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相机位姿估计的加速正交迭代算法

李鑫  龙古灿  刘进博  张小虎  于起峰  
【摘要】:面对需要实时计算的相机位姿估计问题,针对经典的广泛应用的正交迭代算法,提出了一种加速正交迭代算法。其关键思想是将每一次迭代过程规整化,从而提炼出每一次迭代的重复计算,若将此重复计算在迭代开始前提前计算,则可以大幅度的减少迭代过程中的计算量,使得每一次迭代的计算复杂度从O(n)降低为O(1)。因此,可以在更短的时间内迭代更多的次数,从而获得更高的精度。进行了对比实验,结果显示本加速算法计算精度更高,速度更快。并通过实验提出了选择稳健n点透视(RPn P)计算初值,再使用加速正交迭代算法进行迭代运算的方法,在控制点不多的情况下,是一种精度接近最大似然估计,计算速度最快的算法。

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1 何吉欢;非线性耦合系统的变分迭代算法[J];振动与冲击;1999年02期
2 王少萍,陶建峰,崔明山,焦宗夏;马尔可夫更新方程的迭代算法研究[J];北京航空航天大学学报;2004年12期
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