科技大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 吕新昱;水下机器人舵机控制系统设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 徐长密;水下机器人—机械手系统动力学建模及运动控制研究[D];中国海洋大学;2010年
3 黄鲁粤;基于惯性传感器与声纳的水下机器人定位与地图构建[D];中国海洋大学;2010年
4 韩志学;海流作用下水下机器人区域探测规划方法[D];哈尔滨工程大学;2004年
5 朱武增;水下机器人数字光纤传输系统的研究与设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 王月;基于群集智能的多水下机器人协调研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 戴军;基于遗传算法的水下机器人模糊控制器设计[D];哈尔滨工程大学;2002年
8 史文韬;基于DSP的水下机器人嵌入式控制系统设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
9 王飞;水下机器人在潜艇附近运动时的水动力计算[D];哈尔滨工程大学;2003年
10 李鹏;水下机器人导航系统传感器的仿真[D];哈尔滨工程大学;2004年
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