含有闭链结构的机器人动力学建模与计算

【摘要】：运用凯恩（Ｋａｎｅ）动力学方程并结合牛顿─欧拉算法，导出了一种新的机器人动力学递推算法。此法简练、直观，可以方便地求解带有局部闭链结构的机器人动力学问题，而且特别适宜于计算机辅助设计计算。最后以具有局部闭链结构的两自由度操作手为例，说明了计算步骤和方法。

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中国期刊全文数据库

前20条

1	徐向荣，秦锋，马香峰;机器人动力学的一种通用算法（之二）──算法的应用与计算效率分析[J];机械科学与技术;1995年05期
2	赖锡煌;殷际英;高勇;;基于教学实验机器人本体的运动学分析与动力学建模[J];机械设计与制造;2006年03期
3	张军;胡海霞;;空间机器人动力学建模与模型验证[J];空间控制技术与应用;2009年06期
4	付宜利,李寒,徐贺,马玉林;轮式全方位移动机器人几种转向方式的研究[J];制造业自动化;2005年10期
5	刘英卓;;拟人机器人的建模[J];重庆大学学报(自然科学版);2006年02期
6	马强;刘延斌;;三轴转台模糊PID控制研究[J];河南科技大学学报(自然科学版);2008年04期
7	王委锋;罗建军;马卫华;;自由漂浮空间机器人动力学建模与仿真研究[J];科学技术与工程;2011年13期
8	王晓兰,王文琰;柔性机器人臂动力学模型的研究[J];电气传动自动化;2005年04期
9	张承龙,王从庆;空间柔性双臂机器人的动力学建模及控制[J];南京理工大学学报(自然科学版);2005年S1期
10	孙学强;;半步行移动机器人的动力学建模[J];机械设计;2006年05期
11	庞华华;葛文杰;杨方;;考虑尾巴的仿袋鼠跳跃机器人运动特性研究[J];机床与液压;2007年08期
12	魏娟;贾广利;马宏伟;;煤矿救援机器人虚拟样机仿真分析[J];机械科学与技术;2008年11期
13	刘大亮;孙汉旭;贾庆轩;;一种球形机器人的非线性滑模运动控制[J];机器人;2008年06期
14	钟英英;楼云江;徐毅;;并联机构动力学建模及控制研究[J];机电工程;2009年04期
15	刘延斌;韩秀英;赵新华;;3-RRRT并联机器人解耦控制[J];哈尔滨工业大学学报;2009年12期
16	顾凯平,赵道胜,曲春宁;林业经济管理专题讲座③——系统动力学第七讲系统动力学建模综述[J];绿色中国(理论版);1989年02期
17	李团结;严天宏;张学锋;;一种全向滚动球形机器人的动力学分析与仿真[J];西安电子科技大学学报;2007年03期
18	徐子力;吕恬生;宋立博;徐振华;;双足溜冰机器人动力学[J];上海交通大学学报;2007年08期
19	赵毅红;朱剑英;郭坚毅;;可翻转轮式移动机器人特殊运行姿态动力学分析[J];四川大学学报(工程科学版);2008年05期
20	邹喜红;石晓辉;施全;肖顺利;;基于道路模拟的摩托车动力学建模与仿真[J];中国机械工程;2010年03期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	代小林;丛大成;韩俊伟;李洪人;;基于凯恩方程的并联运动平台多刚体动力学建模[A];第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议论文集[C];2008年
2	于洋;宝音贺西;李俊峰;;空间绳索系统的动力学建模方法[A];北京力学会第十六届学术年会论文集[C];2010年
3	姜毅;;火星进入动力学建模与仿真[A];第二十三届全国空间探测学术交流会论文摘要集[C];2010年
4	李放;;下肢分离反馈式闭链测定练习仪的设计和应用[A];第五次全国创伤康复暨第七次全国运动疗法学术会议论文汇编[C];2004年
5	李放;;下肢分离反馈式闭链测定练习仪的设计和应用[A];第四届全国康复治疗学术大会论文摘要汇编[C];2004年
6	丁延卫;何惠阳;;谐波齿轮传动中柔轮和波发生器组件的动力学建模与实验[A];新世纪新机遇新挑战——知识创新和高新技术产业发展（下册）[C];2001年
7	贾英宏;;多柔体系统动力学的发展现状与相关问题[A];第四届全国动力学与控制青年学者研讨会论文摘要集[C];2010年
8	魏庆凯;黄迅;;高超飞行器面向控制建模和动力学控制分析[A];第七届全国多体系统动力学暨第二届全国航天动力学与控制学术会议会议论文集[C];2011年
9	花传泉;蒋兵;唐克;;K-H多体理论在火炮通用动力学建模中的应用[A];’2004系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2004年
10	贾英宏;;多臂空间机器人的动力学与控制问题研究[A];第三届全国动力学与控制青年学者研讨会论文摘要集[C];2009年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	王跃灵;拟人机械臂动力学建模与智能控制研究[D];燕山大学;2010年
2	郭东;P2P网络的动力学建模与算法研究[D];中国科学技术大学;2011年
3	何漫丽;水下自航行器水动力学特性数值计算与试验研究[D];天津大学;2005年
4	蔡鹏;挠性航天器建模与姿态控制系统研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
5	冯晓梅;面向IC封装的两自由度高速精密定位系统研究[D];天津大学;2005年
6	张文丰;汽车主动底盘非线性动力学研究[D];南京航空航天大学;2002年
7	赵高煜;大跨越高压输电线路分裂导线覆冰舞动的研究[D];华中科技大学;2005年
8	陈正洪;混合驱动两自由度并联机构动力学与控制研究[D];山东大学;2008年
9	王延辉;水下滑翔器动力学行为与鲁棒控制策略研究[D];天津大学;2007年
10	陈月岩;串—并混联研抛机床运动控制系统的研究[D];吉林大学;2009年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	曹俊;冲击攻丝系统的动力学建模及仿真研究[D];昆明理工大学;2003年
2	覃玉祝;平面闭链欠驱动机构中的混沌及控制研究[D];西南交通大学;2011年
3	张菊;含有齿隙和摩擦的舰载雷达稳定平台动力学建模及控制仿真[D];西安电子科技大学;2010年
4	李楠楠;锻造操作手模拟实验台动力学建模与模糊滑模控制[D];中南大学;2010年
5	谷雨明;物料搬运机械手的系统分析与仿真[D];东北大学;2006年
6	陈卫东;6-DOF并联机器人动力学建模、非线性变结构控制[D];燕山大学;2000年
7	魏立新;6-DOF并联机器人动力学建模及其控制策略研究[D];燕山大学;2003年
8	胡立明;3自由度柔性手臂实验平台的研究[D];山东大学;2005年
9	梁天赋;多自由度运动模拟器动力学建模及控制研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
10	刘迎春;柔性机器人协调操作柔性负载的动力学建模[D];北京工业大学;2001年

中国重要报纸全文数据库

前7条

1	孙刚;阻击空间碎片[N];中国航天报;2000年
2	高等教育出版社　王晶;《理论力学》新体系的探索与实践[N];光明日报;2000年
3	魏杰;西安经济发展的前瞻性探讨[N];陕西日报;2002年
4	胜军;超导电力技术：如何矫健前行[N];中国电力报;2004年
5	记者乔地;我研成数字化超深井钻井装备[N];科技日报;2010年
6	记者尹江勇;我省数字化超深井装备研制取得突破[N];河南日报;2010年
7	本报记者尹晓宇;年轻人托起“北斗”[N];人民日报海外版;2011年

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