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《光学精密工程》 2014年07期
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精密谐波传动系统建模

黑沫  范世珣  廖洪波  周擎坤  范大鹏  
【摘要】:针对谐波传动系统的控制方法与性能预测问题,本文考虑影响谐波传动系统性能的主要因素,提出了一种精密谐波传动系统建模方法。建立了整个谐波传动系统的动力学模型和Simlink仿真模型,给出了仿真模型中各参数的获取方法。针对模型中难于准确测得的参数,提出了一种最小二乘辨识方法。对谐波传动系统的仿真模型进行了时频域仿真分析与实验验证,结果表明:建立的谐波传动系统模型各参数具有明确物理意义,便于工程应用;建模时仅利用一次扫频即可得到所有未知参数的估计值,提高了参数获取的效率,降低了成本;仿真模型与实际系统时频域特性基本一致,所有结果匹配度超过70%。得到的结果验证了该建模方法的正确性。
【作者单位】国防科技大学机电工程与自动化学院;
【基金】:国家自然科学基金重点项目(No.51135009)
【分类号】:TH132.43

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 韩邦成;马纪军;李海涛;;谐波减速器的非线性摩擦建模及补偿[J];光学精密工程;2011年05期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 谷勇霞;赵杰亮;阎绍泽;吴嘉宁;;考虑谐波传动滞后的柔性空间机械臂运动精度[J];机械工程学报;2013年23期
2 刘宝玉;金磊;贾英宏;;谐波齿轮对大型SGCMG框架转速控制的影响分析[J];航天控制;2014年02期
3 赵杰亮;谷勇霞;阎绍泽;吴嘉宁;;谐波传动对柔性机械臂动力学特性的影响[J];清华大学学报(自然科学版);2013年04期
4 鲁明;张欣;李耀华;;SGCMG框架伺服系统扰动力矩分析与控制[J];中国空间科学技术;2013年01期
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 李海涛;房建成;;自适应角速度估计器在磁悬浮控制力矩陀螺框架伺服系统中的应用[J];光学精密工程;2008年01期
2 房建成;徐向波;魏彤;;采用线性求角的旋变轴角解码与激磁系统[J];光学精密工程;2009年04期
3 韩邦成;刘强;;基于自锁原理的磁悬浮飞轮电磁锁紧机构[J];光学精密工程;2009年10期
4 李海涛;房建成;韩邦成;魏彤;;一种双框架磁悬浮控制力矩陀螺框架伺服系统扰动抑制方法研究[J];宇航学报;2009年06期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 范元勋,王华坤;齿啮输出谐波传动柔轮变形的研究[J];南京理工大学学报;1996年01期
2 赵阳,甄恒州,陶学恒;轻工机械中谐波传动的振动测试分析[J];组合机床与自动化加工技术;1997年01期
3 李克美;;谐波传动技术的新发展[J];现代制造工程;1991年02期
4 王华坤;单波谐波传动齿廓干涉的理论分析[J];南京理工大学学报;1994年03期
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6 ;北京谐波传动技术研究所向您介绍谐波传动技术[J];机械设计与制造;1996年02期
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8 ;中技克美突破新型传动技术[J];工具技术;2001年03期
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中国重要会议论文全文数据库 前4条
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4 何惠阳;辛洪兵;张承嘉;谢金瑞;;四齿差谐波齿轮传动啮合性能的研究[A];面向21世纪的科技进步与社会经济发展(下册)[C];1999年
中国重要报纸全文数据库 前3条
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中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 董惠敏;基于柔轮变形函数的谐波齿轮传动运动几何学及其啮合性能研究[D];大连理工大学;2008年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 陈志;基于变形函数的谐波传动结构参数及性能研究[D];大连理工大学;2012年
2 李德举;基于ABAQUS的谐波传动效率计算方法研究[D];大连理工大学;2013年
3 嵇鑫健;CTC齿形谐波传动齿廓设计与啮合分析[D];南京理工大学;2013年
4 朱正都;基于瞬心线的谐波传动3C齿形设计与分析[D];大连理工大学;2012年
5 张春懋;齿啮式输出谐波传动柔轮变形函数与齿形研究[D];大连理工大学;2010年
6 刘熙刚;CTC齿形谐波传动啮合参数的优化研究[D];南京理工大学;2013年
7 石旭;机电集成静电谐波传动偏心分析及控制[D];燕山大学;2011年
8 赵丹;考虑分子力时机电集成静电谐波传动动力学分析[D];燕山大学;2011年
9 张勇;仿人机器人用1/4比例柔轮谐波传动啮合理论与分析[D];哈尔滨工业大学;2011年
10 郭宣瑾;谐波传动杯形柔轮表面摩擦学设计研究[D];哈尔滨工业大学;2013年
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