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现代农业自动化AGV小车的设计与模糊控制研究

罗远杰  陈息坤  高艳霞  
【摘要】:随着自动化技术的发展,自动引导小车(AGV)正逐渐被应用到农业自动化领域中。介绍了一种应用于现代农业温室,基于多轴运动控制器和工业PC机的AGV小车。针对路径跟随问题,首先对该AGV小车进行了理论分析和运动学建模,然后应用模糊控制理论,设计了以距离偏差和角度偏差为输入,左右驱动轮速度差为输出的模糊控制器。在此基础上,针对农业温室内的工作环境要求,提出了一种变参数双模糊控制器。最后,在Matlab/Simulink环境中进行了仿真验证。仿真结果表明,与常规PID控制器相比,设计的模糊控制器在直线和圆形路径轨迹跟踪性能上具有明显优势。

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