收藏本站
《光学精密工程》 2014年12期
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

机器人柔性视觉测量系统标定方法的改进

杨守瑞  尹仕斌  任永杰  邾继贵  叶声华  
【摘要】:提出一种改进的柔性视觉测量系统标定方法。建立了包含手眼关系误差与机器人运动学参数误差的系统误差模型。在机器人末端安装结构光传感器构建了机器人柔性视觉测量系统,并在机器人工作空间中固定一个标准球作为标定参考物。标定时,机器人被控制在不同位姿下测量球心坐标。首先,应用机器人的理论模型初步标定手眼关系;然后,基于球心约束,通过迭代算法同时得到准确的手眼关系和实际的机器人运动学参数。基于ABB IRB2400工业机器人进行了系统标定实验,并利用激光跟踪仪进行精度验证。结果表明:标定前后机器人柔性视觉测量系统的距离测量标准差由0.566mm降低到0.173mm,充分验证了改进方法的有效性和实用性。该方法提高了手眼关系的精度;不需要采用任何昂贵的外部设备,适合工业现场使用。

手机知网App
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前6条
1 张旭苹;汪家其;张益昕;王顺;谢飞;;大尺度三维几何尺寸立体视觉测量系统实现[J];光学学报;2012年03期
2 邾继贵;邹剑;林嘉睿;郭磊;郭寅;;面向测量的工业机器人定位误差补偿[J];光电子.激光;2013年04期
3 陈天飞;汪洋;陈余庆;吴翔;马孜;;一种基于级联滤波的手眼在线标定方法[J];东南大学学报(自然科学版);2013年S1期
4 裘祖荣;陈浩玉;胡文川;邹茂虎;杨婷;;嵌入式线结构光角度视觉检测及误差补偿[J];光学精密工程;2013年10期
5 许海霞;王耀南;万琴;朱江;;一种机器人手眼关系自标定方法[J];机器人;2008年04期
6 裘祖荣;石照耀;李岩;;机械制造领域测量技术的发展研究[J];机械工程学报;2010年14期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 石照耀;张斌;林家春;张华;;坐标测量技术半世纪——演变与趋势[J];北京工业大学学报;2011年05期
2 陈天飞;马孜;吴翔;;基于主动视觉标定线结构光传感器中的光平面[J];光学精密工程;2012年02期
3 周森;郭永彩;高潮;;用于大尺寸工件的动态长度测量系统[J];光学精密工程;2012年11期
4 张德津;李清泉;何莉;;一种新的激光车辙深度测量方法研究[J];光学学报;2013年01期
5 卢清华;许重川;王华;张宪民;范彦斌;;基于机器视觉的大幅面陶瓷地砖尺寸测量研究[J];光学学报;2013年03期
6 刘震;尚砚娜;;立体视觉传感器的一种灵活靶标新标定方法[J];光学学报;2013年03期
7 陈天飞;汪洋;陈余庆;吴翔;马孜;;一种基于级联滤波的手眼在线标定方法[J];东南大学学报(自然科学版);2013年S1期
8 张磊;程筱胜;崔海华;戴宁;裴旭;;面向高光金属表面的激光三维检测算法[J];光电技术应用;2013年06期
9 周凡;邵世维;吴建华;付仲良;;一种联合直线特征的基础矩阵计算方法[J];光学学报;2013年10期
10 贾松敏;王可;李秀智;徐涛;;基于变分模型的单目视觉三维重建方法[J];光学学报;2014年04期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 ;Review on Camera Calibration[A];Proceedings of 2010 Chinese Control and Decision Conference[C];2010年
2 陈天飞;汪洋;陈余庆;吴翔;马孜;;一种基于级联滤波的手眼在线标定方法[A];2013年中国智能自动化学术会议论文集(第三分册)[C];2013年
中国博士学位论文全文数据库 前7条
1 单鹂娜;组合式时间编码结构光三维测量方法与技术[D];哈尔滨理工大学;2010年
2 赖小波;机器人双目立体视觉若干关键理论问题及其技术实现研究[D];浙江大学;2010年
3 牟鲁西;复杂曲面零件在机测量关键技术研究与应用[D];华中科技大学;2012年
4 张斌;精密工程中免形状测量的关键技术研究[D];北京工业大学;2012年
5 李鹏;加工中心在机复合式检测系统的关键技术研究[D];大连海事大学;2012年
6 陈天飞;线结构光表面三维测量系统的标定技术研究[D];大连海事大学;2013年
7 周炜;飞机自动化装配工业机器人精度补偿方法与实验研究[D];南京航空航天大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张楠;基于粒子滤波的目标跟踪算法研究[D];广东工业大学;2011年
2 刘振中;基于线结构光的系统标定技术研究[D];沈阳航空航天大学;2011年
3 孙程鹏;大型冷凝器智能清洗机器人的视觉定位系统研究[D];湖南大学;2009年
4 郭文婷;基于空间直方图的目标跟踪方法研究[D];广东工业大学;2012年
5 李琪;基于BF531的数字仪表图像识别系统研究[D];杭州电子科技大学;2012年
6 徐静珠;结构光三维测量中光条中心提取方法及其评价的研究[D];南京大学;2012年
7 朱杰;柔性臂测量机误差补偿与系统标定的研究[D];华东交通大学;2012年
8 肖丹;基于光栅投影三维重构技术研究[D];华中科技大学;2012年
9 孙慧霖;渐开线圆柱齿轮测量误差的分析与修正[D];哈尔滨理工大学;2012年
10 廖圣华;基于光纤传感器的表面轮廓检测系统研究与开发[D];华中科技大学;2012年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 刘晓,吴训威;破损古文物的计算机三维重构[J];电子与信息学报;2001年07期
2 吕乃光,邓文怡,燕必希,陈青山,刘国忠;大型机械零部件孔同轴度测量技术研究[J];光电子·激光;2001年07期
3 陶立;孙长库;何丽;张玉纲;叶声华;;基于结构光扫描的彩色三维信息测量技术[J];光电子·激光;2006年01期
4 周富强;陈强;张广军;;结构光光条提取的混合图像处理方法[J];光电子.激光;2008年11期
5 王一;任永杰;邾继贵;叶声华;;测量机器人在线动态温度误差补偿技术[J];光电子.激光;2009年04期
6 刘常杰;陈益伟;邾继贵;叶声华;;一种工业机器人柔性在线坐标测量系统[J];光电子.激光;2010年12期
7 刘常杰;解成超;叶声华;;工业机器人坐标测量系统实时校准补偿技术[J];光电子.激光;2011年01期
8 张国雄,裘祖荣;测试技术的社会作用及发展方向[J];工具技术;2004年09期
9 李星斌;;技术创新推动机械制造业的发展[J];工具技术;2008年10期
10 叶海加,陈罡,邢渊;双目CCD结构光三维测量系统中的立体匹配[J];光学精密工程;2004年01期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 张益昕;基于计算机视觉的大尺度三维几何尺寸测量方法及应用[D];南京大学;2011年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 徐礼钜,范守文,雷勇;七重四面体变几何桁架机器人工作空间分析的解析法[J];四川大学学报(工程科学版);2001年06期
2 ;机器人、机械手、自动调节、控制与执行机构[J];电子科技文摘;2001年03期
3 ;《机器人》2002年度(第24卷)分类总目次[J];机器人;2002年06期
4 刘成良,张凯,Jay Lee;双机器人协调作业下碰撞算法及仿真研究[J];机器人;2003年02期
5 韩逢庆,李红梅,李刚,黄席樾;一种改进的多机器人任意队形控制算法[J];机器人;2003年06期
6 程玉虎,易建强,赵冬斌;机器人行为协调机制研究进展[J];机器人;2004年02期
7 邢宏光,王利红,张玉茹;神经外科手术机器人灵活性分析[J];北京航空航天大学学报;2004年04期
8 曹毅,王树新,李群智;基于随机概率的机器人工作空间及其解析表达[J];组合机床与自动化加工技术;2005年02期
9 胡磊,高翌飞,王田苗,王满宜;矫形外科机器人技术及应用研究[J];北京航空航天大学学报;2005年04期
10 邱季;李丽芹;王治富;;机器人在车身焊接生产中的应用[J];轻型汽车技术;2005年03期
中国重要会议论文全文数据库 前6条
1 范守文;徐礼钜;;机器人工作空间分析的解析法[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年
2 殷子强;张广军;袁新;赵慧慧;吴林;;人机交互式机器人弧焊再制造系统设计[A];第十六次全国焊接学术会议论文摘要集[C];2011年
3 范波涛;闫成新;;喷浆机器人灵巧度分析[A];面向21世纪的科技进步与社会经济发展(下册)[C];1999年
4 海丹;刘玉鹏;郑志强;;四轮全向机器人的设计与控制方法[A];2005中国机器人大赛论文集[C];2005年
5 高理富;宋宁;;Puma控制器改造中的控制算法探究[A];2003年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2003年
6 徐晓;翟敬梅;谢存禧;;机器人柔性装配单元的设计[A];第十届粤港机电工程技术与应用研讨会暨梁天培教授纪念会文集[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 韩金华;护士助手机器人总体方案及其关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
2 赵扬;机器人磨削叶片关键技术研究[D];吉林大学;2009年
3 李正义;机器人与环境间力/位置控制技术研究与应用[D];华中科技大学;2011年
4 杨东勇;多机器人协作的学习与进化方法[D];浙江大学;2005年
5 刘淑华;复杂动态环境下多机器人的运动协调研究[D];吉林大学;2005年
6 郝宗波;家庭移动服务机器人的若干关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
7 李相鹏;连通性约束的多机器人集合及导航[D];中国科学技术大学;2011年
8 李彦涛;助餐机器人样机研制及控制研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
9 宋勇;机器人群体行为数学建模与定量分析方法研究[D];山东大学;2012年
10 刘爽;多机器人编队的运动规则[D];中国科学技术大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 余正泓;类人机器人的仿真技术研究及其在比赛动作设计中的应用[D];武汉工程大学;2008年
2 郭安庆;基于机器人的柴油机气缸盖堆焊技术开发[D];江苏科技大学;2010年
3 张婧慧;机器人滚边技术及其应用研究[D];合肥工业大学;2010年
4 刘尔静;辅助腹腔镜手术机器人建模与仿真研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 徐亮;室内清扫机器人的路径规划研究[D];中原工学院;2011年
6 刘廷顺;相贯线全位置焊接机器人构型及结构的最优化[D];北京工业大学;2011年
7 何武;室内服务机器人的导航研究[D];中国科学技术大学;2011年
8 张成军;可重构机器人的设计及基础性能研究[D];燕山大学;2011年
9 李文广;双机器人标定方法研究及协调仿真[D];沈阳理工大学;2011年
10 胡永凉;面向熔射制模的机器人研磨系统及实验研究[D];华中科技大学;2005年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026