收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于直角坐标的机器人动力学与控制方案设计

徐向荣  潘利  马香峰  
【摘要】:本文提出一种基于直角坐标的机器人动力学与控制方案,动力学方程采用作者自行推导的基于凯恩方程的机器人动力学递推算法并结合运用拉格朗日─欧拉方程,而控制系统是以前馈和反馈两部分为特征,前馈部分采用计算转矩法,而反馈部分分别采用自校正和自适应滤波来达到对机器人非线性、强耦合和摩擦等因素的控制和补偿。本文方案由于采用新的动力学算法,因此计算量较少。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 娄玉冰;王东署;;基于最优激励轨迹的RRR机械臂动力学参数辨识[J];郑州大学学报(理学版);2011年03期
2 卢香利;王弦;鲍务均;吴功平;;巡线机器人运动学模型的建立及正逆解的求取[J];机械研究与应用;2011年03期
3 ;[J];;年期
4 ;[J];;年期
5 ;[J];;年期
6 ;[J];;年期
7 ;[J];;年期
8 ;[J];;年期
9 ;[J];;年期
10 ;[J];;年期
11 ;[J];;年期
12 ;[J];;年期
13 ;[J];;年期
14 ;[J];;年期
15 ;[J];;年期
16 ;[J];;年期
17 ;[J];;年期
18 ;[J];;年期
19 ;[J];;年期
20 ;[J];;年期
中国重要会议论文全文数据库 前3条
1 王鸿鹏;李宝炯;刘景泰;杨云;张毅;;四轮转速各异的轮式滑动转向移动机器人动力学建模与分析[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
2 付宜利;张福海;王树国;;载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人动力学与光滑轨迹规划[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
3 罗杰人;;GTC2000软件的二次开发与应用[A];经天纬地——全国测绘科技信息网中南分网第十九次学术交流会优秀论文选编[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前4条
1 黄晓华;机器人操作性能的微分流形理论与方法研究[D];大连理工大学;2006年
2 宁宇;基于数字化工厂的轿车地板焊装线的混流设计与规划[D];吉林大学;2011年
3 刘海涛;工业机器人的高速高精度控制方法研究[D];华南理工大学;2012年
4 干方建;基于多维力传感器的机器人动态特性若干问题的研究[D];合肥工业大学;2003年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张春;用于航天服操作能力检测的机器人动力学研究[D];北京交通大学;2011年
2 池春霞;空间机器人动力学参数辨识[D];哈尔滨理工大学;2010年
3 纪红娜;张拉整体移动机器人动力学及运动性能分析[D];西安电子科技大学;2011年
4 娄玉冰;基于“最优激励轨迹”的工业机器人动力学参数辨识研究[D];郑州大学;2010年
5 侯月阳;双足机器人快速步行动力学研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
6 薛宁;基于LabVIEW的SCARA机器人虚拟实验平台开发[D];中南大学;2008年
7 周倩;协助站起机器人的数据采集及协助力分析[D];山东大学;2008年
8 杨晓光;机器人机械动力学系统的广义同步研究[D];东北大学;2007年
9 姜家宏;平面关节型机器人结构优化研究[D];东北大学;2010年
10 林琳;一种四自由度平面关节型机器人的设计研究与控制实现[D];东北大学;2009年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978