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含有闭链结构的机器人动力学建模与计算

徐向荣  马香峰  
【摘要】:运用凯恩(Kane)动力学方程并结合牛顿─欧拉算法,导出了一种新的机器人动力学递推算法。此法简练、直观,可以方便地求解带有局部闭链结构的机器人动力学问题,而且特别适宜于计算机辅助设计计算。最后以具有局部闭链结构的两自由度操作手为例,说明了计算步骤和方法。

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