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《哈尔滨工程大学学报》 2001年02期
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水下机器人自动工具库的位姿精度分析研究

杨双华  王以伦  张立勋  左策  曹彩霞  
【摘要】:针对SIWRII型五自由度电液伺服水下作业机械手 ,提出了一种SCARA类型的水下机器人自动工具库 ,对其在作业过程中的运动作了分析 ,推导出其运动方程 ,并采用摄动法对其位姿精度进行了详细的分析研究 ,得出了输入运动参数的误差是影响工具库对接精度的最主要因素的结论 .

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 路敦民,张立勋,董玉红,沈锦华;平面五杆机器人位置精度分析及仿真[J];机械设计;2005年10期
2 王东署;李光彦;徐心和;;打磨机器人误差建模与参数辨识[J];控制工程;2006年05期
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 杜维杰;水下作业机械手与工具自动对接技术研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
2 李彦涛;助餐机器人轨迹控制与仿真研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 徐卫良;机器人机构误差建模的摄动法[J];机器人;1989年06期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王强;张之敬;叶鑫;;宏微结合的12自由度微装配系统精度分析[J];北京理工大学学报;2011年01期
2 黄勇刚;杜力;黄茂林;;基于旋量理论的机器人误差建模方法[J];哈尔滨工业大学学报;2010年03期
3 阎华,刘桂雄,郑时雄;机器人位姿误差建模方法综述[J];机床与液压;2000年01期
4 孔宪文,韩永国,杨廷力;机器人手部运动误差分析[J];机器人;1993年03期
5 赵强,李洪人;六自由度转台误差计算方法研究[J];机械设计与制造;2003年02期
6 温何,惠延波,刘珊珊;油罐内喷漆机器人位姿误差补偿的摄动建模与仿真[J];机械科学与技术;1998年02期
7 蔡广宇;杜跃鹏;吴昌林;;石油钻机井架弧焊机器人位姿误差分析[J];机械设计;2008年09期
8 郑大腾;费业泰;;柔性坐标测量机空间误差模型研究[J];机械工程学报;2010年10期
9 朱威;李成刚;徐兴明;;工业机器人误差补偿技术的理论与实验研究[J];机械与电子;2011年02期
10 王东署;李光彦;徐心和;;打磨机器人误差建模与参数辨识[J];控制工程;2006年05期
中国博士学位论文全文数据库 前4条
1 焦国太;机器人位姿误差的分析与综合[D];北京工业大学;2002年
2 韩书葵;少自由度并联机构真实运动特性分析[D];北京交通大学;2008年
3 黄勇刚;面向约束及其误差的少自由度并联机构分析与构型综合[D];重庆大学;2009年
4 蔡广宇;弧焊机器人运动位姿精度与焊缝图像处理技术研究[D];华中科技大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 户燕会;工业机器人的工作空间和误差补偿的分析与仿真[D];河南理工大学;2010年
2 伍英华;六自由度一体式坦克模拟器误差特性及控制[D];大连理工大学;2010年
3 白永超;大型结构件运输夹具误差建模与分析[D];天津大学;2010年
4 肖郑进;SCARA平面关节式装配机器人设计与精度分析[D];南京理工大学;2002年
5 钟勇;SW-RU型水下机械手工作空间及机构误差补偿研究[D];中南大学;2003年
6 王卫青;基于稳健设计的机械手精度分析与设计[D];青岛大学;2006年
7 杨少辉;一种两自由度球面并联解耦机构的性能分析[D];河北工业大学;2007年
8 温瑞;六自由度测量机器人误差分析与仿真[D];西安理工大学;2008年
9 李欣悦;主从异构手术机器人运动误差分析[D];天津大学;2007年
10 杨文明;具有力感觉的通用型手术机器人主手精度问题研究[D];天津大学;2008年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 许小勇;钟太勇;;三次样条插值函数的构造与Matlab实现[J];兵工自动化;2006年11期
2 孟庆鑫,叶华武,王晓东;SIWR-Ⅱ水下作业机械手动力机构特性分析[J];哈尔滨船舶工程学院学报;1993年01期
3 王沫楠,王立权,孟庆鑫,袁鹏,瞿晓荣;两栖仿生机器蟹行走过程运动学研究[J];哈尔滨工程大学学报;2003年02期
4 王晓东,孟庆鑫,王启明,张立勋,刘乃钊;SIWR-Ⅱ水下机器人作业系统的研制[J];海洋技术;1998年02期
5 李维嘉,王宁,杨农林,王承禧;自动更换工具主/从遥控机械手系统的研究[J];华中理工大学学报;1997年09期
6 陈文略,王子羊;三次样条插值在工程拟合中的应用[J];华中师范大学学报(自然科学版);2004年04期
7 张立勋,刘乃钊,王启明,叶华武;水下机器人作业机械手液压自动对接腕[J];机床与液压;1997年02期
8 阎华,刘桂雄,郑时雄;机器人位姿误差建模方法综述[J];机床与液压;2000年01期
9 宋洪侠,孟庆鑫,王晓东;SIWR-II水下作业机械手动力机构——阀控单出杆液压缸性能分析[J];机床与液压;2002年03期
10 张景春,王守仁,崔焕勇,王栋梁;阀控非对称缸电液伺服系统的三维模糊控制[J];机床与液压;2003年01期
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 田新华;基于Simulink/Stateflow模型的成员开发环境的研究[D];国防科学技术大学;2002年
2 刘贺平;SIWR-Ⅱ型水下机械手的误差分析、路径规划及计算机仿真[D];哈尔滨工程大学;2003年
3 郑笑宁;水下遥操作实验系统工具库控制系统的研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 曲道奎;徐殿国;王金涛;徐方;;五轴磨抛机器人补偿算法研究与实现[J];机器人;2007年06期
2 朱威;李成刚;徐兴明;;工业机器人误差补偿技术的理论与实验研究[J];机械与电子;2011年02期
3 金宗华;郑赞益;李远昌;姜根泽;;利用调制函数法的模糊模型参数辨识[J];控制工程;2009年02期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 董玉红;欠驱动力合作机器人的驱动及控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
2 于影;舰船航行纵向补给对接技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前8条
1 唐卫星;三平移两转动五自由度减振平台主体机构的研究[D];江苏大学;2007年
2 孙铁波;多功能园林机械整机建模及快速接口的设计[D];东北林业大学;2007年
3 祝建礼;多自由度检测机器人控制系统开发与位姿误差补偿[D];浙江大学;2007年
4 席作为;3-(P-2SS)并联结构振动模拟器的运动学分析[D];燕山大学;2008年
5 陈有权;机器人作业工具快速更换技术[D];哈尔滨工业大学;2008年
6 赵富;基于CAD变量几何法的机构弹性变形分析与模拟[D];燕山大学;2009年
7 涂春磊;多自由度超声自动检测系统若干检测问题的研究[D];浙江大学;2011年
8 郭海;六自由度焊接机器人运动控制精度的分析与研究[D];浙江工业大学;2011年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 李元宗;阎慕良;;工业机器人机构的误差分析及空间尺寸链[J];太原工业大学学报;1984年03期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王波;孙玉山;曹建;张国成;;舵桨联合操纵水下机器人运动控制研究[J];控制工程;2011年03期
2 李博文;;封面照片说明[J];现代物理知识;2011年04期
3 袁芳;朱大奇;叶银忠;;基于降阶卡尔曼滤波器的水下机器人滑模容错控制[J];控制与决策;2011年07期
4 张卫忠;孟秀云;单家元;;离散机械最优控制的轨迹设计方法仿真研究[J];系统仿真学报;2011年S1期
5 卞红雨;王珺琳;;利用水平多波束形成实现海底目标定位的方法[J];应用科技;2011年08期
6 胡维莉;朱大奇;刘静;;基于遗传算法的UUV的容错控制律重构方法[J];控制工程;2011年03期
7 郭威;王明明;许光君;;水下机器人推进系统CAN应用层协议设计[J];机械设计与制造;2011年07期
8 吴家鸣;郁苗;朱琳琳;;带缆遥控水下机器人水动力数学模型及其回转运动分析[J];船舶力学;2011年08期
9 马军海;冯迎宾;高世阳;李智刚;;基于Modbus TCP协议水下机器人照明灯电压调节[J];自动化与仪表;2011年07期
10 鄢华林;宋林;;恒张力绞车的应用研究[J];液压与气动;2011年07期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 黄海;万磊;庞永杰;秦再白;;船体检测遥控水下机器人控制系统结构[A];第十五届中国海洋(岸)工程学术讨论会论文集(上)[C];2011年
2 桑恩方;;用水下机器人进行堤坝安全隐患检测[A];泄水建筑物安全及新材料新技术应用论文集[C];2010年
3 王宏健;王琳琳;潘立鑫;;水下机器人近水面横摇与能耗控制[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
4 熊华胜;严浙平;;水下机器人水动力系数估计及其在航向鲁棒控制中的应用[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
5 陈维山;周杨;;仿鳐鱼水下机器人自主游动建模与仿真[A];2011年机械电子学学术会议论文集[C];2011年
6 谢海斌;林龙信;沈林成;;仿生水下机器人仿真系统设计与实现[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
7 李晔;由光鑫;庞永杰;万磊;;水下机器人视景仿真系统的设计[A];全国第16届计算机科学与技术应用(CACIS)学术会议论文集[C];2004年
8 孙斌;张艾群;;液压系统在水下机器人的应用[A];救捞专业委员会2004年学术交流会论文集[C];2004年
9 张文瑶;;美国海军水下机器人发展新情况[A];中国造船工程学会修船技术学术委员会船舶维修理论与应用论文集第八集(2005—2006年度)[C];2006年
10 ;我国设计生产的水下机器人装备海军[A];中国航海学会救捞专业委员会99年优秀论文选[C];1999年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 陈惠玲;我国引进深海水下机器人“海狮”号[N];中国矿业报;2009年
2 通讯员 金声;水下机器人技术国家级重点实验室竣工[N];中国船舶报;2009年
3 胡捷递 记者 姜雪松;水下机器人实验室通过验收[N];哈尔滨日报;2009年
4 化所;沈阳自动化所水下机器人两课题通过验收[N];中国船舶报;2010年
5 记者 罗沙 张旭东;海洋局派出水下机器人,核查溢油处置[N];新华每日电讯;2011年
6 记者 罗沙 张旭东;中国海洋局使用水下机器人核查溢油处置[N];经济参考报;2011年
7 桑恩方 卞红雨;水下机器人为堤坝做B超[N];中国水利报;2005年
8 记者 向杰;我水下机器人发现海底巨大“黑烟囱”[N];科技日报;2009年
9 记者 胡浩;我国水下机器人发现东太平洋海底“黑烟囱”[N];新华每日电讯;2009年
10 任馨宇 记者 王春;“海龙号”3500米水下机器人成功用于深海科考[N];科技日报;2009年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 高延增;超小型水下机器人关键性能提升技术研究[D];华南理工大学;2010年
2 毛宇峰;水下机器人系统体系结构及避障控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 林龙信;仿生水下机器人的增强学习控制方法研究[D];国防科学技术大学;2010年
4 姜大鹏;多水下机器人协调控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
5 潘立鑫;水下机器人近水面横遥减摇控制策略研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 梁霄;微小型水下机器人运动控制及可靠性研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
7 于华男;开架式水下机器人辨识与控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
8 成巍;仿生水下机器人仿真与控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
9 李晔;微小型水下机器人运动控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
10 向先波;二阶非完整性水下机器人的路径跟踪与协调控制研究[D];华中科技大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 黄鲁粤;基于惯性传感器与声纳的水下机器人定位与地图构建[D];中国海洋大学;2010年
2 吕新昱;水下机器人舵机控制系统设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 徐长密;水下机器人—机械手系统动力学建模及运动控制研究[D];中国海洋大学;2010年
4 韩志学;海流作用下水下机器人区域探测规划方法[D];哈尔滨工程大学;2004年
5 朱武增;水下机器人数字光纤传输系统的研究与设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 王月;基于群集智能的多水下机器人协调研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 戴军;基于遗传算法的水下机器人模糊控制器设计[D];哈尔滨工程大学;2002年
8 史文韬;基于DSP的水下机器人嵌入式控制系统设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
9 王飞;水下机器人在潜艇附近运动时的水动力计算[D];哈尔滨工程大学;2003年
10 李鹏;水下机器人导航系统传感器的仿真[D];哈尔滨工程大学;2004年
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